JPH07179170A - 自動搬送車 - Google Patents
自動搬送車Info
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- JPH07179170A JPH07179170A JP5346746A JP34674693A JPH07179170A JP H07179170 A JPH07179170 A JP H07179170A JP 5346746 A JP5346746 A JP 5346746A JP 34674693 A JP34674693 A JP 34674693A JP H07179170 A JPH07179170 A JP H07179170A
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- JP
- Japan
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- wheel
- traveling
- steering
- guided vehicle
- wheels
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- Pending
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 6
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 3
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 走行と操舵の動作制御を１台の電動機と電磁
ブレーキを持つ操舵制御機構で実現する自動搬送車を提
供する。 【構成】 自動搬送車１の本体の底面に、左右の無動力
車輪９，１０と、左右車輪９，１０の各々を独立して制
動する電磁ブレーキ７，８と、軸受け板４の軸４ａを中
心に回動自在の車輪受け６から成る操舵制御機構２を設
け、また底面に走行モータ１４付き走行車輪１１，１２
を設ける。
ブレーキを持つ操舵制御機構で実現する自動搬送車を提
供する。 【構成】 自動搬送車１の本体の底面に、左右の無動力
車輪９，１０と、左右車輪９，１０の各々を独立して制
動する電磁ブレーキ７，８と、軸受け板４の軸４ａを中
心に回動自在の車輪受け６から成る操舵制御機構２を設
け、また底面に走行モータ１４付き走行車輪１１，１２
を設ける。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は自動搬送車、とりわけ少
ない台数の電動機で稼動する自動搬送車に関する。
ない台数の電動機で稼動する自動搬送車に関する。
【０００２】
【従来の技術】自動搬送車には、自動走行機能と自動操
舵機能を兼備させる必要がある。従来、このような自動
搬送車には、図６に示すようなホイールステア型構成
と、図８に示すようなスピンターン型構成とがある。
舵機能を兼備させる必要がある。従来、このような自動
搬送車には、図６に示すようなホイールステア型構成
と、図８に示すようなスピンターン型構成とがある。
【０００３】図６において、ホイールステア型の自動搬
送車２９は駆動輪３７と無動力の車輪３９を有し１台の
走行モータ３２の回転を、駆動輪３７（この例では操舵
走行輪が兼用される）に伝達して走行し、一方、操舵に
関しては操舵モータ３６がベルト３８を介して操舵走行
輪３７を回動させるものである。停止時には電磁ブレー
キ３４を制動させる。
送車２９は駆動輪３７と無動力の車輪３９を有し１台の
走行モータ３２の回転を、駆動輪３７（この例では操舵
走行輪が兼用される）に伝達して走行し、一方、操舵に
関しては操舵モータ３６がベルト３８を介して操舵走行
輪３７を回動させるものである。停止時には電磁ブレー
キ３４を制動させる。
【０００４】図７は図６のホイールステア型自動搬送車
２９のブロック構成を示すもので、操作盤１９，リモー
ト制御受信器２０，光学式追突防止センサ２１，衝突検
出バンパーセンサ２２，路線検出センサ１５などからの
信号を走行制御コンピュータ３０へ入力する。また、走
行制御コンピュータ３０は走行モータ３２を制御する走
行モータドライバ３１と操舵モータ３６を制御する操舵
モータドライバ３５の両ドライバ、および電磁ブレーキ
３４を制御するブレーキリレー回路３３に制御データを
与える構成となっている。
２９のブロック構成を示すもので、操作盤１９，リモー
ト制御受信器２０，光学式追突防止センサ２１，衝突検
出バンパーセンサ２２，路線検出センサ１５などからの
信号を走行制御コンピュータ３０へ入力する。また、走
行制御コンピュータ３０は走行モータ３２を制御する走
行モータドライバ３１と操舵モータ３６を制御する操舵
モータドライバ３５の両ドライバ、および電磁ブレーキ
３４を制御するブレーキリレー回路３３に制御データを
与える構成となっている。
【０００５】また、図８においては、スピンターン型の
自動搬送車４０は駆動車輪４３，４６と自在自動車輪４
１，４２を有し左右の車輪４３，４６にそれぞれ１台づ
つの走行モータ４５，４８を配し、操舵はそれぞれの走
行モータの回転数差によって行うものである。停止時に
は電磁ブレーキ４４，４７を制動させる。
自動搬送車４０は駆動車輪４３，４６と自在自動車輪４
１，４２を有し左右の車輪４３，４６にそれぞれ１台づ
つの走行モータ４５，４８を配し、操舵はそれぞれの走
行モータの回転数差によって行うものである。停止時に
は電磁ブレーキ４４，４７を制動させる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記の
ような従来の構成では、ホイールステア型自動搬送車に
あっては走行モータと操舵モータの合計２台の電動機が
必要であり、スピンターン型においてもやはり走行用の
左右２台の電動機が必要である。
ような従来の構成では、ホイールステア型自動搬送車に
あっては走行モータと操舵モータの合計２台の電動機が
必要であり、スピンターン型においてもやはり走行用の
左右２台の電動機が必要である。
【０００７】このため、従来の自動搬送車にあってはい
ずれの構成でも２台の電動機に加えてそれぞれのドライ
バも不可欠となるため、コスト増加が問題点となってい
た。さらに、構成部品点数の増加による故障機会の増大
という欠点もあり、よって望ましい構成からは程遠いも
のと言わざるを得なかった。
ずれの構成でも２台の電動機に加えてそれぞれのドライ
バも不可欠となるため、コスト増加が問題点となってい
た。さらに、構成部品点数の増加による故障機会の増大
という欠点もあり、よって望ましい構成からは程遠いも
のと言わざるを得なかった。
【０００８】そこで本発明は、従来の自動搬送車のもつ
前記の問題点を解決すべく、走行と操舵の動作制御を１
台の電動機と制御手段を持つ操舵制御機構により実現す
る自動搬送車を提供することを目的とするものである。
前記の問題点を解決すべく、走行と操舵の動作制御を１
台の電動機と制御手段を持つ操舵制御機構により実現す
る自動搬送車を提供することを目的とするものである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
本発明に係る自動搬送車は、本体の底面に動力付走行車
輪と操舵制御手段とを配設し、前記操舵制御手段は車軸
方向が一致した無動力左車輪および右車輪と、該車輪の
それぞれを独立して制動する制動手段と、前記底面と前
記無動力車輪との間に位置した軸受け板の軸を中心に回
動自在の車輪受けとからなることを特徴とする。
本発明に係る自動搬送車は、本体の底面に動力付走行車
輪と操舵制御手段とを配設し、前記操舵制御手段は車軸
方向が一致した無動力左車輪および右車輪と、該車輪の
それぞれを独立して制動する制動手段と、前記底面と前
記無動力車輪との間に位置した軸受け板の軸を中心に回
動自在の車輪受けとからなることを特徴とする。
【００１０】
【作用】自動搬送車は、１台の電動機で駆動される動力
付走行車輪の回転により前進または後退し、これに伴い
操舵制御手段の車輪受けの下に組込んだ車軸方向が一致
した左右の無動力車輪も回転するが、これら左右の無動
力車輪のいずれかを制動手段により制動すると、制動さ
れた側の車輪の回転数が減少して他の車輪とに回転差が
発生するために、車輪受けが軸受け板の軸を中心に回動
し、左右車輪の車軸の方向が傾く。これによって自動搬
送車が操舵される。
付走行車輪の回転により前進または後退し、これに伴い
操舵制御手段の車輪受けの下に組込んだ車軸方向が一致
した左右の無動力車輪も回転するが、これら左右の無動
力車輪のいずれかを制動手段により制動すると、制動さ
れた側の車輪の回転数が減少して他の車輪とに回転差が
発生するために、車輪受けが軸受け板の軸を中心に回動
し、左右車輪の車軸の方向が傾く。これによって自動搬
送車が操舵される。
【００１１】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細
に説明する。図１は本発明に係る自動搬送車の実施例の
底面図である。
に説明する。図１は本発明に係る自動搬送車の実施例の
底面図である。
【００１２】同図において、本発明に係る自動搬送車１
は本体底面前方に取付板３を設け、その取付板３に車軸
同一の無動力左右車輪９，１０と（必ずしも車軸は同一
ではなく軸方向が一致していればよい）、左右車輪９，
１０の各々を独立して制動する電磁ブレーキ７，８（制
動手段）と、２枚の重なった軸受け板４の軸４ａを中心
に回動自在の車輪受け６とから成る操舵制御機構２（操
舵制御手段）を設ける。また底面後方に、走行モータ１
４によってシャフト１３を介して回転駆動される動力付
走行車輪１１，１２を設けて成る。
は本体底面前方に取付板３を設け、その取付板３に車軸
同一の無動力左右車輪９，１０と（必ずしも車軸は同一
ではなく軸方向が一致していればよい）、左右車輪９，
１０の各々を独立して制動する電磁ブレーキ７，８（制
動手段）と、２枚の重なった軸受け板４の軸４ａを中心
に回動自在の車輪受け６とから成る操舵制御機構２（操
舵制御手段）を設ける。また底面後方に、走行モータ１
４によってシャフト１３を介して回転駆動される動力付
走行車輪１１，１２を設けて成る。
【００１３】２枚の重なった軸受け板４の間には、摩擦
板５（図２、図３参照）が挟まれている。この摩擦板５
は車輪受け６の過度の回動を防止するもので、摩擦力に
より適度の回動状態を実現する。
板５（図２、図３参照）が挟まれている。この摩擦板５
は車輪受け６の過度の回動を防止するもので、摩擦力に
より適度の回動状態を実現する。
【００１４】図１で示した操舵制御機構２の正面図を図
２に示す。さらに、図１で示した操舵制御機構２の側面
図を図３に示す。
２に示す。さらに、図１で示した操舵制御機構２の側面
図を図３に示す。
【００１５】図４は図１の自動搬送車１のブロック構成
を示すもので、操作盤１９，リモート制御受信器２０，
光学式追突防止センサ２１，衝突検出バンパーセンサ２
２，路線検出センサ１５などからの信号を走行制御コン
ピュータ１６へ入力する。また、走行制御コンピュータ
１６は走行モータドライバ１７を介して走行モータ１４
を制御し、また２台のブレーキリレー回路１８Ａ，１８
Ｂを介して電磁ブレーキ７，８を制御する。
を示すもので、操作盤１９，リモート制御受信器２０，
光学式追突防止センサ２１，衝突検出バンパーセンサ２
２，路線検出センサ１５などからの信号を走行制御コン
ピュータ１６へ入力する。また、走行制御コンピュータ
１６は走行モータドライバ１７を介して走行モータ１４
を制御し、また２台のブレーキリレー回路１８Ａ，１８
Ｂを介して電磁ブレーキ７，８を制御する。
【００１６】走行制御コンピュータ１６は操作盤１９あ
るいはリモート制御受信機２０から使用者などが入力す
る指示データに基づいて、あるいは路線検出センサ１５
からの信号に基づいて、走行モータ１４および電磁ブレ
ーキ７，８を制御して操舵するほか、光学式追突防止セ
ンサ２１あるいは衝突検出バンパーセンサ２２からの信
号に基づき減速や急停止制御をする。
るいはリモート制御受信機２０から使用者などが入力す
る指示データに基づいて、あるいは路線検出センサ１５
からの信号に基づいて、走行モータ１４および電磁ブレ
ーキ７，８を制御して操舵するほか、光学式追突防止セ
ンサ２１あるいは衝突検出バンパーセンサ２２からの信
号に基づき減速や急停止制御をする。
【００１７】つぎに操舵制御機構２の動作を、図５に基
づいて説明する。なお図中、白く示した電磁ブレーキは
非制動中、黒く示した電磁ブレーキは制動中をそれぞれ
示している。
づいて説明する。なお図中、白く示した電磁ブレーキは
非制動中、黒く示した電磁ブレーキは制動中をそれぞれ
示している。
【００１８】図５（ａ）は、電磁ブレーキ７，８の両方
を非制動中とするもので、左車輪９の回転数と右車輪１
０の回転数が等しくなり、軸受け板４は回動せず、よっ
て自動搬送車は直進走行する。
を非制動中とするもので、左車輪９の回転数と右車輪１
０の回転数が等しくなり、軸受け板４は回動せず、よっ
て自動搬送車は直進走行する。
【００１９】図５（ｂ）は、片方の電磁ブレーキ７だけ
で制動をかけるもので、左車輪９の回転数が右車輪１０
の回転数よりも減少するから、軸受け板４はその軸４ａ
を中心に左に回動し、よって自動搬送車は左旋回する。
で制動をかけるもので、左車輪９の回転数が右車輪１０
の回転数よりも減少するから、軸受け板４はその軸４ａ
を中心に左に回動し、よって自動搬送車は左旋回する。
【００２０】図５（ｃ）は、片方の電磁ブレーキ８だけ
で制動をかけるもので、右車輪１０の回転数が左車輪９
の回転数よりも減少するから、軸受け板４はその軸４ａ
を中心に右に回動し、よって自動搬送車は右旋回する。
で制動をかけるもので、右車輪１０の回転数が左車輪９
の回転数よりも減少するから、軸受け板４はその軸４ａ
を中心に右に回動し、よって自動搬送車は右旋回する。
【００２１】図５（ｄ）は電磁ブレーキ７および８の両
方によって制動をかけるもので、自動搬送車を停止させ
る場合、または停止した自動搬送車をロックする場合の
動作である。このように、本発明においては１台のモー
タと電磁ブレーキを有する操舵制御機構により操舵と走
行の制御が効果的に実現でき、そのコスト削減効果は非
常に顕著なものがある。
方によって制動をかけるもので、自動搬送車を停止させ
る場合、または停止した自動搬送車をロックする場合の
動作である。このように、本発明においては１台のモー
タと電磁ブレーキを有する操舵制御機構により操舵と走
行の制御が効果的に実現でき、そのコスト削減効果は非
常に顕著なものがある。
【００２２】尚、前記実施例では、操舵制御機構を自動
搬送車底面の前方に、また走行車輪を後方に設けた構成
で説明したが、本発明では走行車輪を自動搬送車底面の
前方に、また操舵制御機構を後方に設けた構成でも差し
支えない。但し両者で旋回方向および軌跡は異なるもの
となる。
搬送車底面の前方に、また走行車輪を後方に設けた構成
で説明したが、本発明では走行車輪を自動搬送車底面の
前方に、また操舵制御機構を後方に設けた構成でも差し
支えない。但し両者で旋回方向および軌跡は異なるもの
となる。
【００２３】
【発明の効果】以上実施例の説明からも明らかなよう
に、本発明にかかる自動搬送車は、１台の電動機で駆動
される走行車輪の回転によって前進または後退し、これ
に伴い操舵制御手段の車輪受けの下に組込んだ車軸方向
が一致した左右の無動力前車輪も回転させ、これら左右
の無動力車輪のいずれかをブレーキで制動して他の車輪
とに回転差を発生させ、車輪受けを回動させて車軸の方
向を傾けることで、操舵するようにしたので、走行と操
舵の異なった動作の制御を１台の電動機と制御手段を持
つ操舵制御手段により実現し、低コストでかつ故障率の
低い自動搬送車とするものである。
に、本発明にかかる自動搬送車は、１台の電動機で駆動
される走行車輪の回転によって前進または後退し、これ
に伴い操舵制御手段の車輪受けの下に組込んだ車軸方向
が一致した左右の無動力前車輪も回転させ、これら左右
の無動力車輪のいずれかをブレーキで制動して他の車輪
とに回転差を発生させ、車輪受けを回動させて車軸の方
向を傾けることで、操舵するようにしたので、走行と操
舵の異なった動作の制御を１台の電動機と制御手段を持
つ操舵制御手段により実現し、低コストでかつ故障率の
低い自動搬送車とするものである。
【図１】本発明に係る自動搬送車の実施例の底面図であ
る。
る。
【図２】図１の操舵制御機構の正面図である。
【図３】図１の操舵制御機構の側面図である。
【図４】図１の自動搬送車のブロック図である。
【図５】本発明に係る操舵制御機構の動作説明図であ
る。
る。
【図６】従来の自動搬送車の底面図である。
【図７】図６の自動搬送車のブロック図である。
【図８】従来の別の自動搬送車の底面図である。
１ 自動搬送車 ２ 操舵制御機構（操舵制御手段） ３ 取付板 ４ 軸受け板 ４ａ 軸受け板４の軸 ６ 車輪受け ７，８ 電磁ブレーキ ９ 左車輪 １０ 右車輪 １１，１２ 走行車輪 １３ シャフト １４ 走行モータ
Claims (1)
- 【請求項１】 本体の底面に動力付走行車輪と操舵制御
手段とを配設し、前記操舵制御手段は車軸方向が一致し
た無動力左車輪および右車輪と、該車輪のそれぞれを独
立して制動する制動手段と、前記底面と前記無動力車輪
との間に位置した軸受け板の軸を中心に回動自在の車輪
受けとからなることを特徴とする自動搬送車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5346746A JPH07179170A (ja) | 1993-12-22 | 1993-12-22 | 自動搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5346746A JPH07179170A (ja) | 1993-12-22 | 1993-12-22 | 自動搬送車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07179170A true JPH07179170A (ja) | 1995-07-18 |
Family
ID=18385536
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5346746A Pending JPH07179170A (ja) | 1993-12-22 | 1993-12-22 | 自動搬送車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07179170A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09301155A (ja) * | 1996-05-15 | 1997-11-25 | Shinko Electric Co Ltd | 無人搬送車 |
| JPH11240446A (ja) * | 1998-02-23 | 1999-09-07 | Aichi Mach Ind Co Ltd | 無人搬送車 |
| CN1113280C (zh) * | 1995-10-13 | 2003-07-02 | 矢崎化工株式会社 | 车辆的自动导向方法 |
| KR100881215B1 (ko) * | 2007-04-23 | 2009-02-05 | 대한민국(관리부서:농촌진흥청장) | 제동이 가능한 농작물 수확용 운반차 |
-
1993
- 1993-12-22 JP JP5346746A patent/JPH07179170A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1113280C (zh) * | 1995-10-13 | 2003-07-02 | 矢崎化工株式会社 | 车辆的自动导向方法 |
| JPH09301155A (ja) * | 1996-05-15 | 1997-11-25 | Shinko Electric Co Ltd | 無人搬送車 |
| JPH11240446A (ja) * | 1998-02-23 | 1999-09-07 | Aichi Mach Ind Co Ltd | 無人搬送車 |
| KR100881215B1 (ko) * | 2007-04-23 | 2009-02-05 | 대한민국(관리부서:농촌진흥청장) | 제동이 가능한 농작물 수확용 운반차 |
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