JP6161965B2 - ジョイスティック操舵車両 - Google Patents

Description

この発明は、ジョイスティックで操舵されるジョイスティック操舵車両に関し、例えば、全車輪が独立して転舵可能で、各駆動輪が独立して走行駆動可能な、電気自動車等のジョイスティック操舵車両に関する。

電気自動車等において、全車輪が独立して転舵可能な転舵装置を有し、各駆動論が独立して走行駆動可能な走行駆動機構とを有する技術が提案されている。このような自動車では、車体の中心回りに回転させるその場回転や、真横に走行させる横方向移動等の、通常の自動車では行えない特殊な非通常形態の走行が可能になる（特願２０１１−２５８６５６）。

特開２００６−３３５３０５号公報

前述の電気自動車では、転舵装置の操作をジョイスティックで行うため、一般的なステアリングハンドルで片側の最大切角から反対側の最大切角まで操作するいわゆるロックトゥロックは１秒以内で完了する。一方、前記転舵装置がその操作（ロックトゥロック）に応答するにはジョイスティックの数倍の時間を有する。したがって、運転者がジョイスティックを急峻に操作した場合は、操舵量と転舵量とが大きく異なる可能性がある。この場合、運転者が違和感を覚える。

他の従来技術として、ステアリングハンドルの操舵角を検出する角度検出装置からの情報により、前輪の転舵状態を表示する技術が提案されている（特許文献１）。しかし、この従来技術では、角度検出装置が操舵装置（ステアリング装置）に備えられているため、操舵量、車両速度等を用いた車両運動制御を適用した場合、操舵角から計算される転舵角と実舵角とが異なるおそれがある。

この発明の目的は、ジョイスティックにより車輪の転舵を行う車両において、前記ジョイスティックによる操舵量と転舵量との差異に起因する違和感を解消することができるジョイスティック操舵車両を提供することである。

前提構成のジョイスティック操舵車両は、３輪以上の車輪１，２と、これら車輪１，２のいずれかを転舵可能な転舵装置４とを有し、前記各車輪１，２のうち駆動輪が電動機６を含み走行駆動機構５により走行駆動され、前記転舵装置４の操作および前記走行駆動機構５の駆動の操作をそれぞれジョイスティック２１で行う車両であって、前記転舵装置４で転舵される前記車輪１，２の転舵角を検出する転舵角検出手段４８と、この転舵角検出手段４８で検出された転舵角に基づき、前記車輪１，２の実際の転舵角を表示する転舵角表示装置４６とを備えたことを特徴とする。
この明細書において、「ジョイスティック」とは、運転者が触れる一つの操作子によって、方向および操作量の両方の入力が行える入力操作手段の総称を言い、操作子の外形がレバー形であっても、球状や平板状であっても良く、外形上の形式は問わない。
また前記「転舵角検出手段で検出された転舵角」とは、転舵装置の転舵用駆動源の回転角度と同義である。

この構成によると、運転者は、ジョイスティック２１の操作により、車輪１，２の転舵および走行駆動機構５の駆動の操作が行える。運転者がジョイスティック２１を急峻に転舵操作した場合、このジョイスティック２１による操舵量と転舵量とが大きく異なる場合がある。このような場合であっても、転舵角表示装置４６が、転舵角検出手段４８で検出された転舵角に基づき、車輪１，２の実際の転舵角を表示する。したがって、運転者は、時々刻々と変化する実際の転舵角を確認できるため、車輪１，２の転舵の応答遅れを把握することができる。よって、ジョイスティック２１による操舵量と転舵量との差異に起因する違和感を解消することができる。

前記転舵装置４は、少なくとも前輪となる左右２つの車輪１，１をそれぞれ独立して転舵可能としても良い。
前記転舵角表示装置４６は、連続して並ぶ複数の表示部４９ａと、前記転舵角検出手段４８で検出された転舵角に応じて前記複数の表示部４９ａにおける一部を選択的に点灯させる制御を行う転舵角表示制御部４７とを有するものとしても良い。
前記転舵角表示装置４６は、前記転舵装置４で転舵される車輪１，２におけるタイヤの転舵角を表示するものとしても良い。この場合、運転者は、実際の転舵角を把握し易くなる。

この発明における第１の発明のジョイスティック操舵車両は、前記前提構成において、前記転舵角表示装置４６は、前記転舵装置４で転舵される全ての車輪１，２の転舵角の平均値を表示する。例えば、全ての車輪１，２の転舵角をそれぞれ表示しようとすると、コスト高となるうえ、転舵角を即座に判断できないおそれがある。この構成によると、全ての車輪１，２の転舵角の平均値を表示するため、全ての車輪１，２の転舵角をそれぞれ表示するものよりコスト低減を図れ、また実際の転舵角を即座に判断し得る。
この発明における第２の発明のジョイスティック操舵車両は、前記前提構成において、前記転舵角表示装置４６は、前記転舵装置４で転舵される全ての車輪１，２の転舵角のうち、同転舵角の平均値から最も偏差の大きい転舵角を表示する。

この発明における第３の発明のジョイスティック操舵車両は、前記前提構成において、前記転舵角表示装置４６は、前記ジョイスティック２１の操舵角と前記車輪１，２の転舵角との差により、表示する転舵角の表示色を変更する。この場合、運転者は、転舵角の表示色から操舵量と転舵量との差異が大きいか否かを視覚的に判断することができる。
前記転舵角表示装置４６は、前記ジョイスティック２１の操舵角と前記車輪１，２の転舵角との差により、転舵角を表示する点灯方法を変更しても良い。この場合にも、運転者は、転舵角の点灯方法の変化により、操舵量と転舵量との差異が大きいか否かを視覚的に判断することができる。

前記転舵角表示装置４６は、転舵角をインジケータおよび数値により表示するものとしても良い。
前記ジョイスティック２１の操舵角と前記車輪１，２の転舵角との差が、定められた閾値以上になったとき、警告音を発する警報装置を設けてもよい。警報装置から警告音が発せられたとき、運転者は、操舵量と転舵量との差が小さくなるように、ジョイスティック２１を丁寧に加減すれば急峻とならないように操作し得る。

前記走行駆動機構５の原動機６が電動モータであっても良い。
前記走行駆動機構５がインホイールモータ駆動装置であっても良い。
前記電動モータは減速機８を備えたものであっても良い。

この発明における第１の発明のジョイスティック操舵車両は、３輪以上の車輪と、これら車輪のいずれかを転舵可能な転舵装置とを有し、前記各車輪のうち駆動輪が原動機を含む走行駆動機構により走行駆動され、前記転舵装置の操作および前記走行駆動機構の駆動の操作をそれぞれジョイスティックで行う車両であって、前記転舵装置で転舵される前記車輪の転舵角を検出する転舵角検出手段と、この転舵角検出手段で検出された転舵角に基づき、前記車輪の実際の転舵角を表示する転舵角表示装置とを備え、前記転舵角表示装置は、前記転舵装置で転舵される全ての車輪の転舵角の平均値を表示するため、ジョイスティックにより車輪の転舵を行う車両において、前記ジョイスティックによる操舵量と転舵量との差異に起因する違和感を解消することができる。
この発明における第２の発明のジョイスティック操舵車両は、前記前提構成において、前記転舵角表示装置は、前記転舵装置で転舵される全ての車輪の転舵角のうち、同転舵角の平均値から最も偏差の大きい転舵角を表示するため、ジョイスティックにより車輪の転舵を行う車両において、前記ジョイスティックによる操舵量と転舵量との差異に起因する違和感を解消することができる。
この発明における第３の発明のジョイスティック操舵車両は、前記前提構成において、前記転舵角表示装置は、前記ジョイスティックの操舵角と前記車輪の転舵角との差により、表示する転舵角の表示色を変更するため、ジョイスティックにより車輪の転舵を行う車両において、前記ジョイスティックによる操舵量と転舵量との差異に起因する違和感を解消することができる。

この発明の第１の実施形態に係るジョイスティック操舵車両の各部の配置を平面視で概略示す図である。 図１に制御系のブロック図を重ねて示す説明図である。 同ジョイスティック操舵車両の通常走行、その場回転、横方向移動、および駐車の形態をそれぞれ平面視で示す動作説明図である。 （Ａ）は、ジョイスティックの一例の斜視図、（Ｂ）は同ジョイスティックの作用説明図である。 同車両の転舵角表示装置とジョイスティックとを示す図である。 同ジョイスティックの操舵角と車輪の転舵角との差が、第１の閾値未満の場合の転舵角表示装置の表示例を示す図である。 同ジョイスティックの操舵角と車輪の転舵角との差が、第１の閾値以上第２の閾値未満の場合の転舵角表示装置の表示例を示す図である。 同ジョイスティックの操舵角と車輪の転舵角との差が、第２の閾値以上の場合の転舵角表示装置の表示例を示す図である。 同ジョイスティック操舵車両における操舵量と転舵量との差異を出力する制御動作のフローチャートである。 この発明の他の実施形態に係り、同ジョイスティックの操舵角と車輪の転舵角との差が、第２の閾値以上の場合の転舵角表示装置の表示例を示す図である。 同ジョイスティックの操舵角と車輪の転舵角との差が、第１の閾値以上第２の閾値未満の場合の転舵角表示装置の表示例を示す図である。 同ジョイスティックの操舵角と車輪の転舵角との差が、第１の閾値未満の場合の転舵角表示装置の表示例を示す図である。

この発明の第１の実施形態に係るジョイスティック操舵車両を図１ないし図９と共に説明する。このジョイスティック操舵車両は、電気自動車であって、前輪となる左右２つの車輪１，１と、後輪となる左右２つの車輪２，２とが設けられている。全ての車輪１，２には、いずれも独立して転舵可能な転舵装置４が設けられている。各車輪１，２は、図示の例ではいずれも駆動輪であって、各々独立して、駆動源６を含む走行駆動機構５により走行駆動される。

走行駆動機構５は、この例ではインホイールモータ駆動装置であり、車輪１，２をそれぞれ支持する車輪用軸受７と、電動モータからなる駆動源６と、駆動源６の出力する回転を減速して車輪用軸受７の回転側軌道輪（図示せず）に伝達する減速機８とを有する。走行駆動機構５は、これら車輪用軸受７、駆動源６、および減速機８が、共通のハウジングに設置されて、または互いに結合されて一体化されており、その一体化された走行駆動機構５が、図示外のサスペンションを介して、上下方向の支軸９回りに回転自在なように、車体３に設置されている。

転舵装置４は、電動モータ等からなる転舵用駆動源４ａと、この転舵用駆動源４ａの回転を前記一体化された走行駆動機構５に伝達する伝達機構４ｂとを有する。伝達機構４ｂは、例えばギヤ列からなる。伝達機構４ｂは、この他にギヤとボールねじやラック・ピニオン機構等の回転・直線運動変換手段との組み合わせであっても良い。
この電気自動車は、全車輪１，２が独立して転舵可能な転舵装置４を備える構成、および、全駆動輪１，２が各々独立して駆動可能とされた構成によって、図３（Ａ）に示す通常走行形態と、図３（Ｂ）に示すその場回転形態と、図３（Ｃ）に示す横方向移動形態と、図３（Ｄ）に示す駐車形態とを採ることが可能である。

図３（Ａ）の通常走行形態は、通常の直進や、円弧状の曲線方向の走行（旋回走行）であり、その場回転形態および横方向移動形態である非通常走行形態以外の走行形態である。前記旋回走行時には、前輪となる左右２つの車輪１，１が互いに同じ方向に転舵されるのに対し、後輪となる左右２つの車輪２，２は、前輪とは逆方向で且つ互いに同じ方向に転舵される。
この通常走行形態において、後述の転舵角表示装置により車輪１，２の実際の転舵角を表示させるようになっている。

図３（Ｂ）のその場回転形態は、車体３の略中心を回転中心としてその場で（回転半径を略零として）回転させる移動形態である。その場回転形態は、具体的には、各車輪１，２を互いに共通の仮想の円周Ｃに沿う方向、すなわち接線方向に向け、かつ車輪１，２を、前記円周の中心Ｏ側から見て、図中に矢印で示すように互いに同じ方向に回転駆動する移動形態である。したがって、左右の車輪１，１，２，２は、駆動輪である車輪１，２の回転方向を正逆に切り換えることで、左右いずれの方向にも回転可能とされる。

図３（Ｃ）の横方向移動形態は、車体３を真横、または真横に近い方向に移動させる移動形態である。横方向移動形態は、具体的には、各車輪１，２を車体３に対して横向きとして、各駆動輪となる車輪１，２を互いに同じ横方向へ転がるように回転させる形態である。通常走行形態における直進状態から横方向移動形態への変更は、転舵装置４の構成にもよるが、この例では、単に転舵角を大きくするのではなく、同図中に前側の車輪１につき想像線で転舵途中の状態を示すように、左右の車輪１，１を互いに線対称となるように逆方向に転舵させることで車輪１，１を車体前後方向に対して真横に向ける。後ろ側の車輪２，２も同様である。このように車輪１，２を転舵させて車体３を横方向移動させる場合、左右の車輪１，１，２，２を互いに逆方向に回転駆動させることで、各駆動輪となる車輪１，２は互いに同じ横方向へ転がるように回転する。

図３（Ｄ）に示すように、前記駐車形態では、前輪となる左右の車輪１，１を互いに前側が開く転舵角とし、かつ後輪となる左右の車輪２，２を互いに後ろ側に開く転舵角として、車両を停止させる。各転舵角は、直進方向に対して例えば４５°程度であっても良く、また車体３の中心を放射中心として各車輪１，２が放射状に向く角度であっても良い。上記のように前後の車輪１，１，２，２をそれぞれ左右対称な転舵角として駐車することにより、路面の傾斜等で車両が不測に移動することが防止される。

図１において、運転操作系を説明する。車体３の車室３ａ内に、運転席１１および助手席１２となるシートが設けられており、運転操作系としては、操舵入力手段およびアクセル操作手段を兼ねるジョイスティック２１と、ブレーキ操作子２２とが設けられている。ブレーキ操作子２２は、例えば、ブレーキペダル等からなり、運転席１１の前方の床部に設けられている。

図４（Ａ）は、ジョイスティック２１の一例の斜視図であり、図４（Ｂ）は同ジョイスティック２１の作用説明図である。
図４（Ａ），（Ｂ）に示すように、ジョイスティック２１は、運転者が触れる一つの操作子によって、方向および操作量の両方の入力が行える入力操作手段の総称であり、例えばレバー型のジョイスティック２１が採用される。このジョイスティック２１は操作子であるレバー２１ａが、中立位置となる直立状態から、全周の３６０°の任意の方向に倒れ可能であって、走行モードによりアクセル操作、転舵操作の倒れ方向は異なる。

・通常走行運転モードの場合：
ジョイスティック２１の前後方向：アクセル操作量に相当。操作量は倒れ角に比例。
ジョイスティック２１の横方向：車輪を転舵させるための操舵量に相当。操舵量は中立位置からの倒れ角に比例。但し、この通常走行運転モードにおいて、ジョイスティック２１を急峻に横方向に操作した場合は、このジョイスティック２１の操舵量と、車輪の実際の転舵量とに差異を生じ得るため、後述する転舵角表示装置を設けている。

・その場回転モードの場合：
ジョイスティック２１の前後方向：反応せず。
ジョイスティック２１の横方向：アクセル操作量に相当。操作量は倒れ角に比例。ジョイスティック２１を例えば３時００分の方向へ最も倒した場合、車両が右回りするトルクは最大となる。

・横方向移動モードの場合：
ジョイスティック２１の前後方向：反応せず。
ジョイスティック２１の横方向：アクセル操作量に相当。操作量は倒れ角に比例。ジョイスティック２１を例えば３時００分の方向へ最も倒した場合、右方向移動のトルクは最大となる。

・駐車モードの場合：
ジョイスティック２１の前後方向：反応せず。
ジョイスティック２１の横方向：反応せず。

図３と共に説明した各走行モードを運転者の操作によって切り換える走行モード切換手段４１が設けられる。図２に示すように、この走行モード切換手段４１は、複数の入力操作手段４２〜４５と、ＥＣＵ３１に設けられたモード切換制御部３４とを有する。前記各入力操作手段４２〜４５のうち、第１の入力操作手段４２は、通常走行運転モードと非通常走行運転モードとの相互間で運転モードの切換を可能な切換準備モードとする手段であり、例えば、ジョイスティック２１の前面に設けられた操作ボタンからなる。

第２〜第４の入力操作手段４３〜４５は、それぞれ、その場回転モード、横方向移動モード、および通常走行運転モードを選択する手段であり、いずれもジョイスティック２１の上端の上面に設けられた操作ボタンからなる。また、例えば、この電気自動車の主電源をオフにすることで、駐車モードが選択される。なお駐車モードを選択する個別の入力操作手段を設けても良いし、各入力操作手段４２〜４５における複数の操作ボタンの組み合せにより駐車モードが選択されても良い。

図２と共に制御系を説明する。転舵装置４および走行駆動機構５を制御する制御手段として、ＥＣＵ３１と複数のインバータ装置３９とを備える。インバータ装置３９は、各車輪１，２の走行駆動機構５の電動モータ（電動機）からなる駆動源６を駆動する装置であり、バッテリ（図示せず）の直流電力を交流電力に変換するインバータ等のパワー回路部と、このパワー回路部をＥＣＵ３１の指令に従って制御する制御回路部とを有する。

ＥＣＵ３１は、自動車の全体を統括制御、協調制御する電気制御ユニットであり、マイクロコンピュータと電子回路等からなる。ＥＣＵ３１は、転舵装置４と走行駆動機構５と転舵角表示装置４６とを制御する統合制御手段である。このＥＣＵ３１は、機能別の複数のＥＣＵからなるものであっても良く、ここではこれら複数のＥＣＵを纏めたものをＥＣＵ３１として説明する。ＥＣＵ３１には、転舵制御手段３２と、駆動制御手段３３と、モード切換制御部３４と、転舵角表示制御部４７とが設けられる。

転舵制御手段３２は、通常時転舵制御部３２ａと、駐車時転舵制御部３２ｂとを有する。通常時転舵制御部３２ａは、ジョイスティック２１から入力された操舵量信号に対して定められた転舵量指令値を各転舵装置４の転舵用駆動源４ａへ出力する。前記「操舵量信号」は、操舵方向および操舵量の大きさである信号を意味する。前記「転舵量指令値」は、転舵用駆動源４ａの駆動方向および転舵駆動量の大きさである指令値を意味する。また前記定められた転舵量指令値は、任意に定めれば良いが、原則、操舵量信号が大きくなれば、転舵量指令値の大きくなる比例関係で、例えば、実車試験、シミュレーション等により適宜に定められる。

駐車時転舵制御部３２ｂは、例えば、各入力操作手段４２〜４５における複数の操作ボタンを組み合せて操作すること等により駐車モードにすることで、各車輪１，２が図３（Ｄ）に示す転舵角となるように、転舵量指令値を各転舵装置４の転舵用駆動源４ａへ出力する。駐車時転舵制御部３２ｂは、各車輪１，２の転舵装置４において、駐車モードに移行する直前の転舵角を転舵角検出手段４８からそれぞれ取得し、この取得された転舵角から転舵量指令値が決定される。前記転舵角検出手段４８として、例えば、転舵用駆動源４ａの回転角を検出する回転角検出センサが適用される。

駆動制御手段３３は、ジョイスティック２１で入力されるアクセル操作量の信号に従って、各車輪１，２の駆動源６のインバータ装置３９へトルク指令等の駆動指令を出力する。なおアクセル操作量の信号は、加速指令、減速指令、および速度維持指令を含む。

モード切換制御部３４は、走行モードを、通常走行運転モードと、非通常走行運転モードと、駐車モードとに、モード切換信号によって切り換える手段である。この例では、モード切換制御部３４は、切換機能の他に、各走行モードに応じて転舵制御手段３２および駆動制御手段３３を機能させる通常走行運転モード制御部３５と、非通常運転モード制御部３６と、駐車モード制御部３７とを有する。

通常走行運転モード制御部３５は、転舵制御手段３２および駆動制御手段３３を、ジョイスティック２１からの操舵入力およびアクセル操作量の信号によって、通常に、つまり定められた基本動作となるように機能させる手段である。この基本動作は、操舵方向の入力に応じてその入力された方向へ転舵させる指令を転舵制御手段３２における通常時転舵制御部３２ａに行わせ、またアクセル操作量に応じた駆動指令を駆動制御手段３３に行わせる動作である。

非通常運転モード制御部３６は、その場回転モードまたは横方向移動モードにおいて、ジョイスティック２１からのアクセル操作量に応じた駆動指令を駆動制御手段３３に行わせる。ジョイスティック２１において、操舵方向の入力やアクセルの入力が同じようになされても、通常走行運転モード制御部３５および非通常運転モード制御部３６が介在することで、転舵制御手段３２および駆動制御手段３３は異なる動作を行うことになる。
転舵角表示制御部４７は、モード切換制御部３４により走行モードが通常走行運転モードに切り換えられているときに、各車輪１，２の実際の転舵角を、インジケータ等の表示部４９ａに表示させる制御を行う。

図５は、この電気自動車における転舵角表示装置４６とジョイスティック２１とを示す図である。なお以下の説明では、必要に応じて図２も参照しつつ説明する。図５に示すように、転舵角表示装置４６は、複数の表示部４９ａと、転舵角表示制御部４７とを有する。前記複数の表示部４９ａは、例えば、ダッシュボード２４の表面における、ジョイスティック２１の中立位置の付近に設置される。但し、複数の表示部４９ａは、ジョイスティック２１から離隔した視認可能な他の箇所に設置しても良い。複数の表示部４９ａは、例えば、いわゆるレベルメータ等と称されるデジタル式のインジケータ４９を構成する。このインジケータ４９は、例えば、ダッシュボード２４の表面における、ジョイスティック付近に設置される。但し、インジケータ４９は、ジョイスティック２１から離隔した視認可能な他の箇所に設置しても良い。

前記複数の表示部４９ａは、ダッシュボード２４の表面上で、例えば、左右方向に並ぶ複数のＬＥＤ素子または複数の液晶表示部からなる。転舵角表示装置４６は、前記転舵角検出手段４８で検出された回転角に基づき、車輪１，２の実際の転舵角を表示する。より具体的には、各車輪１，２毎に設けられる転舵用駆動源４ａの回転角を、例えば回転角検出センサ等からなる転舵角検出手段４８で検出する。転舵角表示制御部４７は、検出された回転角に比例する電圧に応じて、複数の表示部４９ａを選択的にオンにする制御を行う。

通常走行運転モードにおいて、例えば、ジョイスティック２１を中立位置から３時００の方向へ最大限倒すと、転舵角表示制御部４７は、複数の表示部４９ａにおける右側半部を点灯させる。但し、転舵装置の操作を前記のようにジョイスティック２１で行うため、例えばジョイスティック２１を９時００分の方向へ最大限倒した状態から３時００分の方向へ最大限倒す操作時間は１秒以内で完了するのに対し、前記転舵装置自体がその操作に応答するには約４〜５秒の時間を有する。

よって、運転者がジョイスティック２１を急峻に操作（前記１秒以内に操作）した場合には、車輪１，２の転舵の応答遅れが発生することから、ジョイスティック２１の操舵量にかかわらず、転舵角表示装置４６は、転舵角検出手段４８で検出された回転角つまり実際の転舵角をそのままダイレクトに表示する。換言すると、ジョイスティック２１を急峻に操作すると、転舵角表示制御部４７は、ジョイスティック２１の操作よりも遅れて実際の転舵角を表示させるべく複数の表示部４９ａにおける右側半部を点灯させる制御を行う。これにより、運転者は、時々刻々と変化する実際の転舵角を確認できるため、車輪１，２の転舵の応答遅れを把握し得る。

転舵角表示装置４６は、転舵装置４で転舵される全ての車輪１，２の転舵角の平均値を表示する。なお転舵角表示装置４６は、転舵装置４で転舵される全ての車輪１，２の転舵角のうち、同転舵角の平均値から最も偏差の大きい転舵角を表示しても良い。
またこの実施形態に係る転舵角表示装置４６は、ジョイスティック２１の操舵角と車輪１，２の転舵角との差により、表示する転舵角の表示色を変更する。ジョイスティック２１による操舵量と転舵量との差に応じて、複数の表示部４９ａに出力する表示色を変更することで、運転者の注意をより喚起し得る。

図６〜図８は、ジョイスティック２１の操舵角と車輪１，２の転舵角との差に応じた転舵角表示装置の表示例を示す図である。各図において、車両を平面視で概略表した図は、指令値（点線）に対する実際の車輪１，２の位置（実線）を表したものである。図６に示すように、転舵角表示制御部４７は、ジョイスティック２１の操舵角と車輪１，２の転舵角との差異が第１の閾値未満（例えば５°未満）の場合、複数の表示部４９ａに、例えば、緑色の表示色で点灯させる。図７に示すように、転舵角表示制御部４７は、前記差異が第１の閾値以上第２の閾値未満（例えば５°以上１０°未満）の場合、複数の表示部４９ａに、例えば、黄色の表示色で点灯させる。図８に示すように、転舵角表示制御部４７は、前記差異が第２の閾値以上（例えば１０°以上）の場合、複数の表示部４９ａに、例えば、赤色の表示色で点灯させる。なお各表示色に必ずしも限定されるものではない。第１〜第３の閾値は、実車試験やシミュレーション等により適宜に定められる。

図９は、この車両における操舵量と転舵量との差異を出力する制御動作のフローチャートである。走行モードが通常走行運転モードにしている条件で本処理が開始し、転舵角表示制御部は、ジョイスティック２１による操舵量と転舵量との差異を演算する（ステップａ１）。この差異が第１の閾値未満のとき、転舵角表示制御部は複数の表示部に定められた表示色（例えば緑色）で点灯させる（ステップａ２ａ）。前記差異が第１の閾値以上第２の閾値未満のとき、転舵角表示制御部は複数の表示部に定められた表示色（例えば黄色）で点灯させる（ステップａ２ｂ）。前記差異が第２の閾値以上のとき、転舵角表示制御部は複数の表示部に定められた表示色（例えば赤色）で点灯させる（ステップａ２ｃ）。その後リターンする。

作用効果について説明する。
運転者は、ジョイスティック２１の操作により、車輪１，２の転舵および走行駆動機構５の駆動の操作が行える。通常走行運転モードにおいて、運転者がジョイスティック２１を急峻に転舵操作した場合、このジョイスティック２１による操舵量と転舵量とが大きく異なる場合がある。このような場合であっても、転舵角表示装置４６が、転舵角検出手段４８で検出された転舵角に基づき、車輪１，２の実際の転舵角を表示する。したがって、運転者は、時々刻々と変化する実際の転舵角を確認できるため、車輪１，２の転舵の応答遅れを把握することができる。よって、ジョイスティック２１による操舵量と転舵量との差異に起因する違和感を解消することができる。

転舵角表示装置４６は、転舵装置４で転舵される全ての車輪１，２の転舵角の平均値を表示するため、例えば、全ての車輪１，２の転舵角をそれぞれ表示するものよりコスト低減を図れ、また実際の転舵角を即座に判断し得る。
転舵角表示装置４６は、ジョイスティック２１の操舵角と車輪１，２の転舵角との差により、表示する転舵角の表示色を変更するため、運転者は、転舵角の表示色から操舵量と転舵量との差異が大きいか否かを視覚的に判断することができる。

他の実施形態について説明する。
図１０〜図１２は、この発明の他の実施形態に係り、ジョイスティック２１の操舵角と車輪１，２の転舵角との差に応じた転舵角表示装置４６の表示例を示す図である。これらの表示例では、前述のインジケータに代えて、タイヤの転舵角を視認可能な表示部４９Ａが採用される。この表示部は、例えば、ダッシュボード２４の表面に設置され、車輪１，２の実際の転舵角に対応して、「タイヤ」を平面視で表した表示部４９Ａの傾きαが変化する。

また図１０に示すように、転舵角表示制御部４７は、ジョイスティック２１の操舵角と車輪１，２の転舵角との差異が、第２の閾値以上のとき、前記表示部４９Ａを定められた表示色（例えば、赤色）で点灯させる。図１１に示すように、転舵角表示制御部４７は、前記差異が第１の閾値以上第２の閾値未満のとき、前記表示部４９Ａを定められた表示色（例えば、黄色）で点灯させる。図１２に示すように、転舵角表示制御部４７は、前記差異が第１の閾値未満のとき、前記表示部４９Ａを定められた表示色（例えば、緑色）で点灯させる。

この構成によると、実際の転舵角に対応して、「タイヤ」を平面視で表した表示部４９Ａの傾きαが変化するため、運転者は、実際の転舵角を把握し易くなる。また第１の実施形態と同様に、ジョイスティック２１の操舵角と車輪１，２の転舵角との差により、表示する転舵角の表示色を変更するため、運転者は、転舵角の表示色から操舵量と転舵量との差異が大きいか否かを視覚的に判断することができる。

転舵角表示装置４６は、ジョイスティック２１の操舵角と車輪１，２の転舵角との差異により、表示部４９ａ，４９Ａの点灯方法を変更しても良い。具体的には、転舵角表示制御部４７は、例えば、前記差異が第１の閾値未満のとき前記表示部４９ａ，４９Ａを常時点灯させ、前記差異が第１の閾値以上第２の閾値未満のとき前記表示部４９ａ，４９Ａを１秒間隔で点滅させ、前記差異が第２の閾値以上のとき前記表示部４９ａ，４９Ａを０．５秒間隔で点滅させる。このように表示部４９ａ，４９Ａの点灯方法を変更することで、運転者は、操舵量と転舵量との差異が大きいか否かを視覚的に容易に判断することができる。

転舵角表示装置４６は、転舵角を前記インジケータおよび数値により表示するものとしても良い。
前記ジョイスティック２１の操舵角と車輪１，２の転舵角との差が、定められた閾値以上になったとき、警告音を発する警報装置を設けても良い。警報装置から警告音が発せられたとき、運転者は、操舵量と転舵量との差が小さくなるように、ジョイスティック２１を丁寧に加減すれば急峻とならないように操作し得る。

複数の表示部４９ａは、例えば、ダッシュボード２４の表面上で上下方向に並ぶ形態としてもよい。複数の針状の表示部４９ａが、円弧状で且つ放射状に並ぶデジタル式のインジケータであっても良い。複数の表示部４９ａは、車両のフロントガラスに投影して表示する形態であっても良い。前記複数のＬＥＤ素子または複数の液晶表示部に代えて、複数の有機ＥＬ素子を適用しても良い。

１，２…車輪
４…転舵装置
５…走行駆動機構
６…駆動源（原動機）
２１…ジョイスティック
４６…転舵角表示装置
４７…転舵角表示制御部
４８…転舵角検出手段
４９ａ，４９Ａ…表示部

Claims (7)

1. ３輪以上の車輪と、これら車輪のいずれかを転舵可能な転舵装置とを有し、前記各車輪のうち駆動輪が原動機を含む走行駆動機構により走行駆動され、前記転舵装置の操作および前記走行駆動機構の駆動の操作をそれぞれジョイスティックで行う車両であって、
   前記転舵装置で転舵される前記車輪の転舵角を検出する転舵角検出手段と、
   この転舵角検出手段で検出された転舵角に基づき、前記車輪の実際の転舵角を表示する転舵角表示装置と、を備え、
   前記転舵角表示装置は、前記転舵装置で転舵される全ての車輪の転舵角の平均値を表示するジョイスティック操舵車両。
2. ３輪以上の車輪と、これら車輪のいずれかを転舵可能な転舵装置とを有し、前記各車輪のうち駆動輪が原動機を含む走行駆動機構により走行駆動され、前記転舵装置の操作および前記走行駆動機構の駆動の操作をそれぞれジョイスティックで行う車両であって、
   前記転舵装置で転舵される前記車輪の転舵角を検出する転舵角検出手段と、
   この転舵角検出手段で検出された転舵角に基づき、前記車輪の実際の転舵角を表示する転舵角表示装置と、を備え、
   前記転舵角表示装置は、前記転舵装置で転舵される全ての車輪の転舵角のうち、同転舵角の平均値から最も偏差の大きい転舵角を表示するジョイスティック操舵車両。
3. ３輪以上の車輪と、これら車輪のいずれかを転舵可能な転舵装置とを有し、前記各車輪のうち駆動輪が原動機を含む走行駆動機構により走行駆動され、前記転舵装置の操作および前記走行駆動機構の駆動の操作をそれぞれジョイスティックで行う車両であって、
   前記転舵装置で転舵される前記車輪の転舵角を検出する転舵角検出手段と、
   この転舵角検出手段で検出された転舵角に基づき、前記車輪の実際の転舵角を表示する転舵角表示装置と、を備え、
   前記転舵角表示装置は、前記ジョイスティックの操舵角と前記車輪の転舵角との差により、表示する転舵角の表示色を変更するジョイスティック操舵車両。
4. 請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載のジョイスティック操舵車両において、前記転舵装置は、少なくとも前輪となる左右２つの車輪をそれぞれ独立して転舵可能としたジョイスティック操舵車両。
5. 請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載のジョイスティック操舵車両において、前記転舵角表示装置は、連続して並ぶ複数の表示部と、前記転舵角検出手段で検出された転舵角に応じて前記複数の表示部における一部を選択的に点灯させる制御を行う転舵角表示制御部とを有するジョイスティック操舵車両。
6. 請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載のジョイスティック操舵車両において、前記走行駆動機構の原動機が電動モータであるジョイスティック操舵車両。
7. 請求項６記載のジョイスティック操舵車両において、前記走行駆動機構がインホイールモータ駆動装置であるジョイスティック操舵車両。

Images