JPH0669065U - フォークリフトの走行モード選択装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ドライブホイールの操舵角を気にせず、容易
に走行モードの選択を行い得る走行モード選択装置を提
供すること。 【構成】 走行モードを入力しうるモード選択スイッチ
２１、２２、２３と、ハンドルの操舵すべき方向を表示
しうる操舵指示部２４、２５と、モード選択スイッチ２
１、２２、２３にて選択された走行モードにおけるドラ
イブホイールの限界操舵角を記憶する手段、現在のドラ
イブホイールの実操舵角を検出する手段、前記ドライブ
ホイールの限界操舵角と実操舵角とを比較する手段とを
具え、ドライブホイールの実操舵角が前記限界操舵角の
範囲を超えていると判断した場合に、ドライブホイール
の実操舵角が限界操舵角の範囲内に入るよう操舵指示部
２４、２５を表示する手段とを具え、運転者が熟練した
技術を要せずとも、走行モードの選択ができ、作業性の
向上が図れる。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、複数の走行モードを切り換え制御可能なフォークリフトにおいて、 運転者が希望する走行モードを容易に選択できるように改良した装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

近年、本件出願人が先に提案している特願平３−３０６７６７号に代表される ごとく、フォークリフトを改良し、種々の走行態様（以下、「走行モード」、又 は単に「モード」という）を行えるようにしたものが提案されている。

【０００３】 かかるフォークリフト１は、図６に略示するごとく、ハンドル３にて操舵され るドライブホイール４と、ステアリングモータ１１、１２、伝動具１０を介して 操舵可能な左右のロードホイール５、６と、これら夫々の操舵角を検知しうるポ テンショメータ１３、１４、及びドライブホイールの操舵角を検知しうるポテン ショメータ１８等が装着されている。尚、図示していないが、ハンドルに加えら れるトルクは、パワーステアリングモータによるアシストトルクを得て、ドライ ブホイール４を操舵する。

【０００４】 然して、フォークリフト１は、ドライブホイール４の操舵角を指令信号とし、 この信号に基づき左右のロードホイールを操舵するものであるが、走行モード選 択装置１５のスイッチＡ、Ｂ、Ｃを操作することにより、希望の走行モードで走 行できるようになっている。

【０００５】 例えば、スイッチＡを選択すると、同位相モードとなり、図５（ａ）に示す如 く、ドライブホイール４の操舵角と左右のロードホイール５、６の操舵角θD 、 θL 、θR を共に等しく制御し、フォークリフトの姿勢を変化させずに走行を 可能とする。

【０００６】 又、スイッチＢを選択すると、スピンターンモードとなり、図５（ｂ）に示す 如く、ハンドルの最大切れ角で旋回中心点をフォークリフトの車体中心に一致さ せ得ることができる。

【０００７】 さらに、スイッチＣを選択すると、いわゆる逆位相モードとなり、旋回中心が 連続する軸が左右のロードホイールを結ぶ軸よりも下方に位置し得るよう制御さ れ小回りが利くように構成されている。

【０００８】 ところで、上述の各走行モードには、夫々ドライブホイール４の操舵角による 制約が存在する。即ち、ドライブホイール４は、左右のステアリング端が機械的 に制限され、３６０度連続して操舵できるものではなく、又、制御装置（図示せ ず）の演算処理の都合上、任意のある走行モードを実行するためには、ドライブ ホイール４の操舵角を一定の角度範囲内に制限しなければならない場合がある。

【０００９】 一例として、図５（ｃ）に示す如く、逆位相モードでは、旋回中心点の軌跡が 連続していないため、ドライブホイール４の操舵角が図示αの範囲にある場合に は、前記スイッチＣを押しても逆位相モードは選択することができないように設 定される。

【００１０】

【考案が解決しようとする課題】

しかしながら、フォークリフト１の運転者に、常にドライブホイール４が現在 どの方向に向いているのか、又、各走行モードでのドライブホイール４の操舵角 の制限角等を熟知させておくのは困難である一方、熟知していても運転技術を要 すると共に疲労し易く作業性が悪いという問題点があった。

【００１１】 本考案は、かかる問題点を解決するために案出されたもので、その目的は、ド ライブホイールの操舵角を気にせず、容易に走行モードの選択を行い得る走行モ ード選択装置を提供することにある。

【００１２】

【課題を解決するための手段】

本考案は、複数の走行モードを切り換え可能なフォークリフトに用いられる選 択装置であって、複数の走行モードを選択入力しうるモード選択スイッチと、ハ ンドルの操舵すべき方向を表示しうる操舵指示部と、モード選択スイッチにて選 択された走行モードにおけるドライブホイールの限界操舵角を記憶する手段と、 現在のドライブホイールの実操舵角を検出する手段と、前記ドライブホイールの 限界操舵角と実操舵角とを比較する手段とを具え、ドライブホイールの実操舵角 が前記限界操舵角の範囲を超えていると判断した場合に、ドライブホイールの実 操舵角が限界操舵角の範囲内に入るよう操舵指示部を表示する手段とを具えたこ とを特徴とするフォークリフトの走行モード選択装置である。

【００１３】

【実施例】

本考案の一実施例について、以下図面を参照しながら説明するが、従来と同一 の箇所には同一の符号を付している。図１には、本考案のブロック図を示し、操 作表示部４０と、ドライブホイール４の実操舵角を検知しうるポテンショメータ １８と、これらの入力信号に基づき演算処理を行うＣＰＵ２７と、各走行モード におけるドライブホイール４の限界操舵角、並びに各種の処理手順を記憶するＲ ＯＭ２９と、ハンドルの操舵すべき方向を表示しうるインジケータ２４、２５と から構成される。

【００１４】 操作表示部４０は、図２に例示する如く、各走行モードに対応しているモード 選択スイッチ２１、２２、２３と、ハンドルのイラスト等が描かれたイラスト表 示部３３、及びその周囲にハンドルを操舵すべき方向を本例では点灯により表示 し得る矢印状からなるインジケータ２４、２５とから構成される。

【００１５】 また、図２は、インジケータ２４が点灯している状態を例示しており、これに より、ハンドルを反時計回りに操舵すべきことを表示している。尚、インジケー タ部分は、本実施例で示した矢印状のものに限定されず、ＬＥＤや、液晶表示板 でキャラクタ文字等を使うものでも勿論良い。

【００１６】 前記ＲＯＭ２９には、後述するＣＰＵ２７の処理手順のほか、各走行モードが 実行可能なドライブホイール４の操舵角の範囲、即ち限界操舵角を記憶させてい る。

【００１７】 尚、図１中、符号２８は作業用のメモリであるＲＡＭ、同３０、３１は夫々入 出力インターフェース、３２はインジケータ２４、２５の点灯コントローラであ る。

【００１８】

【作用】

以上のように構成された本考案の作用について、図３に示すフローチャートを 参照して説明する。尚、説明の便宜上、本例ではハンドル３と、ドライブホイー ル４とは同方向に回転するものとする。

【００１９】 先ず、フォークリフト１の運転者が走行モードを切り換えようと、任意のモー ド選択スイッチをオンすると、現在選択中である走行モードと同じか否かが判断 され（Ｓ１）、同一であればそのままの走行モードが実行される。

【００２０】 選択された走行モードが、前回と異なる場合（Ｓ１でＮ）、フォークリフトの 走行を停止させ（Ｓ２）、ＲＯＭ２９から当該走行モードにおけるドライブホイ ールの限界操舵角θDR、θDLをＲＡＭ２８内に読み込む（Ｓ３）。ここで、θDR は、図４に略示する如く、限界操舵角の右端の角度であり、θDLは同左端の角度 である。

【００２１】 次に、現在のドライブホイール４の実操舵角θD をＲＡＭ２８内に読み込み（ Ｓ４）、実操舵角θD と、限界操舵角の右端の角度θDRとを比較する（Ｓ５）。

【００２２】 図４に略示するごとく、ドライブホイール４の実操舵角θD が、限界操舵角の 右端の角度θDRよりも大きい場合は（Ｓ５でＹ）、そのままでは走行モードを変 更する事ができない。従って、この場合には、左側のインジケータ２４の点灯指 示信号を出力すると共に、右側のインジケータ２５には消灯指示信号を出力する （Ｓ１１）。これにより、操作表示部４０を見た運転者は、ハンドル３をインジ ケータ２４の示す方向へハンドルを回転させれば、ドライブホイール４は限界操 舵角の範囲内に位置させることができる。

【００２３】 同様に、ステップＳ５はクリアーしたものの、ステップＳ６で、実操舵角θD が、限界操舵角の左端の角度θDLよりも小さい場合にも（Ｓ６でＹ）、走行モー ドを変更する事ができないため、θD を増加させるべく左側のインジケータ２４ に消灯指示信号を出力すると共に、右側のインジケータ２５には点灯指示信号を 出力する（Ｓ１２）。操作表示部を見た運転者は、ハンドル３をインジケータ２ ５の示す方向へ回転させれば、ドライブホイール４は限界操舵角の範囲内に位置 させ得る。

【００２４】 尚、ステップＳ１１、Ｓ１２の後に、前回選択されていた走行モードでのハン ドル操舵範囲の規制を解く手順を入れているのは（Ｓ１０）、前回選択されてい た走行モードでの限界操舵角の範囲によってドライブホイールの操舵角が制限を 受けていると、ハンドルを回せず、次の選択されている走行モードへの移行がで きない場合に対処するためである。

【００２５】 ステップＳ５、Ｓ６をクリアーすると、ドライブホイール４の操舵角は、限界 操舵角の範囲内に位置し得るため、選択されている走行モードへの移行が可能と なるが、再度ハンドルを切りすぎて、限界操舵角の範囲から出ないように、選択 されている限界操舵角の範囲にハンドル操舵範囲を規制したる後（Ｓ７）、全て のインジケータ２４、２５に消灯指示信号を出力し（Ｓ８）、走行停止を解除す る（Ｓ９）。

【００２６】 これにより、走行モードの変更が完了するまで、フォークリフトは走行する事 ないから、安全であり、しかる後選択された走行モードが実行される。

【００２７】 尚、ドライブホイールの操舵角の端を制限する手段としては、いちいち図示し ないが、機械的にストッパを移動させて行うものや、ドライブホイールが限界操 舵角に近づくにつれてパワーステアリングモータのアシストトルクを減じ、限界 操舵角では最終的にはハンドルに加えられているトルクと等しくかつ逆向きのア シストトルクを発生させて制限する等、種々のものを採用し得る。

【００２８】 又、本例とは逆に、ハンドル３とドライブホイール４との回転方向が逆転で伝 達されるような場合には、インジケータ２４、２５の点灯は本例とは逆になるよ う構成すれば良い。

【００２９】

【考案の効果】

本考案は、上記の構成を採用した結果、運転者がドライブホイールの限界操舵 角等を全く認識する必要がなく、しかも、熟練した運転技術を要せずして走行モ ードの選択ができるから、運転に際しての疲労を軽減でき作業性を向上し得る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の実施例を示すブロック図である。

【図２】操作表示部の平面図である。

【図３】ＣＰＵの処理手順を示すフローチャートであ
る。

【図４】限界操舵角を説明するための概略図である。

【図５】走行モードを説明するための略図である。

【図６】フォークリフトの実施例を示す平面図である。

【符号の説明】

１ フォークリフト ３ ハンドル ４ ドライブホイール ５ ロードホイール ６ ロードホイール １８ ポテンショメータ ２１ モード選択スイッチ ２２ モード選択スイッチ ２３ モード選択スイッチ ２４ インジケータ ２５ インジケータ ２７ ＣＰＵ ４０ 操作表示部

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数の走行モードを切り換え可能なフォ
   ークリフトに用いられる選択装置であって、複数の走行
   モードを選択入力しうるモード選択スイッチと、ハンド
   ルを操舵すべき方向を表示しうる操舵指示部と、モード
   選択スイッチにて選択された走行モードにおけるドライ
   ブホイールの限界操舵角を記憶する手段と、現在のドラ
   イブホイールの実操舵角を検出する手段と、前記ドライ
   ブホイールの限界操舵角と実操舵角とを比較する手段と
   を具え、ドライブホイールの実操舵角が前記限界操舵角
   の範囲を超えていると判断した場合に、ドライブホイー
   ルの実操舵角が限界操舵角の範囲内に入るよう操舵指示
   部を表示する手段とを具えたことを特徴とするフォーク
   リフトの走行モード選択装置。