JP2014234001A - 車両の停車制御装置 - Google Patents
車両の停車制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2014234001A JP2014234001A JP2013114949A JP2013114949A JP2014234001A JP 2014234001 A JP2014234001 A JP 2014234001A JP 2013114949 A JP2013114949 A JP 2013114949A JP 2013114949 A JP2013114949 A JP 2013114949A JP 2014234001 A JP2014234001 A JP 2014234001A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- mode
- wheels
- vehicle
- turning
- timing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/1509—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels with different steering modes, e.g. crab-steering, or steering specially adapted for reversing of the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
- B60L15/02—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles characterised by the form of the current used in the control circuit
- B60L15/025—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles characterised by the form of the current used in the control circuit using field orientation; Vector control; Direct Torque Control [DTC]
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
- B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
- B60L15/2036—Electric differentials, e.g. for supporting steering vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L50/00—Electric propulsion with power supplied within the vehicle
- B60L50/50—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells
- B60L50/51—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells characterised by AC-motors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D17/00—Means on vehicles for adjusting camber, castor, or toe-in
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2220/00—Electrical machine types; Structures or applications thereof
- B60L2220/40—Electrical machine applications
- B60L2220/44—Wheel Hub motors, i.e. integrated in the wheel hub
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/40—Drive Train control parameters
- B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
- B60L2240/423—Torque
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2250/00—Driver interactions
- B60L2250/24—Driver interactions by lever actuation
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2250/00—Driver interactions
- B60L2250/26—Driver interactions by pedal actuation
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2260/00—Operating Modes
- B60L2260/20—Drive modes; Transition between modes
- B60L2260/28—Four wheel or all wheel drive
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Sustainable Development (AREA)
- Sustainable Energy (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
【解決手段】 転舵装置4および走行駆動機構5により動作の組合せの形態を選択する制御モードとして、横方向移動モードと、その場回転モードと、通常走行モードと、駐車モードとにわたって切換え可能な走行モード切換手段41を設け、この走行モード切換手段41によるモード切換え時に、全ての車輪1,2のうち少なくとも1輪を転舵させるタイミングを、他の車輪を転舵させるタイミングに対してずらす転舵タイミングずらし手段32cを設けた。
【選択図】 図2
Description
前記転舵装置4および前記走行駆動機構5により動作の組合せの形態を選択する制御モードとして、
各車輪1,2を前記車両に対して横向きとして各駆動輪を互いに同じ横方向に転がるように回転させる横方向移動モードと、
各車輪1,2を互いに共通の円周に沿う方向に向けるか、または、複数の同心円のいずれかの円周に沿う方向に向け、各駆動輪を車体中央側から見て互いに同じ方向に回転させるその場回転モードと、
前記横方向移動モードまたは前記その場回転モード以外の通常走行の運転を行う通常走行モードと、
前記車両を停止させる駐車モードと、
にわたって切換え可能な走行モード切換手段41を設け、
この走行モード切換手段41によるモード切換え時に、全ての車輪1,2のうち少なくとも1輪を転舵させるタイミングを、他の車輪を転舵させるタイミングに対してずらす転舵タイミングずらし手段32cを設けたことを特徴とする。
前記転舵タイミングずらし手段32cは、全車輪1,2を転舵させるタイミングをずらすものとしても良い。
前記走行駆動機構5がインホイールモータ駆動装置であっても良い。
前記電動機6は減速機を備えたものであっても良い。
前記駆動輪は、前記電動機6を含むオンボード駆動装置により走行駆動されるものであっても良い。
前記転舵装置および前記走行駆動機構により動作の組合せの形態を選択する制御モードとして、各車輪を前記車両に対して横向きとして各駆動輪を互いに同じ横方向に転がるように回転させる横方向移動モードと、各車輪を互いに共通の円周に沿う方向に向けるか、または、複数の同心円のいずれかの円周に沿う方向に向け、各駆動輪を車体中央側から見て互いに同じ方向に回転させるその場回転モードと、前記横方向移動モードまたは前記その場回転モード以外の通常走行の運転を行う通常走行モードと、前記車両を停止させる駐車モードとにわたって切換え可能な走行モード切換手段を設け、この走行モード切換手段によるモード切換え時に、全ての車輪のうち少なくとも1輪を転舵させるタイミングを、他の車輪を転舵させるタイミングに対してずらす転舵タイミングずらし手段を設けたため、全車輪を独立転舵可能な車両で、且つ、非通常形態の走行が可能な車両において、走行モードの切換え時に車両が不所望に移動することを防止することができる。
図3(A)の通常走行形態は、通常の直進や、円弧状の曲線方向の走行であり、後述のその場回転形態および横方向移動形態である非通常走行形態以外の走行形態である。通常走行形態では、左右の車輪1,1,2,2は、互いに同じ方向に転舵されることになる。
図4(A),(B)に示すように、ジョイスティック21は、運転者が触れる一つの操作子によって、方向および操作量の両方の入力が行える入力操作手段の総称であり、例えば図4(A)に示すレバー型のジョイスティック21が採用される。このジョイスティック21は、操作子であるレバー21aが、中立位置となる直立状態から、全周の360°の任意の方向に倒れ可能であって、下記に示すように走行モードによりアクセル操作、転舵操作の倒れ方向は異なる。
ジョイスティック21の前後方向:アクセル操作量に相当。操作量は倒れ角に比例。
ジョイスティック21の横方向:ハンドルの操舵量に相当。操舵量は倒れ角に比例。
ジョイスティック21を例えば1時30分の方向へ最も倒した場合、前進方向のトルクは最大(例えば4輪合計のホイールでのトルクは400Nm)、転舵角も最大(例えば60°)となる。
ジョイスティック21の前後方向:反応せず。
ジョイスティック21の横方向:アクセル操作量に相当。操作量は倒れ角に比例。
ジョイスティック21を例えば3時00分の方向へ最も倒した場合、車両が右回りするトルクは最大(例えば4輪合計のホイールでのトルクは400Nm)となる。
ジョイスティック21の前後方向:反応せず。
ジョイスティック21の横方向:アクセル操作量に相当。操作量は倒れ角に比例。
ジョイスティック21を例えば3時00分の方向へ最も倒した場合、右方向移動のトルクは最大(例えば4輪合計のホイールでのトルクは400Nm)となる。
ジョイスティック21の前後方向:反応せず。
ジョイスティック21の横方向:反応せず。
転舵装置4および走行駆動機構5を制御する制御手段として、前記ECU31と複数のインバータ装置39とを備える。インバータ装置39は、各車輪の走行駆動機構5の電動モータである電動機6を駆動する装置であり、バッテリBt(図5)の直流電力を交流電力に変換するインバータ等のパワー回路部と、このパワー回路部をECU31の指令に従って制御する制御回路部とを有する。
前記「タイミングをずらす」とは、転舵させようとする一部の車輪1,2に対し、転舵させようとする他の車輪1,2を転舵させる開始時を、同時刻とせず前記のように例えば数十ミリ秒〜数秒ずらすことを意味する。なお転舵させようとする車輪1,2の転舵途中の転舵速度については、速度差を設けないものとする。タイミングをずらす例については後述する。モード切換え時に、転舵させようとする複数の車輪を同時に転舵させるのではなく、少なくとも1輪を転舵させるタイミングをずらすことで、モード切換え時にいずれかの車輪と路面との間に摩擦力が常時作用する。
(1)通常走行モード、駐車モードまたはその場回転モードから横方向移動モードへのモード切換え時:
(1−1).後輪に対し前輪を転舵させるタイミングをずらす。
(1−2).右車輪に対し左車輪を転舵させるタイミングをずらす。
(2)駐車モード、横方向移動モードまたはその場回転モードから通常走行モードへのモード切換え時:
(2−1).後輪に対し前輪を転舵させるタイミングをずらす。
(2−2).右車輪に対し左車輪を転舵させるタイミングをずらす。
前記通常走行モードにモード切換直後は、転舵制御手段32における停車時転舵制御部32bが、前述のように、1輪以上の車輪1,2の転舵装置4を、通常時転舵制御部32aの転舵量指令値よりも大きくトーインまたはトーアウト側へ転舵させる。その後、通常走行運転モード制御部35は、前記通常走行モードにおいて、ジョイスティック21からの操舵入力に応じてその入力された方向へ転舵させる指令を通常時転舵制御部32aに行わせ、またジョイスティック21からのアクセル操作量に応じた駆動指令を駆動制御手段33に行わせる。
(1)駐車モード、通常走行モードまたはその場回転モードから横方向移動モードへのモード切換え後:
(1−1).前輪または後輪を通常転舵角+α転舵させる。
(1−2).右車輪または左車輪を通常転舵角+α転舵させる。
(2)駐車モード、横方向移動モードまたはその場回転モードから通常走行モードへのモード切換え後:
(2−1).前輪または後輪を通常転舵角+α転舵させる。
(2−2).右車輪または左車輪を通常転舵角+α転舵させる。
なお走行モード切換手段41により、通常走行モードからその場回転モードにモード切換後、および、横走行移動モードからその場回転モードにモード切換後においては、停車時転舵制御部32bによるヒルホールド制御を実行し、パーキング状態を維持する。
走行モード切換手段41により、横方向移動モードから駐車モードにモード切換え時は、転舵タイミングずらし手段32cが、左右後輪2,2に対して左右前輪1,1の転舵タイミングを遅延させるように転舵装置4を転舵させる(図6(2))。このようにモード切換え時に、前後輪1,2が同時に平行にならないように転舵させるタイミングをずらすことで、坂路等において車両の不所望の移動を防止し得る。このように転舵タイミングをずらせて最終的に図6(3)に示すように、駐車モードに移行する。
走行モード切換手段41により、横方向移動モードとその場回転モードと通常走行モードと駐車モードとにわたるモードが切換えられる。転舵タイミングずらし手段32cは、走行モード切換手段41によるモード切換え時に、全ての車輪1,2のうち少なくとも1輪を転舵させるタイミングを、他の車輪を転舵させるタイミングに対してずらす。モード切換え時に、転舵させようとする複数の車輪1,2を同時に転舵させるのではなく、少なくとも1輪を転舵させるタイミングをずらすことで、モード切換え時にいずれかの車輪と路面との間に摩擦力が常時作用する。これにより、車両が勾配等の外乱により不所望に移動することを防止することができる。
以下の説明においては、各形態で先行する形態で説明している事項に対応している部分には同一の参照符を付し、重複する説明を略する。構成の一部のみを説明している場合、構成の他の部分は、特に記載のない限り先行して説明している形態と同様とする。同一の構成から同一の作用効果を奏する。実施の各形態で具体的に説明している部分の組合せばかりではなく、特に組合せに支障が生じなければ、実施の形態同士を部分的に組合せることも可能である。
図9(1),(2)に示すように、走行モード切換手段41により、横方向移動モードから通常走行モードにモード切換え後(図9(1)→(2))、停車時転舵制御部32bが、例えば、右前輪1を定められた転舵量指令値よりも大きくトーイン側へ転舵させ、右後輪2を定められた転舵量指令値よりも大きくトーアウト側へ転舵させるようにしても良い。この場合にも、前記転舵させた右側の前後輪1,2と路面との摩擦力により、車両が不所望に移動することを防止し得る。
前記停車制御装置において、前記停車時転舵制御部32bによる車両のヒルホールドを解除するスイッチを設けても良いし、停車時転舵制御部32bを設けない構成にしても良い。例えば、運転者の好みなどに応じて前記スイッチにより車両のヒルホールドを強制的に解除するか、または、停車時転舵制御部32bを設けない構成にすることで、モード切換え後、この車両をスムーズに遅滞なく発進させることができる。
駆動輪は、電動機6を含むオンボード駆動装置により走行駆動されるものであっても良い。
4…転舵装置
5…走行駆動機構
6…電動機
32b…停車時転舵制御部
32c…転舵タイミングずらし手段
41…走行モード切換手段
Claims (5)
- 4輪以上の車輪を有し、全車輪に独立して転舵可能な転舵装置を有し、前記各車輪のうち駆動輪は、各々独立して電動機を含む走行駆動機構により走行駆動される車両において、
前記転舵装置および前記走行駆動機構により動作の組合せの形態を選択する制御モードとして、
各車輪を前記車両に対して横向きとして各駆動輪を互いに同じ横方向に転がるように回転させる横方向移動モードと、
各車輪を互いに共通の円周に沿う方向に向けるか、または、複数の同心円のいずれかの円周に沿う方向に向け、各駆動輪を車体中央側から見て互いに同じ方向に回転させるその場回転モードと、
前記横方向移動モードまたは前記その場回転モード以外の通常走行の運転を行う通常走行モードと、
前記車両を停止させる駐車モードと、
にわたって切換え可能な走行モード切換手段を設け、
この走行モード切換手段によるモード切換え時に、全ての車輪のうち少なくとも1輪を転舵させるタイミングを、他の車輪を転舵させるタイミングに対してずらす転舵タイミングずらし手段を設けたことを特徴とする車両の停車制御装置。 - 請求項1記載の車両の停車制御装置において、前記転舵タイミングずらし手段は、前輪を転舵させるタイミングを、後輪を転舵させるタイミングに対してずらす車両の停車制御装置。
- 請求項1または請求項2に記載の車両の停車制御装置において、前記転舵タイミングずらし手段は、前後の右車輪を転舵させるタイミングを、前後の左車輪を転舵させるタイミングに対してずらす車両の停車制御装置。
- 請求項1ないし請求項3のいずれか1項に記載の車両の停車制御装置において、前記走行モード切換手段によるモード切換え後に、1輪以上の車輪の前記転舵装置を、定められた転舵量指令値よりも大きくトーインまたはトーアウト側へ転舵させて前記車両をヒルホールドさせる停車時転舵制御部を設けた車両の停車制御装置。
- 請求項1ないし請求項4のいずれか1項に記載の車両の停車制御装置において、前記走行駆動機構がインホイールモータ駆動装置である車両の停車制御装置。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013114949A JP2014234001A (ja) | 2013-05-31 | 2013-05-31 | 車両の停車制御装置 |
EP14804087.6A EP3006308A4 (en) | 2013-05-31 | 2014-05-22 | Stop control device of vehicle |
PCT/JP2014/063552 WO2014192623A1 (ja) | 2013-05-31 | 2014-05-22 | 車両の停車制御装置 |
CN201480030319.7A CN105246765B (zh) | 2013-05-31 | 2014-05-22 | 车辆的停车控制装置 |
US14/945,870 US9676410B2 (en) | 2013-05-31 | 2015-11-19 | Stop control device of vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013114949A JP2014234001A (ja) | 2013-05-31 | 2013-05-31 | 車両の停車制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014234001A true JP2014234001A (ja) | 2014-12-15 |
Family
ID=51988656
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013114949A Pending JP2014234001A (ja) | 2013-05-31 | 2013-05-31 | 車両の停車制御装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9676410B2 (ja) |
EP (1) | EP3006308A4 (ja) |
JP (1) | JP2014234001A (ja) |
CN (1) | CN105246765B (ja) |
WO (1) | WO2014192623A1 (ja) |
Families Citing this family (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9254866B2 (en) * | 2013-11-08 | 2016-02-09 | GM Global Technology Operations LLC | Method of controlling steering of a ground vehicle |
JP6404348B2 (ja) * | 2014-06-25 | 2018-10-17 | 株式会社未来機械 | 自走式ロボット |
DE102016010849A1 (de) * | 2016-09-07 | 2018-03-08 | Institut für Kraftfahrzeuge - RWTH Aachen University | Stellteil und Steuerung für ein Kraftfahrzeug |
SK500342017A3 (sk) * | 2017-05-05 | 2018-11-05 | Kovaco Spol. S R. O. | Usporiadanie na pohon všetkých kolies s nízkym vstupným krútiacom momentom najmä pre šmykom riadené nakladače |
CN107618564A (zh) * | 2017-08-23 | 2018-01-23 | 江苏速度智能科技有限公司 | 基于液压传动的车轮同向逆向转向机构 |
CN109263717B (zh) * | 2018-11-19 | 2024-04-16 | 吉林大学 | 一种多模式线控转向汽车及其转向控制方法 |
KR102681385B1 (ko) * | 2019-11-26 | 2024-07-03 | 현대자동차주식회사 | 인휠모터 차량의 스티어링 부하 축소를 위한 제어 방법 |
CN111532246A (zh) * | 2020-05-07 | 2020-08-14 | 陕西科技大学 | 一种道路移车器 |
KR20220055947A (ko) * | 2020-10-27 | 2022-05-04 | 현대자동차주식회사 | 4륜 독립조향 차량의 제자리 회전모드 제어방법 및 시스템 |
DE102021115823B3 (de) * | 2021-06-18 | 2022-08-18 | Schaeffler Technologies AG & Co. KG | Fahrzeug und Verfahren zur Durchführung eines Parkmanövers |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007099209A (ja) * | 2005-10-07 | 2007-04-19 | Toyota Motor Corp | 車両旋回装置および車両旋回方法 |
JP2007145253A (ja) * | 2005-11-29 | 2007-06-14 | Equos Research Co Ltd | 制御装置及び車両 |
JP2007237838A (ja) * | 2006-03-07 | 2007-09-20 | Nissan Motor Co Ltd | ステアリング装置、自動車、及びステアリング制御方法 |
JP2007302218A (ja) * | 2006-05-15 | 2007-11-22 | Toyota Motor Corp | 転舵制御装置 |
JP2008013045A (ja) * | 2006-07-06 | 2008-01-24 | Equos Research Co Ltd | 操舵角制御装置 |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1125826A3 (en) * | 2000-02-11 | 2003-01-08 | Delphi Technologies, Inc. | Control of independent steering actuators to improve vehicle stability and stopping |
EP1591093A1 (en) * | 2004-04-27 | 2005-11-02 | Sunrise Medical HHG Inc. | Wheelchair |
JP4541201B2 (ja) | 2005-03-24 | 2010-09-08 | 本田技研工業株式会社 | 自動車 |
US20090178876A1 (en) * | 2005-04-28 | 2009-07-16 | Kabushikikaisha Equos Research | Controlling apparatus and vehicle provided therewith |
JP5320286B2 (ja) * | 2008-03-10 | 2013-10-23 | 本田技研工業株式会社 | 後輪操舵車両 |
JP5401682B2 (ja) | 2008-04-18 | 2014-01-29 | 株式会社 神崎高級工機製作所 | 電動対地作業車両 |
WO2010119740A1 (ja) * | 2009-04-17 | 2010-10-21 | ヤンマー株式会社 | 車両及びフィードバック制御方法 |
JP2011258657A (ja) | 2010-06-07 | 2011-12-22 | Toshiba Corp | 半導体発光装置および半導体発光装置の製造方法 |
JP2011258656A (ja) | 2010-06-07 | 2011-12-22 | Kansai Electric Power Co Inc:The | バイポーラ半導体素子 |
JP2013112102A (ja) | 2011-11-28 | 2013-06-10 | Ntn Corp | 自動車 |
JP2013112103A (ja) | 2011-11-28 | 2013-06-10 | Ntn Corp | 自動車 |
-
2013
- 2013-05-31 JP JP2013114949A patent/JP2014234001A/ja active Pending
-
2014
- 2014-05-22 CN CN201480030319.7A patent/CN105246765B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2014-05-22 EP EP14804087.6A patent/EP3006308A4/en not_active Withdrawn
- 2014-05-22 WO PCT/JP2014/063552 patent/WO2014192623A1/ja active Application Filing
-
2015
- 2015-11-19 US US14/945,870 patent/US9676410B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007099209A (ja) * | 2005-10-07 | 2007-04-19 | Toyota Motor Corp | 車両旋回装置および車両旋回方法 |
JP2007145253A (ja) * | 2005-11-29 | 2007-06-14 | Equos Research Co Ltd | 制御装置及び車両 |
JP2007237838A (ja) * | 2006-03-07 | 2007-09-20 | Nissan Motor Co Ltd | ステアリング装置、自動車、及びステアリング制御方法 |
JP2007302218A (ja) * | 2006-05-15 | 2007-11-22 | Toyota Motor Corp | 転舵制御装置 |
JP2008013045A (ja) * | 2006-07-06 | 2008-01-24 | Equos Research Co Ltd | 操舵角制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN105246765A (zh) | 2016-01-13 |
US9676410B2 (en) | 2017-06-13 |
CN105246765B (zh) | 2018-01-19 |
WO2014192623A1 (ja) | 2014-12-04 |
US20160068183A1 (en) | 2016-03-10 |
EP3006308A1 (en) | 2016-04-13 |
EP3006308A4 (en) | 2017-03-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
WO2014192623A1 (ja) | 車両の停車制御装置 | |
JP6243134B2 (ja) | 車両の停車制御装置 | |
WO2013080886A1 (ja) | 自動車 | |
US11124231B2 (en) | Vehicle | |
US10040478B2 (en) | Vehicle | |
WO2011155558A1 (ja) | 電気自動車 | |
JP5936979B2 (ja) | 電気自動車の制御装置 | |
JP6161965B2 (ja) | ジョイスティック操舵車両 | |
KR20180058260A (ko) | 스티어 바이 와이어 시스템용 조향장치 | |
JP2013112102A (ja) | 自動車 | |
JP6898428B2 (ja) | 車両 | |
JP6343019B2 (ja) | 運搬車両 | |
JP2009101776A (ja) | 車両用駐車支援装置 | |
JP6234661B2 (ja) | 転舵機構等の制御装置 | |
JP5992237B2 (ja) | 転舵アシスト制御装置 | |
JP6038494B2 (ja) | 転舵装置の異常判断装置 | |
WO2013080905A1 (ja) | 自動車 | |
JP2012106523A (ja) | 電動車両 | |
JP2012017042A (ja) | 操舵角切替制御装置 | |
JPH10314233A (ja) | 走行車輌 | |
JP2006231959A (ja) | 転舵装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20160426 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20161206 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170203 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170207 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20170404 |