JPH10314233A - 走行車輌 - Google Patents
走行車輌Info
- Publication number
- JPH10314233A JPH10314233A JP9124126A JP12412697A JPH10314233A JP H10314233 A JPH10314233 A JP H10314233A JP 9124126 A JP9124126 A JP 9124126A JP 12412697 A JP12412697 A JP 12412697A JP H10314233 A JPH10314233 A JP H10314233A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheel
- main body
- traveling
- wheels
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
- A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
- A61G5/04—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs motor-driven
- A61G5/041—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs motor-driven having a specific drive-type
- A61G5/042—Front wheel drive
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
- A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
- A61G5/10—Parts, details or accessories
- A61G5/1051—Arrangements for steering
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K7/00—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel
- B60K7/0007—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel the motor being electric
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K17/00—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles
- B60K17/04—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles characterised by arrangement, location, or kind of gearing
- B60K17/043—Transmission unit disposed in on near the vehicle wheel, or between the differential gear unit and the wheel
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K17/00—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles
- B60K17/34—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles for driving both front and rear wheels, e.g. four wheel drive vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K7/00—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel
- B60K2007/0046—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel the motor moving together with the vehicle body, i.e. moving independently from the wheel axle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K7/00—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel
- B60K2007/0061—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel the motor axle being parallel to the wheel axle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2220/00—Electrical machine types; Structures or applications thereof
- B60L2220/40—Electrical machine applications
- B60L2220/46—Wheel motors, i.e. motor connected to only one wheel
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 操舵に対する追従性のよい走行車輌を提供す
る 【解決手段】 車椅子１０は、車体１１と、後輪１３
と、操舵駆動機構１４と、操作制御盤１５内の制御部と
を備え、接地面５０上を走行する。後輪１３は車体１１
に回転自在に装着される。操舵駆動機構１４は、本体２
０と、第１及び第２車輪２１，２２と、第１及び第２モ
ータ３１，３２とを有している。本体２０は、接地面５
０に対して垂直な軸Ｏ−Ｏを回転軸とする回転が可能な
ように、車体１１に装着される。第１及び第２車輪２
１，２２は、本体２０に回転自在に支持され、接地面５
０上を転動する。第１モータ３１は第１車輪２１を駆動
させる手段であり、第２モータ３２は第２車輪３２を駆
動させる手段であって、それぞれ本体２０に支持され
る。制御部は、第１及び第２モータ３１，３２を介し
て、第１及び第２車輪２１，２２の回転数及び回転方向
を制御する。
る 【解決手段】 車椅子１０は、車体１１と、後輪１３
と、操舵駆動機構１４と、操作制御盤１５内の制御部と
を備え、接地面５０上を走行する。後輪１３は車体１１
に回転自在に装着される。操舵駆動機構１４は、本体２
０と、第１及び第２車輪２１，２２と、第１及び第２モ
ータ３１，３２とを有している。本体２０は、接地面５
０に対して垂直な軸Ｏ−Ｏを回転軸とする回転が可能な
ように、車体１１に装着される。第１及び第２車輪２
１，２２は、本体２０に回転自在に支持され、接地面５
０上を転動する。第１モータ３１は第１車輪２１を駆動
させる手段であり、第２モータ３２は第２車輪３２を駆
動させる手段であって、それぞれ本体２０に支持され
る。制御部は、第１及び第２モータ３１，３２を介し
て、第１及び第２車輪２１，２２の回転数及び回転方向
を制御する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、走行車輌、特に、
ハンドル機構を採用しない操舵機構を有する電動の車椅
子に関する。
ハンドル機構を採用しない操舵機構を有する電動の車椅
子に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、電動の車椅子に採用されている操
舵の方式として、ハンドル機構を有する自転車タイプ
と、左右の後輪の差動により前輪であるキャスターを従
動させるタイプとの２種類がある。このうち後者のタイ
プの電動車椅子の一例を、図６及び図７に模式的に示
す。図に示すように、車椅子９０の前輪はキャスター９
１であり、後輪９２を駆動する２つのモーター９３を制
御することにより前後進及び進行方向の変更を行う構造
となっている。キャスター９１は、図７の矢印のよう
に、回転軸９１ａを中心に自由に回転し得る。
舵の方式として、ハンドル機構を有する自転車タイプ
と、左右の後輪の差動により前輪であるキャスターを従
動させるタイプとの２種類がある。このうち後者のタイ
プの電動車椅子の一例を、図６及び図７に模式的に示
す。図に示すように、車椅子９０の前輪はキャスター９
１であり、後輪９２を駆動する２つのモーター９３を制
御することにより前後進及び進行方向の変更を行う構造
となっている。キャスター９１は、図７の矢印のよう
に、回転軸９１ａを中心に自由に回転し得る。
【０００３】このような車椅子９０においては、進行方
向を変更させるように左右の後輪９２に回転差を与えて
も、キャスター９１が従動するまでにはある程度の時間
がかかるため、運転者の操舵に対して実際の車椅子９０
の挙動に遅れがでる。
向を変更させるように左右の後輪９２に回転差を与えて
も、キャスター９１が従動するまでにはある程度の時間
がかかるため、運転者の操舵に対して実際の車椅子９０
の挙動に遅れがでる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明の課題は、操舵
に対する追従性のよい走行車輌を提供することにある。
に対する追従性のよい走行車輌を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の走行車
輌は、接地面上を走行する走行車輌であって、車体と、
回転体と、操舵機構と、制御部とを備えている。回転体
は、接地面に対する車体の接地面に沿った移動をさせる
ために設けられているものであって、車体に回転自在に
装着されている。操舵機構は、本体と、第１車輪及び第
２車輪と、第１駆動手段と、第２駆動手段とを有してい
る。本体は、接地面に対して実質的に垂直な軸を回転軸
とする回転が可能となるように、車体に装着されてい
る。第１車輪及び第２車輪は、本体に回転自在に支持さ
れ、接地面上を転動する。第１駆動手段は、第１車輪を
駆動させる手段であって、本体に支持されている。第２
駆動手段は、第２車輪を駆動させる手段であって、本体
に支持されている。制御部は、第１及び第２駆動手段を
介して、第１及び第２車輪の回転数及び回転方向を制御
する。
輌は、接地面上を走行する走行車輌であって、車体と、
回転体と、操舵機構と、制御部とを備えている。回転体
は、接地面に対する車体の接地面に沿った移動をさせる
ために設けられているものであって、車体に回転自在に
装着されている。操舵機構は、本体と、第１車輪及び第
２車輪と、第１駆動手段と、第２駆動手段とを有してい
る。本体は、接地面に対して実質的に垂直な軸を回転軸
とする回転が可能となるように、車体に装着されてい
る。第１車輪及び第２車輪は、本体に回転自在に支持さ
れ、接地面上を転動する。第１駆動手段は、第１車輪を
駆動させる手段であって、本体に支持されている。第２
駆動手段は、第２車輪を駆動させる手段であって、本体
に支持されている。制御部は、第１及び第２駆動手段を
介して、第１及び第２車輪の回転数及び回転方向を制御
する。
【０００６】本請求項に記載の走行車輌を走行させる手
段としては、第１及び第２駆動手段を用いてもよいし、
また、回転体を転動させる第１及び第２駆動手段とは別
に設けられた他の駆動手段を用いることもできる。ここ
では、第１及び第２車輪あるいは回転体を接地面に対し
て転動させることで走行車輌を走行させる。そして、進
行方向を変えるときには、制御部の制御によって操舵機
構を動かす。すなわち、第１車輪の回転数と第２車輪の
回転数とに差がでるように制御したり、第１車輪の回転
方向と第２車輪の回転方向とが逆になるように制御する
ことで、車体に対して本体を回転させて、走行車輌の進
行方向を変える。このように、操舵機構を構成する第１
車輪及び第２車輪を直接操作できる構造であるため、操
舵の操作に対する走行車輌の挙動の追従性が向上する。
段としては、第１及び第２駆動手段を用いてもよいし、
また、回転体を転動させる第１及び第２駆動手段とは別
に設けられた他の駆動手段を用いることもできる。ここ
では、第１及び第２車輪あるいは回転体を接地面に対し
て転動させることで走行車輌を走行させる。そして、進
行方向を変えるときには、制御部の制御によって操舵機
構を動かす。すなわち、第１車輪の回転数と第２車輪の
回転数とに差がでるように制御したり、第１車輪の回転
方向と第２車輪の回転方向とが逆になるように制御する
ことで、車体に対して本体を回転させて、走行車輌の進
行方向を変える。このように、操舵機構を構成する第１
車輪及び第２車輪を直接操作できる構造であるため、操
舵の操作に対する走行車輌の挙動の追従性が向上する。
【０００７】また、ここでは、第１車輪及び第２車輪を
接地面に対して転動させながら操舵機構の本体を回転さ
せるので、操舵時、特に据え切り時において接地面との
間に生じる摩擦が低減され、走行車輌の車輪が接地面を
傷つけることが緩和される。すなわち、従来において
は、前輪にハンドル機構を有する自転車タイプの操舵方
式を採用する走行車輌でも、左右の後輪の差動により前
輪であるキャスターを従動させるタイプの操舵方式を採
用する走行車輌でも、接地面と前輪との間で前輪の転動
方向と交差する方向に大きな摩擦力が生じて前輪が接地
面を傷つけてしまうという不具合がある。これに対し、
本請求項に記載の走行車輌では、第１車輪及び第２車輪
は転動方向と交差する方向に力を受けることが殆どない
ため、走行車輌から接地面に対して大きな力は作用しな
い。このように、本走行車輌は、室内など接地面の硬度
が低いところを走行する場合にも、接地面を大きく傷つ
けることなく走行することができる。
接地面に対して転動させながら操舵機構の本体を回転さ
せるので、操舵時、特に据え切り時において接地面との
間に生じる摩擦が低減され、走行車輌の車輪が接地面を
傷つけることが緩和される。すなわち、従来において
は、前輪にハンドル機構を有する自転車タイプの操舵方
式を採用する走行車輌でも、左右の後輪の差動により前
輪であるキャスターを従動させるタイプの操舵方式を採
用する走行車輌でも、接地面と前輪との間で前輪の転動
方向と交差する方向に大きな摩擦力が生じて前輪が接地
面を傷つけてしまうという不具合がある。これに対し、
本請求項に記載の走行車輌では、第１車輪及び第２車輪
は転動方向と交差する方向に力を受けることが殆どない
ため、走行車輌から接地面に対して大きな力は作用しな
い。このように、本走行車輌は、室内など接地面の硬度
が低いところを走行する場合にも、接地面を大きく傷つ
けることなく走行することができる。
【０００８】請求項２に記載の走行車輌は、請求項１に
記載の走行車輌において、操舵機構は、第１ブレーキ
と、第２ブレーキとをさらに有している。第１ブレーキ
は第１車輪の接地面上の転動を制動するものであり、第
２ブレーキは第２車輪の接地面上の転動を制動するもの
である。ここでは、操舵機構が第１及び第２ブレーキを
有しているので、操舵を行うときに、制御部によって、
第１車輪の転動を制動して第２車輪だけを転動させた
り、第２車輪の転動を制動して第１車輪だけを転動させ
るように制御して、操舵機構の本体の向きを変えて走行
車輌の進行方向を変更することができる。
記載の走行車輌において、操舵機構は、第１ブレーキ
と、第２ブレーキとをさらに有している。第１ブレーキ
は第１車輪の接地面上の転動を制動するものであり、第
２ブレーキは第２車輪の接地面上の転動を制動するもの
である。ここでは、操舵機構が第１及び第２ブレーキを
有しているので、操舵を行うときに、制御部によって、
第１車輪の転動を制動して第２車輪だけを転動させた
り、第２車輪の転動を制動して第１車輪だけを転動させ
るように制御して、操舵機構の本体の向きを変えて走行
車輌の進行方向を変更することができる。
【０００９】また、第１及び第２ブレーキの両方をかけ
て第１及び第２車輪の両方の転動を制動すれば、走行車
輌にブレーキがかかり、走行車輌を停止させることがで
きる。請求項３に記載の走行車輌は、請求項１又は２に
記載の走行車輌において、操舵機構の第１及び第２駆動
手段の駆動により走行を行うものである。
て第１及び第２車輪の両方の転動を制動すれば、走行車
輌にブレーキがかかり、走行車輌を停止させることがで
きる。請求項３に記載の走行車輌は、請求項１又は２に
記載の走行車輌において、操舵機構の第１及び第２駆動
手段の駆動により走行を行うものである。
【００１０】ここでは、第１及び第２駆動手段に対し
て、操舵機構の本体を車体に対して回転させるために第
１及び第２車輪を転動させる役割、すなわち走行車輌の
進行方向の変更のための操舵の動力源としての役割に加
えて、走行車輌を走行させるための動力源としての役割
を与えている。このため、走行車輌の走行のために別個
に駆動手段を設ける必要がなくなっている。
て、操舵機構の本体を車体に対して回転させるために第
１及び第２車輪を転動させる役割、すなわち走行車輌の
進行方向の変更のための操舵の動力源としての役割に加
えて、走行車輌を走行させるための動力源としての役割
を与えている。このため、走行車輌の走行のために別個
に駆動手段を設ける必要がなくなっている。
【００１１】請求項４に記載の走行車輌は、請求項１又
は２に記載の走行車輌において、回転体を駆動させる第
３駆動手段をさらに有している。ここでは、回転体を駆
動させて接地面を転動させることによって走行車輌を走
行させるように、走行車輌を走行させるための動力源と
して第３駆動手段を走行車輌に備えさせている。したが
って、第１及び第２駆動手段は、操舵機構の本体を車体
に対して回転させるのに十分な駆動力を有していればよ
くなり、走行車輌を走行させるような大きな駆動力を発
生する必要がなくなる。これにより、第１及び第２駆動
手段を小型化することができ、操舵機構の小型化も可能
となる。
は２に記載の走行車輌において、回転体を駆動させる第
３駆動手段をさらに有している。ここでは、回転体を駆
動させて接地面を転動させることによって走行車輌を走
行させるように、走行車輌を走行させるための動力源と
して第３駆動手段を走行車輌に備えさせている。したが
って、第１及び第２駆動手段は、操舵機構の本体を車体
に対して回転させるのに十分な駆動力を有していればよ
くなり、走行車輌を走行させるような大きな駆動力を発
生する必要がなくなる。これにより、第１及び第２駆動
手段を小型化することができ、操舵機構の小型化も可能
となる。
【００１２】
【発明の実施の形態】図１及び図２に、本発明の一実施
形態である電動の車椅子１０を示す。車椅子１０は、主
として、車体１１と、座席１２と、後輪（回転体）１３
と、操舵駆動機構（操舵機構）１４と、操作制御盤１５
とから構成されている。車体１１の上には運転者が座る
座席１２が固定されており、座席１２の下部空間にはバ
ッテリー１７が配置されている。また、車椅子１０への
乗降を容易とするために車体１１の両側部にはステップ
１８が固定されている。
形態である電動の車椅子１０を示す。車椅子１０は、主
として、車体１１と、座席１２と、後輪（回転体）１３
と、操舵駆動機構（操舵機構）１４と、操作制御盤１５
とから構成されている。車体１１の上には運転者が座る
座席１２が固定されており、座席１２の下部空間にはバ
ッテリー１７が配置されている。また、車椅子１０への
乗降を容易とするために車体１１の両側部にはステップ
１８が固定されている。
【００１３】後輪１３は、車体１１の後方下部に固定さ
れる後輪用ベアリング４１を介して、接地面５０上を転
動するように車体１１に回転自在に支持されている。操
舵駆動機構１４は、車椅子１０の走行と操舵の両方を行
うための機構であって、主として、本体２０と、第１及
び第２車輪２１，２２と、第１及び第２モータ３１，３
２と、第１及び第２ギア機構３３，３４とから構成され
ている。
れる後輪用ベアリング４１を介して、接地面５０上を転
動するように車体１１に回転自在に支持されている。操
舵駆動機構１４は、車椅子１０の走行と操舵の両方を行
うための機構であって、主として、本体２０と、第１及
び第２車輪２１，２２と、第１及び第２モータ３１，３
２と、第１及び第２ギア機構３３，３４とから構成され
ている。
【００１４】本体２０は、上部体２０ａ及び下部体２０
ｂから成るものであり、上部体２０ａがベアリング４３
及び４４により車体１１に支持されることによって、接
地面５０に対して垂直な軸Ｏ−Ｏを回転軸とする回転が
可能となるように車体１１に装着される。なお、上部体
２０ａは円筒形状であり、下部体２０ｂは接地面５０に
平行な板状部材の両側端から下向きに板状部材が延びて
いるチャンネル状の形状である。また、上部体２０ａ及
び車体１１にまたがって、本体２０の車体１１に対する
回転角度を検出するための操舵角検知用回転計（図示せ
ず）が設けられている。
ｂから成るものであり、上部体２０ａがベアリング４３
及び４４により車体１１に支持されることによって、接
地面５０に対して垂直な軸Ｏ−Ｏを回転軸とする回転が
可能となるように車体１１に装着される。なお、上部体
２０ａは円筒形状であり、下部体２０ｂは接地面５０に
平行な板状部材の両側端から下向きに板状部材が延びて
いるチャンネル状の形状である。また、上部体２０ａ及
び車体１１にまたがって、本体２０の車体１１に対する
回転角度を検出するための操舵角検知用回転計（図示せ
ず）が設けられている。
【００１５】第１及び第２車輪２１，２２は、本体２０
の下部体２０ｂの下部に回転自在に支持されており、接
地面５０上を転動することができる。第１車輪２１は車
椅子１０の進行方向Ｄ１を向いたときの左側に、第２車
輪２２は車椅子１０の進行方向Ｄ１を向いたときの右側
に配置されている。なお、第１車輪２１の転動方向と第
２車輪２２の転動方向とは同じ方向である。
の下部体２０ｂの下部に回転自在に支持されており、接
地面５０上を転動することができる。第１車輪２１は車
椅子１０の進行方向Ｄ１を向いたときの左側に、第２車
輪２２は車椅子１０の進行方向Ｄ１を向いたときの右側
に配置されている。なお、第１車輪２１の転動方向と第
２車輪２２の転動方向とは同じ方向である。
【００１６】第１，第２モータ３１，３２は、本体２０
の上部体２０ａの下面に固定されており、第１，第２ギ
ア機構３３，３４を介して第１，第２車輪２１，２２と
連動回転する出力軸を有している。この第１，第２モー
タ３１，３２は、可変回転数のインバータ制御が可能な
内蔵ブレーキ（第１及び第２ブレーキ）付のモータであ
って、操作制御盤１５内の制御用シーケンサ（制御部）
によって制御される。
の上部体２０ａの下面に固定されており、第１，第２ギ
ア機構３３，３４を介して第１，第２車輪２１，２２と
連動回転する出力軸を有している。この第１，第２モー
タ３１，３２は、可変回転数のインバータ制御が可能な
内蔵ブレーキ（第１及び第２ブレーキ）付のモータであ
って、操作制御盤１５内の制御用シーケンサ（制御部）
によって制御される。
【００１７】操作制御盤１５は、配線を内部に有する固
定部材１６を介して、車体１１に固定されている。操作
制御盤１５には、操舵操作のためのレバー、メインスイ
ッチ、走行スピードを制御するためのレバー、ブレーキ
スイッチ、表示部、他のスイッチ類などが設けられてい
る。次に、車椅子１０の動作を説明する。
定部材１６を介して、車体１１に固定されている。操作
制御盤１５には、操舵操作のためのレバー、メインスイ
ッチ、走行スピードを制御するためのレバー、ブレーキ
スイッチ、表示部、他のスイッチ類などが設けられてい
る。次に、車椅子１０の動作を説明する。
【００１８】車椅子１０を直進させるときには、操舵角
検知用回転計で操舵駆動機構１４の本体２０の向き（第
１及び第２車輪２１，２２の転動方向）が図３に示す状
態（本体２０の向きが車体１１の長手方向と一致してい
る状態）であること確認した上で、第１及び第２車輪２
１，２２を同じ回転数で前方に転動させる。また、直進
状態を保持したい場合には、直進モードを選択すること
が出来る。このモードでは、車椅子１０の直進中に接地
面５０の凹凸などにより本体２０の向きが直進方向から
ずれた場合には、操舵角検知用回転計がこの情報を制御
用シーケンサに送る。制御用シーケンサは、本体２０の
向きのずれた角度の大きさに応じて第１及び第２モータ
３１，３２の回転数を制御して、後述するようにして本
体２０の向きを修正しながら前進を続ける。
検知用回転計で操舵駆動機構１４の本体２０の向き（第
１及び第２車輪２１，２２の転動方向）が図３に示す状
態（本体２０の向きが車体１１の長手方向と一致してい
る状態）であること確認した上で、第１及び第２車輪２
１，２２を同じ回転数で前方に転動させる。また、直進
状態を保持したい場合には、直進モードを選択すること
が出来る。このモードでは、車椅子１０の直進中に接地
面５０の凹凸などにより本体２０の向きが直進方向から
ずれた場合には、操舵角検知用回転計がこの情報を制御
用シーケンサに送る。制御用シーケンサは、本体２０の
向きのずれた角度の大きさに応じて第１及び第２モータ
３１，３２の回転数を制御して、後述するようにして本
体２０の向きを修正しながら前進を続ける。
【００１９】車椅子１０の進行方向を大きく変える場合
には、まず第１及び第２モータ３１，３２にブレーキを
かけて、車椅子１０を停止させる。次に、第１及び第２
車輪２１，２２を互いに逆回転するように転動させる。
例えば、左に曲がりたいときには、第１車輪２１を後方
に転動するように回転させ、第２車輪２２を前方に転動
するように回転させる。これにより、操舵駆動機構１４
の本体２０が車体１１に対して鉛直方向上方に向いて
（図３及び図４参照）時計回りに回転する。この状態を
図４（車椅子１０の下面図）に示す。ここでは、車体１
１の長手方向と本体２０の向きとが所定の角度を持った
状態となり、本体２０の向きは進行方向Ｄ２となる。こ
の状態から第１及び第２車輪２１，２２を同じ回転数で
前方に転動させると、車体１１はだんだんと進行方向Ｄ
２に沿うように向きを変え、その後、車体１１の長手方
向と本体２０の向きとが一致して車椅子１０が進行方向
Ｄ２に沿って直進する。
には、まず第１及び第２モータ３１，３２にブレーキを
かけて、車椅子１０を停止させる。次に、第１及び第２
車輪２１，２２を互いに逆回転するように転動させる。
例えば、左に曲がりたいときには、第１車輪２１を後方
に転動するように回転させ、第２車輪２２を前方に転動
するように回転させる。これにより、操舵駆動機構１４
の本体２０が車体１１に対して鉛直方向上方に向いて
（図３及び図４参照）時計回りに回転する。この状態を
図４（車椅子１０の下面図）に示す。ここでは、車体１
１の長手方向と本体２０の向きとが所定の角度を持った
状態となり、本体２０の向きは進行方向Ｄ２となる。こ
の状態から第１及び第２車輪２１，２２を同じ回転数で
前方に転動させると、車体１１はだんだんと進行方向Ｄ
２に沿うように向きを変え、その後、車体１１の長手方
向と本体２０の向きとが一致して車椅子１０が進行方向
Ｄ２に沿って直進する。
【００２０】車椅子１０の進行方向を小さく変更する、
あるいは接地面５０の凹凸などによる本体２０の向きの
ずれを修正する場合には、第１及び第２車輪２１，２２
を前方に転動させ続けて車椅子１０の前進を維持したま
まで、第１及び第２車輪２１，２２の回転数を制御す
る。例えば、左に小さく曲がりたいときには、第１車輪
２１の回転数を第２車輪２２の回転数よりも小さくなる
ように制御する、あるいは第１車輪２１の回転を内蔵の
ブレーキにより止めて第２車輪２２だけを前方に転動さ
せるように制御する。すると、第２車輪２２が前方に転
動しようとする力のほうが第１車輪２１が前方に転動し
ようとする力よりも大きくなるため、本体２０の向きが
回転数の制御前の進行方向に対して左にずれる。これに
より、車椅子１０の進行方向が左に変更される。
あるいは接地面５０の凹凸などによる本体２０の向きの
ずれを修正する場合には、第１及び第２車輪２１，２２
を前方に転動させ続けて車椅子１０の前進を維持したま
まで、第１及び第２車輪２１，２２の回転数を制御す
る。例えば、左に小さく曲がりたいときには、第１車輪
２１の回転数を第２車輪２２の回転数よりも小さくなる
ように制御する、あるいは第１車輪２１の回転を内蔵の
ブレーキにより止めて第２車輪２２だけを前方に転動さ
せるように制御する。すると、第２車輪２２が前方に転
動しようとする力のほうが第１車輪２１が前方に転動し
ようとする力よりも大きくなるため、本体２０の向きが
回転数の制御前の進行方向に対して左にずれる。これに
より、車椅子１０の進行方向が左に変更される。
【００２１】また、接地面５０の凹凸から力を受けて本
体２０の向き、すなわち車椅子１０の進行方向が運転者
の意図する方向からずれたときにも、ずれた量に応じて
第１及び第２車輪２１，２２の回転数に差が生じるよう
に制御することで、車椅子１０の進行方向の修正を行う
ことが出来る。本実施形態の車椅子１０では、第１及び
第２車輪２１，２２を接地面５０に対して転動させなが
ら本体２０の向きを変える構造を採用しているため、操
舵時、特に車椅子１０の進行方向を大きく変える、いわ
ゆる据え切り時において、接地面５０が傷つきにくい。
体２０の向き、すなわち車椅子１０の進行方向が運転者
の意図する方向からずれたときにも、ずれた量に応じて
第１及び第２車輪２１，２２の回転数に差が生じるよう
に制御することで、車椅子１０の進行方向の修正を行う
ことが出来る。本実施形態の車椅子１０では、第１及び
第２車輪２１，２２を接地面５０に対して転動させなが
ら本体２０の向きを変える構造を採用しているため、操
舵時、特に車椅子１０の進行方向を大きく変える、いわ
ゆる据え切り時において、接地面５０が傷つきにくい。
【００２２】［他の実施形態］ （ａ）上記実施形態では、車体１１の後方部分を支え接
地面５０と車体１１との平面的な相対移動を可能とする
ものとして、車体１１の長手方向に転動する後輪１３を
採用している。
地面５０と車体１１との平面的な相対移動を可能とする
ものとして、車体１１の長手方向に転動する後輪１３を
採用している。
【００２３】これに対し、図５に示すようなボールトラ
ンスファー（回転体）６０を後輪１３及び後輪用ベアリ
ング４１の代わりに採用することもできる。このボール
トランスファー６０は、接地面５０に対して全方向に相
対移動可能なものであり、小球６２が大球６１の回転に
したがって支持部材６３と大球６１との間で回転しなが
ら移動する構造となっているため、大球６１が支持部材
６３を含む固定部６４に対して支持されるとともに全方
向に回転自在である。
ンスファー（回転体）６０を後輪１３及び後輪用ベアリ
ング４１の代わりに採用することもできる。このボール
トランスファー６０は、接地面５０に対して全方向に相
対移動可能なものであり、小球６２が大球６１の回転に
したがって支持部材６３と大球６１との間で回転しなが
ら移動する構造となっているため、大球６１が支持部材
６３を含む固定部６４に対して支持されるとともに全方
向に回転自在である。
【００２４】このようなボールトランスファー６０を採
用した場合、後輪１３と異なり接地面５０に対して全方
向に相対回転が可能であるので、進行方向を変える際に
車体１１が本体２０の向きに追従する動きが滑らかとな
る。言い換えれば、上記実施形態では、進行方向を変え
るために本体２０の向きを変えた直後には、本体２０の
向きと後輪１３の転動可能方向である車体１１の長手方
向とは一致しなくなり（図４参照）、後輪１３が転動可
能方向と異なる本体２０の向きにしばらくの間引きずら
れる現象が起こる。このため、後輪１３と接地面５０と
の間に摩擦が生じ、車椅子１０の走行に対する抵抗が増
したり、接地面５０が傷つくといった不具合が多少発生
する。これに対し、ボールトランスファー６０を使う
と、このような不具合が抑えられる。
用した場合、後輪１３と異なり接地面５０に対して全方
向に相対回転が可能であるので、進行方向を変える際に
車体１１が本体２０の向きに追従する動きが滑らかとな
る。言い換えれば、上記実施形態では、進行方向を変え
るために本体２０の向きを変えた直後には、本体２０の
向きと後輪１３の転動可能方向である車体１１の長手方
向とは一致しなくなり（図４参照）、後輪１３が転動可
能方向と異なる本体２０の向きにしばらくの間引きずら
れる現象が起こる。このため、後輪１３と接地面５０と
の間に摩擦が生じ、車椅子１０の走行に対する抵抗が増
したり、接地面５０が傷つくといった不具合が多少発生
する。これに対し、ボールトランスファー６０を使う
と、このような不具合が抑えられる。
【００２５】（ｂ）上記実施形態では、第１及び第２車
輪２１，２２を転動させる第１及び第２モータに車椅子
１０を走行させる機能を備えさせている。すなわち、第
１及び第２モータは、運転者を含めた車椅子１０全体を
走行させるのに必要な出力を有することが必要である。
輪２１，２２を転動させる第１及び第２モータに車椅子
１０を走行させる機能を備えさせている。すなわち、第
１及び第２モータは、運転者を含めた車椅子１０全体を
走行させるのに必要な出力を有することが必要である。
【００２６】これに対し、第１及び第２モータ３１，３
２とは別個に設けられ車体１１に固定された第３モータ
（第３駆動手段）によって後輪１３を駆動して、後輪１
３を転動させるような構造とすることもできる。このよ
うな構造とすれば、第１及び第２モータ３１，３２は、
本体２０を車体１１に対して回転させるのに十分な出力
を有していれば十分となり、車椅子１０全体を走行させ
るような大きな出力を持つ必要がなくなる。これによ
り、第１及び第２モータ３１，３２を小型化することが
でき、操舵駆動機構１４の小型化も可能となる。
２とは別個に設けられ車体１１に固定された第３モータ
（第３駆動手段）によって後輪１３を駆動して、後輪１
３を転動させるような構造とすることもできる。このよ
うな構造とすれば、第１及び第２モータ３１，３２は、
本体２０を車体１１に対して回転させるのに十分な出力
を有していれば十分となり、車椅子１０全体を走行させ
るような大きな出力を持つ必要がなくなる。これによ
り、第１及び第２モータ３１，３２を小型化することが
でき、操舵駆動機構１４の小型化も可能となる。
【００２７】
【発明の効果】本発明では、操舵機構を構成する第１車
輪及び第２車輪を直接操作して操舵を行っているため、
操舵の操作に対する走行車輌の挙動の追従性が向上す
る。
輪及び第２車輪を直接操作して操舵を行っているため、
操舵の操作に対する走行車輌の挙動の追従性が向上す
る。
【図１】本発明の一実施形態である車椅子の側面図。
【図２】図１のII−II矢視図。
【図３】車椅子の下面概略図。
【図４】車椅子の下面概略図。
【図５】ボールトランスファーの片側断面図。
【図６】従来の車椅子の側面図。
【図７】従来の車椅子の下面図。
１０ 車椅子 １１ 車体 １３ 後輪（回転体） １４ 操舵駆動機構（操舵機構） １５ 操作制御盤 ２０ 本体 ２１ 第１車輪 ２２ 第２車輪 ３１ 第１モータ（第１駆動手段兼第１ブレーキ） ３２ 第２モータ（第２駆動手段兼第２ブレーキ） ５０ 接地面 ６０ ボールトランスファー（回転体）
Claims (4)
- 【請求項１】接地面上を走行する走行車輌であって、 車体と、 前記車体の前記接地面に対する前記接地面に沿った移動
をさせるために、前記車体に回転自在に装着される回転
体と、 前記接地面に対して実質的に垂直な軸を回転軸とする回
転が可能となるように前記車体に装着される本体と、前
記本体に回転自在に支持され前記接地面上を転動する第
１車輪及び第２車輪と、前記本体に支持され前記第１車
輪を駆動させる第１駆動手段と、前記本体に支持され前
記第２車輪を駆動させる第２駆動手段とを有する操舵機
構と、 前記第１車輪及び第２車輪の回転数及び回転方向を前記
第１及び第２駆動手段を介して制御する制御部と、を備
えた走行車輌。 - 【請求項２】前記操舵機構は、前記第１車輪の前記接地
面上の転動を制動する第１ブレーキと、前記第２車輪の
前記接地面上の転動を制動する第２ブレーキとをさらに
有している、請求項１に記載の走行車輌。 - 【請求項３】前記操舵機構の前記第１及び第２駆動手段
の駆動により走行を行う、請求項１又は２に記載の走行
車輌。 - 【請求項４】前記回転体を駆動させる第３駆動手段をさ
らに有している、請求項１又は２に記載の走行車輌。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9124126A JPH10314233A (ja) | 1997-05-14 | 1997-05-14 | 走行車輌 |
| DE19821020A DE19821020A1 (de) | 1997-05-14 | 1998-05-11 | Rollstuhlartiges Fahrzeug mit einem Lenkmechanismus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9124126A JPH10314233A (ja) | 1997-05-14 | 1997-05-14 | 走行車輌 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10314233A true JPH10314233A (ja) | 1998-12-02 |
Family
ID=14877578
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9124126A Pending JPH10314233A (ja) | 1997-05-14 | 1997-05-14 | 走行車輌 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10314233A (ja) |
| DE (1) | DE19821020A1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001299833A (ja) * | 2000-04-25 | 2001-10-30 | Ishikawajima Transport Machinery Co Ltd | 分割ベット移動システム |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10864127B1 (en) | 2017-05-09 | 2020-12-15 | Pride Mobility Products Corporation | System and method for correcting steering of a vehicle |
-
1997
- 1997-05-14 JP JP9124126A patent/JPH10314233A/ja active Pending
-
1998
- 1998-05-11 DE DE19821020A patent/DE19821020A1/de not_active Ceased
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001299833A (ja) * | 2000-04-25 | 2001-10-30 | Ishikawajima Transport Machinery Co Ltd | 分割ベット移動システム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE19821020A1 (de) | 1998-11-26 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6243134B2 (ja) | 車両の停車制御装置 | |
| CN109018119B (zh) | 行驶模式可变的机动装置 | |
| JPH07500069A (ja) | 軌道に拘束されない車両における操舵支援 | |
| WO2014192623A1 (ja) | 車両の停車制御装置 | |
| JP6898428B2 (ja) | 車両 | |
| JP2016165986A (ja) | 車両 | |
| JP2017177905A (ja) | 車両 | |
| JPH0549756A (ja) | 自走式乗物 | |
| JP2962364B2 (ja) | 電気自動車 | |
| SG177447A1 (en) | Vehicle structure for electric automobile | |
| JP2000069603A (ja) | バッテリ車両の回生制動装置 | |
| JPH10314233A (ja) | 走行車輌 | |
| JP2007261313A (ja) | 車両 | |
| JPS62283072A (ja) | 全方位走行車両 | |
| JP2007112184A (ja) | トー角・キャンバー角可変機構 | |
| KR20140078360A (ko) | 전동 스쿠터의 조향장치 | |
| JPH09294779A (ja) | 車椅子 | |
| JP3099572B2 (ja) | 駆動車輪および車両 | |
| CN208248387U (zh) | 一种平衡车 | |
| KR20140078363A (ko) | 전동 스쿠터 | |
| JPH09286342A (ja) | 走行操舵装置 | |
| JPH0858611A (ja) | 電動車 | |
| WO2016143471A1 (ja) | 車両 | |
| JP4023215B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JPH07179170A (ja) | 自動搬送車 |