CN103974874A - 汽车 - Google Patents

Abstract

具有三个以上的车轮(1、2)，具有可独立地对全部车轮(1、2)进行转向的转向机构(4)，各车轮(1、2)中的驱动轮各自独立地通过包括原动机(6)的行驶驱动机构(5)而行驶驱动。由此，可进行原地旋转、横向移动的非通常行驶的驾驶。在上述前提结构的汽车中，设置行驶模式切换机构(41)，该机构通过驾驶员的操作进行通常行驶驾驶模式和非通常行驶驾驶模式的切换。通过像这样构成，在驾驶员有意识的状态下，进行非通常行驶形式和通常行驶形式之间的行驶形式的切换，而不会意外地进行该切换。

Description

汽车

相关申请

本申请要求申请日为2011年11月28日、申请号为JP特愿2011-258657号申请的优先权，通过参照其整体，将其作为构成本申请的一部分的内容而进行引用。

技术领域

本发明涉及全部车轮可独立地转向，各驱动轮可独立地行驶驱动的电动汽车等汽车。

背景技术

在电动汽车等中，提出有下述的形式，其中，全部车轮可独立地转向，各驱动轮可独立地行驶驱动(比如，专利文献1)。在这样的汽车中，可进行围绕车身的中心的原地旋转、沿横向行驶的横向移动等，在通常的汽车中无法进行的特殊的非通常形式的行驶。由此，可自由地进行进入车库、向停车空间的移动或狭窄的空间、道路上的方向转换。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：JP第4541201号公报

发明内容

上述那样的原地旋转、横向移动等的非通常形式的行驶形式为下述行驶形式，该行驶形式极度地不同于作为普通的汽车可进行的直线行驶、圆弧状曲线行驶的通常行驶形式。由此，如果因驾驶操作的误操作、自动驾驶等，在驾驶员的无意识的状态下切换通常行驶形式和非通常行驶形式的行驶形式，则预计到：与因拐弯角度的不同程度所对应的差异状况不同，形成了与驾驶员的预期的范围有较大不同的意外的车辆动作，无法进行此后的适合的驾驶。

本发明的目的在于提供一种汽车，该汽车可按照原地旋转或横向移动等的非通常行驶形式进行行驶，非通常行驶形式和通常行驶形式之间的行驶形式的切换在驾驶员有意识的状态下进行，不会意外地进行切换。在下面，采用表示实施方式的图中的标号，对本发明的概述进行说明。

解决课题用的技术方案

本发明的汽车具有三个以上的车轮1、2，该汽车具有转向机构4，该转向机构4可独立地对全部车轮进行转向，上述各车轮1、2中的驱动轮各自独立地通过包括原动机6的行驶驱动机构5而行驶驱动，上述转向机构4和行驶驱动机构5为获得下述横向移动形式和原地旋转形式中的一者或两者的形式的结构，在该横向移动形式中，各车轮1、2相对车辆处于横向状态，各驱动轮按照相互沿相同横向而滚动的方式旋转；在该原地旋转形式中，各车轮朝向沿相互共同的圆周的方向或朝向沿多个同心圆的任意者的圆周的方向旋转，使各驱动轮从车身中间侧观看处于沿相互相同的方向旋转的状态，该汽车设置行驶模式切换机构41，该行驶模式切换机构41通过驾驶员的操作，进行下述非通常行驶驾驶模式和通常行驶驾驶模式的切换，在该非通常行驶驾驶模式中，进行按照上述横向移动形式或原地旋转形式而行驶的非通常行驶的驾驶，在该通常行驶驾驶模式中，进行按照上述非通常行驶以外的形式而行驶的通常行驶的驾驶。

按照该方案，由于进行作为横向移动形式或原地旋转形式的非通常行驶形式的行驶，故自由地进行进入车库、向停车空间的移动或狭窄的空间、道路上的方向转换。在该场合设置行驶模式切换机构41，该行驶模式切换机构41通过驾驶员的操作，进行下述非通常行驶驾驶模式和通常行驶驾驶模式的切换，故驾驶员必须对行驶模式切换机构进行操作才切换行驶模式，在该非通常行驶驾驶模式中，进行按照上述横向移动形式或原地旋转形式而行驶的非通常行驶的驾驶，在该通常行驶驾驶模式中，进行按照上述非通常行驶以外的形式而行驶的通常行驶的驾驶。由于对于通常行驶形式和非通常行驶形式，因拐弯角度的不同程度所对应的差异状况不同，行驶形式的差异极大，故如果因驾驶操作的误操作、自动驾驶等，在驾驶员无意识的状态下切换，则预计无法进行此后的适合的驾驶，但是通过像上述那样，设置行驶模式切换机构，在平时驾驶员意识到的状态，切换行驶形式，可提高安全性。

在本发明中，上述行驶模式切换机构41也可仅在汽车的行驶停止时或在已确定的速度以下的场合，才可进行切换。由于通常行驶形式和上述非通常行驶形式的行驶形式极为不同，故即使在驾驶员意识到的情况下，如果在行使速度快的状态进行切换，则具有无法进行适合的行驶的情况。通过像上述那样，可仅仅在停止时或低速时进行切换，刚切换后的适合的车辆动作稳定地进行。

在本发明中，上述行驶模式切换机构41可包括多个输入操作机构42～45和模式切换控制部34，该模式切换控制部34通过该输入操作机构42～45的输入进行上述驾驶模式的切换，该模式切换控制部34仅在上述多个输入操作机构42～45同时处于输入操作状态时，或在对任意者的输入操作机构42～45进行输入操作后，对其它的输入操作机构42～45进行输入操作的场合，才可进行切换。即使在仅对输入操作机构41进行操作时，可切换行驶形式的情况下，因驾驶员的身体的一部分、器物意外地接触输入操作机构41，仍意外地对行驶模式切换机构41进行操作，处于可进行切换的状态。针对这一点，仅在多个输入操作机构42～45同时地处于输入操作状态时，或在对任意的输入操作机构42～45进行输入操作后，对其它的输入操作机构42～45进行输入操作的场合，上述行驶模式切换机构41才可进行切换，这两个操作意外发生几乎没有可能。由此，更加可靠地避免意外地将行驶形式切换到通常行驶模式和非通常行驶模式的情况，进一步提高安全性。

在本发明中，上述行驶模式切换机构41可包括一个或多个输入操作机构42～45和模式切换控制部34，该模式切换控制部34通过该输入操作机构42～45的输入，进行上述驾驶模式的切换，至少一个输入操作机构42～45附带并设置于：驾驶员对上述转向机构4进行操作的操舵输入机构21、27上。比如，在操舵输入机构21、27为杆状的操纵杆的场合，在该操纵杆的头部或周面等上设置模式切换用的输入操作机构42～45。在具有多个模式切换用的输入操作机构42～45的场合，为了进行该多个模式切换用的输入操作机构42～45的操作，操作所需要的时间变长。但是，驾驶员在驾驶中几乎不接触操舵输入机构21、27，如果按照附带于操舵输入机构21、27上的方式设置模式切换用的输入操作机构42～45，则驾驶员的切换用输入操作机构42～45的操作可通过少许手指动作等而进行，并快速地进行。

在本发明中，上述行驶模式切换机构41可包括一个或多个输入操作机构42～45和模式切换控制部34，该模式切换控制部34通过该输入操作机构42～45的输入，进行上述驾驶模式的切换，至少一个输入操作机构42～45与驾驶员对上述转向机构4进行操作的操舵输入机构21、27分离设置。如果模式切换用的输入操作机构42～45处于操舵输入机构21、27的附近，则与可快速地操作的情况相反，误操作的可能性也高。由此，将模式切换用的输入操作机构42～45中的一个与操舵输入机构21、27分离设置，由此，可降低产生意外误操作的可能性。

在本发明中，下述的一种驾驶操作机构21、27和另一种驾驶操作机构21、27可为相互共通的，该一种驾驶操作机构21、27是驾驶员进行通常行驶驾驶模式中的上述转向机构4和行驶驱动机构5的操作的机构，该另一种驾驶操作机构21、27是驾驶员进行上述非通常行驶驾驶模式中的上述转向机构4和行驶驱动机构5的操作的机构。该驾驶操作机构21、27也可为操纵杆。在通常行驶驾驶模式的驾驶操作机构21、27与非通常行驶驾驶模式的驾驶操作机构21、27相互共同的场合，驾驶操作机构21、27的操作件的数量少且机构简单，以较大程度获得驾驶席的驾驶员周边的富裕空间。

在本发明中，可分别具有下述的一种驾驶操作机构21、27和另一种驾驶操作机构21、27，该一种驾驶操作机构21、27是驾驶员进行通常行驶驾驶模式中的上述转向机构4和行驶驱动机构5的操作的机构，该另一种驾驶操作机构21、27是驾驶员进行上述非通常行驶驾驶模式中的上述转向机构4和行驶驱动机构5的操作的机构。比如，也可在通常行驶驾驶模式下采用方向盘27，在非通常行驶驾驶模式下采用操纵杆21。在该场合，虽然操作件的数量增加了，但是在通常行驶驾驶模式和非通常行驶驾驶模式的任意的模式中，均可通过操作容易进行的驾驶操作机构而进行驾驶。

在本发明中，上述行驶驱动机构5的原动机6也可为电动机，上述行驶驱动机构5还可为内轮电动机驱动装置。在行驶用的原动机6为电动机的场合，特别是在为内轮电动机驱动装置的场合，容易形成全部车轮独立转向、各驱动轮独立驱动的汽车。

权利要求书和/或说明书和/或附图中公开的至少两个结构中的任意的组合均包含在本发明中。特别是，权利要求书中的各项权利要求的两个以上的任意的组合也包含在本发明中。

附图说明

根据参照附图的下面的优选的实施形式的说明，会更清楚地理解本发明。但是，实施形式和附图用于单纯的图示和说明，不应用于确定本发明的范围。本发明的范围由权利要求书确定。在附图中，多个附图中的同一部件标号表示同一或相当的部分。

图1为通过俯视图而表示本发明的第1实施方式的汽车的各部分的配置的说明图；

图2为以重合方式表示图1的控制系统的方框图的说明图；

图3A为分别通过俯视图而表示该汽车的通常行驶的形式的动作说明图；

图3B为分别通过俯视图而表示该汽车的原地旋转的形式的动作说明图；

图3C为分别通过俯视图而表示该汽车的横向移动的形式的动作说明图；

图4A为操纵杆的一个例子的立体图；

图4B为操纵杆的一个例子的作用说明图；

图5为表示操纵杆设置座的一个例子的说明图；

图6为该汽车的模式切换控制部的控制动作的流程图；

图7为通过俯视图而表示本发明的第2实施方式的汽车的各部分的配置的说明图；

图8为以在图7中重合控制系统的方框图的方式而进行表示的说明图；

图9为通过俯视图而表示可采用本发明的汽车的驱动形式的另一例子的说明图。

具体实施方式

根据图1～图6，对本发明的第1实施方式进行说明。该汽车为电动汽车，设置有构成前轮的左右两个车轮1、1和构成后轮的左右两个车轮2、2。在全部的车轮1、2中设置均可独立地转向的转向机构4。各车轮1、2在图示的例子中均为驱动轮，各自独立，且通过包括原动机6的行驶驱动机构5而行驶驱动。

行驶驱动机构5在本例子中为内轮电动机驱动装置，由分别支承车轮1、2的车轮用轴承7、由电动机构成的原动机6和减速器8构成，该减速器8减小原动机6所输出的转速，将其传递给车轮用轴承7的旋转侧轨道圈(图中未示出)。在行驶驱动机构5中，该车轮用轴承7、原动机6和减速器8设置于共同的外壳中，另外相互连接而形成一体，该一体的行驶驱动机构5经由悬架(图中未示出)，按照可围绕上下方向的支承轴9而旋转的方式设置于车身3。转向机构4由转向用驱动源4a与传递机构4b构成，该转向用驱动源4a由电动机等构成，该传递机构4b将该转向用驱动源4a的旋转传递给上述形成一体的行驶驱动机构5。传递机构4b由比如齿轮排构成。此外，传递机构4b也可为齿轮和滚珠丝杆、齿条与小齿轮机构等的旋转/直线运动转换机构的组合。

该汽车通过具有上述全部车轮1、2可独立地转向的转向机构4的结构、以及全部驱动轮1、2可分别独立地驱动的结构，按照图3A所示的通常行驶形式、以及图3B、图3C分别所示的原地旋转形式或横向移动形式的非通常行驶形式而进行移动。

图3B的原地旋转形式为以车身3的基本中心为旋转中心而在原地(旋转半径基本为零)旋转的运动形式。该原地旋转形式具体来说，为下述的运动形式，其中，将各车轮1、2朝向沿相互共同的假想的圆的圆周C的方向(切线方向)，并且作为各驱动轮的车轮1、2从上述圆C的中心侧观看，像图中的箭头所示的那样，沿相互相同的方向旋转驱动。于是，左右的车轮1、1、2、2处于从直进方向相互相反的方向转向的状态。该原地旋转形式可通过正反切换作为驱动轮的车轮1、2的旋转方向的方式，沿左右任意的方向旋转。

图3C的横向移动形式为沿横向或接近横方向移动车身3的移动形式。横向移动形式具体来说，为各车轮1、2相对车轮3而处于横向，构成各驱动轮的车轮1、2按照沿相互相同的横向而滚动的方式进行旋转的形式。从直进状态到横向移动形式的变更也依赖于转向机构4的结构，但是，在本实例中，不仅增加转向角，像在该图中针对前侧的车轮1通过假想线而表示转向中途的状态的方式，按照相互构成线对象的方式沿相反方向对左右的车轮1、1进行转向，由此，使车轮1、1朝向横方向。后侧的车轮2、2也是同样的。在像这样转向而进行横向移动的场合，在构成各驱动轮的车轮1、2按照相互沿横向滚动的方式旋转的场合，左右的车轮1、1，2、2相互沿相反的方向旋转驱动。

图3A的通常行驶形式为通常的直进、圆弧状的曲线方向的行驶，为作为上述的原地旋转形式和横向移动形式的非通常行驶形式以外的行驶形式。在通常行驶形式中，左右的车轮1、1，2、2相互沿相同的方向转向。

在图1中，对驾驶操作系统进行说明。在车身3的车室3a的内部设置构成驾驶席11和副驾驶席12的座位，作为驾驶操作系统，设置有兼作操舵机构和加速踏板操作机构的操纵杆21和制动操作件22。制动操作件22由制动踏板等构成，设置于驾驶席11的前方的底板部。

操纵杆21为通过驾驶员接触的一个操作件进行方向和操作量的两者的输入的输入操作机构的总称，并不限于杆型，但是在本实施方式中，设置比如图4A所示的杆型的操纵杆21。在该操纵杆21中，作为操作件的杆21a从处于中立位置的直立状态，可向全周的360°的任意的方向倾倒，进行通过倾倒方向，使汽车沿该方向行驶的操舵输入，并且通过倾倒量(相对中立位置的倾倒角度)，进行加速踏板操作量(相当于踏板型的加速的踏入量)的输入。操纵杆21在本例子中，像图1那样，在驾驶席11的前方的仪表盘24中，经由操纵杆设置座23而设置。

操纵杆设置座23也可设置于一个部位，但是在图示的例子中，设置于多个部位。操纵杆设置座23设置于比如仪表盘24的驾驶席11的前方的左右的各一个部位和中间一个部位(中间的操纵杆设置座23在图中未示出)和车室3a内的后部。此外，操纵杆设置座23也可设置于车室3a的内壁面、驾驶席11、副驾驶席12的座等处。

操纵杆设置座23还可以不能装卸的方式设置操纵杆21，但是操纵杆21也可为可装卸的。在这里所说的可装卸指不采用工具而可变更为装卸状态和取下状态的结构。在设置多个操纵杆设置座23的场合，具有下述互换性：可装卸操纵杆21，并且任意地选择该多个操纵杆设置座23而可装卸该操纵杆21。

在操纵杆设置座23为可装卸操纵杆21的类型的场合，操纵杆设置座23既可仅支承操纵杆21，另外也可在操纵杆设置座23中设置作为布线系统的插入式的连接器25(图5)，该连接器25通过操纵杆21的装卸而切换到连接状态和非连接状态。在操纵杆设置座23仅支承操纵杆21的场合，操纵杆21在布线的状态下进行设置部位的变更，或通过无线等的无电线进行与ECU31(图2)的通信，或独立于操纵杆设置座23设置多个连接器。

像图1所示的那样，操纵杆21也可设置多个，在该场合，设置操纵杆选择机构26，该操纵杆选择机构26从多个操纵杆21中，选择处于可操作状态的操纵杆21。操纵杆选择机构26由选择开关26a和输入选择部26b构成，该选择开关26a设置于车室3a内的仪表盘24等处，该输入选择部26b设置于图2的ECU31中，仅接收按照选择开关26a的操作而选择的操纵杆21的输入。

另外，通过驾驶员的操作而切换图3A～图3C描述的各行驶模式的行驶模式切换机构41(图2)由多个输入操作机构42～45和设置于ECU31中的模式切换控制部34构成。上述各输入操作机构42～45中的第1输入操作机构42为下述机构，该机构形成下述切换准备模式，在该模式中，可在通常行驶驾驶模式和非通常行驶驾驶模式的相互之间，进行驾驶模式的切换，该机构比如，由设置于操纵杆21的前面的操作按钮构成。第2～第4输入操作机构43～45分别为选择其原地旋转模式、横向移动模式以及通常行驶模式的机构，均由设置于操纵杆21的顶端的顶面的操作按钮构成。

另外，上述各输入操作机构42～45的设置部位并不限于操纵杆21，也可设置于仪表盘24的表面、车室3a的内壁面、各驾驶席11的座位等处。另外，也可将在通常行驶驾驶模式和非通常行驶驾驶模式的相互之间形成驾驶模式的切换的准备模式的输入操作机构42，和其它的各输入操作机构43～45相互分离，比如，将第1输入操作机构42设置于操纵杆21，将其它的各输入操作机构43～45设置于仪表盘24的表面。

根据图2对控制系统进行说明。控制机构包括上述ECU31和多个变频装置39。变频装置39为由驱动上述各轮的行驶驱动机构5的电动机构成的原动机6的装置，由将电池(图中未示出)的直流电转换为交流电的变频器等的电源电路部，和按照ECU31的指令而控制该电源电路部的控制电路部构成。

ECU31为对汽车的整体进行总体控制、协调控制的电气控制单元，由微型计算机和电子电路等构成。ECU31也可由各自功能的多个ECU构成，在这里，将组合有多个ECU的部件作为ECU31而进行说明。在ECU31中，具有转向控制机构32、驱动控制机构33、上述模式切换控制部34和上述输入操作选择部26b。转向控制机构32为下述机构，该机构接收转向控制机构的转向方向的信号，在图示的例子中，接收通过操纵杆21而输入的转向方向的信号，将驱动指令提供给各转向机构4的转向用驱动源4a。驱动控制机构33为下述的机构，该机构按照加速操作机构的加速操作量、在图示的例子中通过操纵杆21输入的加速操作量的信号，将转矩指令等的驱动指令输出给各轮的原动机6的变频装置39。另外，加速踏板操作量的信号为加速指令、减速指令、速度维持指令。

模式切换控制部34为下述的机构，该机构通过模式切换信号而将行驶模式切换为作为原地旋转模式和横向移动模式的非通常行驶模式。在本例子中，模式切换控制部34不但具有切换功能，而且具有对应于各行驶模式而实现转向控制机构32和驱动控制机构33的功能的通常驾驶控制部35和非通常驾驶控制部36。通过模式切换控制部34、模式切换用的输入操作机构42～45，构成行驶模式切换机构41。

通常驾驶控制部35为下述的机构，该机构通过来自作为转向和加速操作机构的操纵杆21的操舵输入和加速操作量的信号，按照通常形成已确定的基本动作的方式实现转向控制机构32和驱动控制机构33的功能。该基本动作为下述的动作，其中，对应于操舵方向的输入，在转向控制机构32中执行朝该已输入的方向的转向的指令，另外在驱动控制机构33中执行与加速操作量相对应的驱动指令。

非通常驾驶控制部36在为原地旋转模式时，按照形成结合图3B一起描述的原地旋转模式的方式控制转向控制机构32和驱动控制机构33，在为横向移动模式时，按照形成结合图3C一起描述的横向移动形式的方式，控制转向控制机构32和驱动控制机构33。即使在操纵杆21等的操作机构、加速操作机构的输入相同的情况下，经由各模式控制部35、36，转向控制机构32和驱动控制机构33进行不同的动作。

对行驶模式切换机构41进行更具体的说明。行驶模式切换机构41像前述那样，包括多个输入操作机构42～45，和通过该输入操作机构42～45的输入进行驾驶模式的切换的模式切换控制部34。该模式切换控制部34在上述多个输入操作机构42～45中的多个机构同时地处于输入操作状态时，或仅在对任意的输入操作机构42～45进行输入操作后，对另外的输入操作机构42～45进行输入操作的场合，才可进行模式切换。在本实施方式中，对第1输入操作机构42进行输入操作，并处于切换准备模式，通过对其它的任意的输入操作机构43～45(将这些输入操作机构43～45称为“第2输入操作机构”)进行输入操作，或同时地对第1输入操作机构42和其它的任意的第2输入操作机构43～45进行输入操作，由此，可进行模式切换。在这里所说的“同时输入操作”既可指在输入操作的开始时、结束时相互错开，也可指具有一起对两者操作的重合时间的情况。

模式切换控制部34不但具有上述的条件，而且仅在处于汽车的行驶的停止时，或已确定的速度以下的场合，才可进行切换。依赖于模式切换控制部34的处于行驶的停止时或处于已确定的速度以下的判断，通过设置于各车轮1、2的车轮用轴承7等中的转速传感器46的检测信号等而进行。上述“已确定的速度”可任意地确定，其为即使在行驶模式改变的情况下，仍安全地进行行驶的程度的速度，比如为比人通常步行的速度慢的速度。

图6表示模式切换控制部34的控制例。模式切换控制部34监视第1输入操作机构42是否处于打开状态(步骤S2)，在达到打开状态之前，维持当前的行驶模式(步骤S1)。

如果第1输入操作机构42处于打开状态(步骤S2)，则处于模式切换准备模式，保持该状态直到第2输入操作机构43～45的任意者处于打开状态(步骤S3、S4)。第1输入操作机构42和第2输入操作机构43～45均可同时处于打开状态。如果即使经过已确定的操作等待时间，第2输入操作机构43～45中的任意者仍不处于打开状态的话，则返回到判断第1输入操作机构42是否处于打开状态的步骤(S2)之前，再次等待第1输入操作机构42处于打开状态。如果在经过上述操作等待时间之前，第2输入操作机构43～45的任意者处于打开状态，或第1输入操作机构42和第2输入操作机构43～45同时处于打开状态，则经过设定速度的判断步骤(步骤S5)，进行驾驶模式的切换(步骤S6)。

该驾驶模式的切换(步骤S6)在本实施方式中，按照通过第2输入操作机构43～45选择的模式进行。比如，如果对输入操作机构43进行操作，则处于原地旋转模式，如果对另一输入操作机构44进行操作，则处于横向移动模式，另外如果对还一输入操作机构45进行操作，则处于通常驾驶模式。另外，在超过设定速度的场合，返回到最初的步骤S1，再次等待第1输入操作机构42处于打开状态。

按照上述结构的汽车，进行图3B、图3C等所示的原地旋转模式、横向移动模式的行驶。由此，可自由地进行进入车库、向停车空间的移动或狭窄的空间、道路上的方向转换。

在该场合，由于设置行驶模式切换机构41，故如果驾驶员没有对行驶模式切换机构进行操作，则无法切换行驶模式，该行驶模式切换机构41通过驾驶员的操作对进行按照横向移动模式或原地旋转模式而行驶的非通常行驶的驾驶的非通常行驶模式，和进行按照非通常行驶以外的形式而行驶的通常行驶的驾驶的通常行驶驾驶模式进行切换。由于通常行驶形式和非通常行驶形式因拐弯角度的不同程度所对应的差异状况不同，行驶形式的差异极大，故如果因驾驶操作的误操作、自动驾驶等，在驾驶员无意识的状态下被切换，则预计无法进行之后的适合的驾驶。但是，通过像上述那样，设置行驶模式切换机构41，通常在驾驶员意识到的状态下切换行驶形式，提高安全性。

行驶模式切换机构41仅在汽车的行驶的停止时或已确定的速度以下的场合可进行切换。由于通常行驶形式和上述非通常行驶形式的行驶形式极度不同，故具有下述的情况，即，如果即使在驾驶员意识到的情况下，仍以行驶速度快的状态进行切换，则无法进行适合的行驶。通过像上述那样，仅在停止时或低速时才可切换，故可稳定地进行切换后的适合的车辆动作。

另外，即使仅在对行驶模式切换机构41进行操作时，可进行行驶形式的切换的情况下，有时驾驶员身体的一部分、器物意外地与行驶模式切换机构41的操作件接触，由此，对行驶模式切换机构41进行操作，处于可切换的状态。针对该情况，在本实施方式中，行驶模式切换机构41具有多个输入操作机构42～45和模式切换控制部34，模式切换控制部34仅像上述那样，处于多个输入操作机构42～45同时处于输入操作状态时，或在对第1输入操作机构42进行输入操作后，对第2输入操作机构43～45进行输入操作的场合，才可进行切换。这两个同时操作意外发生几乎没有可能。由此，更加可靠地避免意外地将行驶形式切换到通常行驶形式和非通常行驶形式的情况，进一步提高安全性。

行驶模式切换机构41的各输入操作机构42～45设置于操纵杆21，由此，获得下述优点。即，在具有模式切换用的多个输入操作机构42～45，进行它们的多个操作的场合，该输入操作所需要的时间长。但是，驾驶员在驾驶中，大体上与作为操舵输入机构的操纵杆21接触，如果按照附带于操舵输入机构21的方式，设置模式切换用的输入操作机构42～45，则驾驶员的切换用输入操作机构的操作通过少许手指等的动作进行，快速地进行。

如果模式切换用的输入操作机构42～45位于作为操舵输入机构的操纵杆21，可快速地操作，但相反，误操作的可能性也高。由此，在模式切换用的第1输入操作机构42和第2输入操作机构43～45中的任意一个与操纵杆21分离设置的场合，可降低产生意外的误操作的可能性。

另外，具有进行转向机构4的操作和行驶驱动机构5的驱动的操作的操纵杆21，操纵杆21通过一个操作件而进行方向和操作量的输入。由此，包括图3B的原地旋转、图3C的横向移动等行驶的，能以良好的操作性进行通过各轮独立转向，各驱动轮独立驱动的非通常形式的行驶的驾驶。另外，由于依赖于操纵杆21的驾驶员的操作，故不同于通过自动驾驶而进行非通常形式的行驶的情况，进行与状况相对应的适合的驾驶。

在操纵杆设置座23设置于多个部位，可改变操纵杆21的设置部位的场合，可在驾驶员容易进行操作的操纵杆21的位置进行操作。同样在具有多个操纵杆21，设置从其中选择处于可操作状态的操纵杆21的操纵杆选择机构26的场合，可选择容易进行操作的位置的操纵杆进行操作。如果多个操纵杆21为不同的形式，则可选择所希望的形式的操纵杆21进行操作。在这些的场合，如果多个操纵杆21的输入发生重合，则对驾驶造成障碍。针对该情况，设置操纵杆选择机构26，仅接收已选择的操纵杆21的输入，从而在没有障碍的情况下进行驾驶。

如果操纵杆21具有多个，以可能的方式可设置于多个部位，则可从更多的杆中选择容易操作的操纵杆21。同样在该场合，可仅接收已选择的操纵杆21的输入，从而在没有障碍的情况下进行驾驶。

图7、图8表示本发明的第2实施方式。另外，在该第2实施方式中，特别说明的事项的其它的结构与结合图1～图6而在前面描述的第1实施方式相同。在该第2实施方式中，作为对转向机构4进行操作的机构，独立于上述操纵杆21而设置方向盘27，并且设置加速踏板28。输入选择部26b在没有特别进行选择开关26a的操作的基本状态的场合，在通常行驶时，即按照上述的通常行驶驾驶模式而行驶的场合，仅接收作为操舵输入的方向盘27的输入，而进行操舵，在以上述原地旋转形式或横向移动形式进行行驶的非通常行驶模式的场合，按照仅接收作为操舵输入的操纵杆21的输入进行操舵的方式，自动变更。另外，在输入选择部26b接收方向盘27的输入的状态，加速操作量的输入仅从加速踏板28接收。

另外，输入选择部26b兼具下述功能：通过选择开关26a的操作，以操纵杆21和按照接收来自任意的操纵杆21或任意的杆设置座23的输入的方式进行切换。方向盘27也可相对方向盘设置座(图中未示出)而装卸。

按照操纵杆21，通过通常行驶和非通常行驶中的任意者，均可容易驾驶，但是，在通常行驶时采用方向盘27的场合，这是在过去的汽车中惯用的，故容易进行驾驶。通过具有操纵杆21和方向盘27的两者，在通常行驶和非通常行驶中的任意者的场合，均可容易操作。

在具有方向盘27和操纵杆21的场合，如果可装卸这些方向盘27和操纵杆21中的任意一者或两者，则避免因未采用的方向盘27或操纵杆21而驾驶席11的周边变窄的情况，可获得较宽的围绕驾驶员的空间。取下的方向盘27和操纵杆21也可接纳于汽车内的已确定的设置场所等处。

此外，在上述各实施方式中，对行驶驱动机构5为方向盘形式的场合进行了说明，但是，本发明也可用于下述形式的汽车，其中，比如，像图9所示的那样，行驶驱动机构5从设置在车身3的支架上(即，悬架的顶侧)的原动机6，经由等速万向节19、20，将旋转传递给车轮1。原动机6既可为电动机，也可为内燃机。另外，汽车所具有的车轮数量并不限于四轮，既可为三轮，也可为五轮以上。各车轮中的驱动轮全部为通过包括原动机的行驶驱动机构而行驶驱动的形式，但是，驱动轮的数量也可是任意的。比如，既可在四轮的汽车中，作为前轮或后轮的两轮驱动，另外也可在前轮或后轮为一个轮的三轮的汽车中，使作为一个轮的前轮或后轮为驱动轮。

如上所述，参照附图，对优选的实施形式进行了说明，但是，如果是本领域的技术人员，在阅读本申请说明书后，会在显然的范围内容易想到各种变更和修改方式。于是，对于这样的变更和修改方式，应被解释为处于根据权利要求书而确定的发明的范围内。

标号的说明：

标号1、2 表示车轮；

标号3 为表示车身；

标号3a 表示车室；

标号4 表示转向机构；

标号4a 表示转向用驱动源；

标号5 表示行驶驱动机构；

标号6 表示原动机；

标号7 表示车轮用轴承；

标号8 表示减速器；

标号11 表示驾驶席；

标号21 表示操纵杆；

标号22 表示制动操作件；

标号23 表示操纵杆设置座；

标号24 表示仪表盘；

标号26 表示操纵杆选择机构；

标号26a 表示选择开关；

标号26b 表示输入选择部；

标号27 表示方向盘；

标号28 表示加速踏板；

标号31 表示ECU；

标号34 表示模式切换控制部；

标号35 表示通常驾驶控制部；

标号36 表示非通常驾驶控制部；

标号41 表示行驶模式切换机构；

标号42～45 表示输入操作机构；

标号46 表示转速传感器；

标号C 表示假想的圆周。

Claims (9)

1.一种汽车，该汽车具有三个以上的车轮，且具有转向机构，该转向机构可独立地对全部车轮进行转向，上述各车轮中的驱动轮各自独立地通过包括原动机的行驶驱动机构而行驶驱动，

上述转向机构和行驶驱动机构为可获得下述横向移动形式和原地旋转形式中的一者或两者的形式的结构，在该横向移动形式中，各车轮相对车辆处于横向状态，各驱动轮按照朝相互沿相同横向而滚动的方式旋转；在该原地旋转形式中，各车轮朝向沿相互共同的圆周的方向或朝向沿多个同心圆的任意者的圆周的方向旋转，使各驱动轮从车身中间侧观看处于沿相互相同的方向旋转的状态；

该汽车设置行驶模式切换机构，该行驶模式切换机构通过驾驶员的操作，进行下述非通常行驶驾驶模式和通常行驶驾驶模式的切换，在该非通常行驶驾驶模式中，进行按照上述横向移动形式或原地旋转形式而行驶的非通常行驶的驾驶，在该通常行驶驾驶模式中，进行按照上述非通常行驶以外的形式而行驶的通常行驶的驾驶。

2.根据权利要求1所述的汽车，其中，上述行驶模式切换机构仅在汽车行驶停止时或已确定的速度以下的场合，才可进行切换。

3.根据权利要求1所述的汽车，其中，上述行驶模式切换机构包括多个输入操作机构和模式切换控制部，该模式切换控制部通过该输入操作机构的输入进行上述驾驶模式的切换，该模式切换控制部仅在上述多个输入操作机构同时处于输入操作状态时，或在对任意的输入操作机构进行输入操作后，对其它的输入操作机构进行输入操作的场合，才可进行切换。

4.根据权利要求1所述的汽车，其中，上述行驶模式切换机构包括一个或多个输入操作机构和模式切换控制部，该模式切换控制部通过该输入操作机构的输入，进行上述驾驶模式的切换，至少一个输入操作机构附带并设置于：驾驶员对上述转向机构进行操作的操舵输入机构。

5.根据权利要求1所述的汽车，其中，上述行驶模式切换机构包括一个或多个输入操作机构和模式切换控制部，该模式切换控制部通过该输入操作机构的输入，进行上述驾驶模式的切换，至少一个输入操作机构与驾驶员对上述转向机构进行操作的操舵输入机构分离设置。

6.根据权利要求1所述的汽车，其中，下述的一种驾驶操作机构和另一种驾驶操作机构是相互共通的，该一种驾驶操作机构是驾驶员进行通常行驶驾驶模式中的上述转向机构和行驶驱动机构的操作的机构，该另一种驾驶操作机构是驾驶员进行上述非通常行驶驾驶模式中的上述转向机构和行驶驱动机构的操作的机构。

7.根据权利要求1所述的汽车，其中，分别具有下述的一种驾驶操作机构和另一种驾驶操作机构，该一种驾驶操作机构是驾驶员进行通常行驶驾驶模式中的上述转向机构和行驶驱动机构的操作的机构，该另一种驾驶操作机构是驾驶员进行上述非通常行驶驾驶模式中的上述转向机构和行驶驱动机构的操作的机构。

8.根据权利要求1所述的汽车，其中，上述行驶驱动机构的原动机为电动机。

9.根据权利要求8所述的汽车，其中，上述行驶驱动机构为内轮电动机驱动装置。