JPH0516821A - 車両の後輪操舵装置 - Google Patents
車両の後輪操舵装置Info
- Publication number
- JPH0516821A JPH0516821A JP19599291A JP19599291A JPH0516821A JP H0516821 A JPH0516821 A JP H0516821A JP 19599291 A JP19599291 A JP 19599291A JP 19599291 A JP19599291 A JP 19599291A JP H0516821 A JPH0516821 A JP H0516821A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- electric motor
- rear wheel
- vehicle speed
- wheel steering
- planetary gear
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/148—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering provided with safety devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/1581—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by comprising an electrical interconnecting system between the steering control means of the different axles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 小型の電気モータを採用可能で車両への搭載
性が良く、しかも小電流で制御できる後輪操舵装置を提
供する。 【構成】 後輪を転舵させるリンク機構の一構成部材１
２に減速機を介して電気モータを接続して、同電気モー
タの作動を制御装置によって制御することにより後輪の
転舵を制御するようにした車両の後輪操舵装置におい
て、前記減速機としてキャリア３３を出力要素とする遊
星歯車機構３０を採用するとともに、前記電気モータと
して前記遊星歯車機構のサンギヤ３１に接続され設定車
速未満の領域にて作動する制動手段４０ａ付きの第１電
気モータ４０と前記遊星歯車機構のリングギヤ３４に接
続され設定車速以上の領域にて作動する制動手段５０ａ
付きの第２電気モータ５０を採用した。
性が良く、しかも小電流で制御できる後輪操舵装置を提
供する。 【構成】 後輪を転舵させるリンク機構の一構成部材１
２に減速機を介して電気モータを接続して、同電気モー
タの作動を制御装置によって制御することにより後輪の
転舵を制御するようにした車両の後輪操舵装置におい
て、前記減速機としてキャリア３３を出力要素とする遊
星歯車機構３０を採用するとともに、前記電気モータと
して前記遊星歯車機構のサンギヤ３１に接続され設定車
速未満の領域にて作動する制動手段４０ａ付きの第１電
気モータ４０と前記遊星歯車機構のリングギヤ３４に接
続され設定車速以上の領域にて作動する制動手段５０ａ
付きの第２電気モータ５０を採用した。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両の後輪操舵装置、
特に、後輪を転舵させるリンク機構の一構成部材に減速
機を介して電気モータを接続して、同電気モータの作動
を制御装置によって制御することにより後輪の転舵を制
御するようにした車両の後輪操舵装置に関する。
特に、後輪を転舵させるリンク機構の一構成部材に減速
機を介して電気モータを接続して、同電気モータの作動
を制御装置によって制御することにより後輪の転舵を制
御するようにした車両の後輪操舵装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】この種の後輪操舵装置は、例えば、特開
平１−３０１４６５号公報にて提案されていて、同装置
においては単一の電気モータによりリンク機構を駆動し
て後輪を転舵させるように構成されている。
平１−３０１４６５号公報にて提案されていて、同装置
においては単一の電気モータによりリンク機構を駆動し
て後輪を転舵させるように構成されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記した従
来の装置においては、電気モータが単一であるため、据
え切り時等の大負荷操舵にもまた高速走行時の高速作動
操舵にも対応できる高機能が電気モータに要求され、電
気モータが大型化して車両への搭載性が悪化するととも
に、それを制御するために大電流が必要となり、それに
見合った制御装置（大電流を制御する装置）が必要とな
ってコスト増にもなる。本発明は、上記した問題に対処
すべくなされたものであり、小型の電気モータを採用可
能で車両への搭載性が良く、しかも小電流で制御できる
後輪操舵装置を提供することを目的としている。
来の装置においては、電気モータが単一であるため、据
え切り時等の大負荷操舵にもまた高速走行時の高速作動
操舵にも対応できる高機能が電気モータに要求され、電
気モータが大型化して車両への搭載性が悪化するととも
に、それを制御するために大電流が必要となり、それに
見合った制御装置（大電流を制御する装置）が必要とな
ってコスト増にもなる。本発明は、上記した問題に対処
すべくなされたものであり、小型の電気モータを採用可
能で車両への搭載性が良く、しかも小電流で制御できる
後輪操舵装置を提供することを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記した目的を達成する
ために、本発明においては、後輪を転舵させるリンク機
構の一構成部材に減速機を介して電気モータを接続し
て、同電気モータの作動を制御装置によって制御するこ
とにより後輪の転舵を制御するようにした車両の後輪操
舵装置において、前記減速機としてキャリアを出力要素
とする遊星歯車機構を採用するとともに、前記電気モー
タとして前記遊星歯車機構のサンギヤに接続され設定車
速未満の領域にて作動する制動手段付きの第１電気モー
タと前記遊星歯車機構のリングギヤに接続され設定車速
以上の領域にて作動する制動手段付きの第２電気モータ
を採用した。
ために、本発明においては、後輪を転舵させるリンク機
構の一構成部材に減速機を介して電気モータを接続し
て、同電気モータの作動を制御装置によって制御するこ
とにより後輪の転舵を制御するようにした車両の後輪操
舵装置において、前記減速機としてキャリアを出力要素
とする遊星歯車機構を採用するとともに、前記電気モー
タとして前記遊星歯車機構のサンギヤに接続され設定車
速未満の領域にて作動する制動手段付きの第１電気モー
タと前記遊星歯車機構のリングギヤに接続され設定車速
以上の領域にて作動する制動手段付きの第２電気モータ
を採用した。
【０００５】
【発明の作用・効果】本発明による後輪操舵装置におい
ては、設定車速未満の領域（減速機の出力要素に加わる
負荷が大である時）にて、第２電気モータが非作動状態
とされて反力要素として機能しかつ第１電気モータが作
動するため、遊星歯車機構がサンギヤを入力要素としキ
ャリアを出力要素としリングギヤを反力要素とする減速
比大の減速機として機能し、遊星歯車機構からは減速比
大に応じた大トルクが出力される。一方、設定車速以上
の領域（減速機の出力要素に加わる負荷が小である時）
においては、第１電気モータが非作動状態とされて反力
要素として機能しかつ第２電気モータが作動するため、
遊星歯車機構がリングギヤを入力要素としキャリアを出
力要素としサンギヤを反力要素とする減速比小の減速機
として機能し、遊星歯車機構からは減速比小に応じた小
トルクが出力される。したがって、如何なる場合におい
ても、各電気モータの出力は小さくて良く、小型・小電
力の電気モータを採用することができ、車両への搭載性
の向上を図ることができるとともに、制御電流を小さく
できて制御装置を小電力対応の安価な構成とすることが
できコストダウンを図ることができる。
ては、設定車速未満の領域（減速機の出力要素に加わる
負荷が大である時）にて、第２電気モータが非作動状態
とされて反力要素として機能しかつ第１電気モータが作
動するため、遊星歯車機構がサンギヤを入力要素としキ
ャリアを出力要素としリングギヤを反力要素とする減速
比大の減速機として機能し、遊星歯車機構からは減速比
大に応じた大トルクが出力される。一方、設定車速以上
の領域（減速機の出力要素に加わる負荷が小である時）
においては、第１電気モータが非作動状態とされて反力
要素として機能しかつ第２電気モータが作動するため、
遊星歯車機構がリングギヤを入力要素としキャリアを出
力要素としサンギヤを反力要素とする減速比小の減速機
として機能し、遊星歯車機構からは減速比小に応じた小
トルクが出力される。したがって、如何なる場合におい
ても、各電気モータの出力は小さくて良く、小型・小電
力の電気モータを採用することができ、車両への搭載性
の向上を図ることができるとともに、制御電流を小さく
できて制御装置を小電力対応の安価な構成とすることが
できコストダウンを図ることができる。
【０００６】
【実施例】以下に、本発明の一実施例を図面に基づいて
説明する。図１は本発明による後輪操舵装置を備えた車
両のステアリング系を概略的に示していて、後輪操舵装
置は左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２を転舵させるリンク機構Ａ
とこのリンク機構Ａを駆動するアクチュエータＢとこの
アクチュエータＢの作動を制御する電気制御装置Ｃによ
って構成されている。リンク機構Ａは、車体（図示省
略）に固定されるハウジング１１に左右方向へ移動可能
に組付けられるラックバー１２と、このラックバー１２
の両端に連結した左右タイロッド１３，１４及び左右ナ
ックルアーム（図示省略）によって構成されていて、ラ
ックバー１２が左右動することにより左右後輪ＲＷ１，
ＲＷ２が転舵するようになっている。
説明する。図１は本発明による後輪操舵装置を備えた車
両のステアリング系を概略的に示していて、後輪操舵装
置は左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２を転舵させるリンク機構Ａ
とこのリンク機構Ａを駆動するアクチュエータＢとこの
アクチュエータＢの作動を制御する電気制御装置Ｃによ
って構成されている。リンク機構Ａは、車体（図示省
略）に固定されるハウジング１１に左右方向へ移動可能
に組付けられるラックバー１２と、このラックバー１２
の両端に連結した左右タイロッド１３，１４及び左右ナ
ックルアーム（図示省略）によって構成されていて、ラ
ックバー１２が左右動することにより左右後輪ＲＷ１，
ＲＷ２が転舵するようになっている。
【０００７】アクチュエータＢは、図１及び図２にて示
したように、ウォームホイール機構２０と遊星歯車機構
３０と第１電気モータ４０と第２電気モータ５０等によ
って構成されている。ウォームホイール機構２０は、ハ
ウジング１１に回転自在に組付けられた中空状のウォー
ム２１と、ハウジング１１に回転自在に組付けられてウ
ォーム２１に噛合しピニオン２３（ラックバー１２のラ
ック歯１２ａに噛合している）を同軸的かつ一体的に有
するホイール２２によって構成されていて、後輪ＲＷ
１，ＲＷ２の最大転舵量を所定量に規定する舵角リミッ
タが一体的に組付けられている。舵角リミッタは、ホイ
ール２２の外周部分に形成した切欠２２ａと、この切欠
２２ａに対して進退するプランジャ２４によって構成さ
れていて、プランジャ２４は突出方向（図示右方）に向
けてスプリング付勢されていて電気制御装置Ｃによって
作動を制御されるソレノイド２５により所定の車速未満
のときに引き戻されて切欠２２ａ内から退出する（換言
すれば、所定の車速以上のときにはスプリング付勢力に
よって切欠２２ａ内に進入する）ようになっている。ま
た、ウォームホイール機構２０には、ホイール２２の回
転量から後輪舵角を検出する低車速時用の後輪舵角セン
サ２９（図１参照）が取付けられていて、この後輪舵角
センサ２９からの検出信号は電気制御装置Ｃに入力され
ている。
したように、ウォームホイール機構２０と遊星歯車機構
３０と第１電気モータ４０と第２電気モータ５０等によ
って構成されている。ウォームホイール機構２０は、ハ
ウジング１１に回転自在に組付けられた中空状のウォー
ム２１と、ハウジング１１に回転自在に組付けられてウ
ォーム２１に噛合しピニオン２３（ラックバー１２のラ
ック歯１２ａに噛合している）を同軸的かつ一体的に有
するホイール２２によって構成されていて、後輪ＲＷ
１，ＲＷ２の最大転舵量を所定量に規定する舵角リミッ
タが一体的に組付けられている。舵角リミッタは、ホイ
ール２２の外周部分に形成した切欠２２ａと、この切欠
２２ａに対して進退するプランジャ２４によって構成さ
れていて、プランジャ２４は突出方向（図示右方）に向
けてスプリング付勢されていて電気制御装置Ｃによって
作動を制御されるソレノイド２５により所定の車速未満
のときに引き戻されて切欠２２ａ内から退出する（換言
すれば、所定の車速以上のときにはスプリング付勢力に
よって切欠２２ａ内に進入する）ようになっている。ま
た、ウォームホイール機構２０には、ホイール２２の回
転量から後輪舵角を検出する低車速時用の後輪舵角セン
サ２９（図１参照）が取付けられていて、この後輪舵角
センサ２９からの検出信号は電気制御装置Ｃに入力され
ている。
【０００８】遊星歯車機構３０は、前記ウォーム２１を
貫通し相対回転可能に組付けられたサンギヤ３１と、ウ
ォーム２１の右端部外周にキー３９を介してトルク伝達
可能に連結されてサンギヤ３１に噛合するプラネタリギ
ヤ３２を回転自在に支持するキャリア３３と、これらの
外周に配設されてプラネタリギヤ３２と噛合するリング
ギヤ３４によって構成されていて、サンギヤ３１は第１
電気モータ４０の回転軸４１にトルク伝達可能に連結さ
れ、またリングギヤ３４はキー３８を介して第２電気モ
ータ５０の回転軸５１にトルク伝達可能に連結されてい
る。また、リングギヤ３４には、可動ディスク３５がス
プリングディスク３６を介して固着されていて、この可
動ディスク３５は第２電気モータ５０のモータハウジン
グ５２に設けた固定ディスク５３及びソレノイド５４と
により電磁制動機構５０ａを構成している。電磁制動機
構５０ａは、電気制御装置Ｃによってその作動を制御さ
れていて、設定車速以上の領域においては非作動状態
（非通電状態）とされてリングギヤ３４の回転を許容
し、また設定車速未満の領域においては作動状態（通電
状態）とされてリングギヤ３４の回転を規制しリングギ
ヤ３４を遊星歯車機構３０の反力要素とするようになっ
ている。
貫通し相対回転可能に組付けられたサンギヤ３１と、ウ
ォーム２１の右端部外周にキー３９を介してトルク伝達
可能に連結されてサンギヤ３１に噛合するプラネタリギ
ヤ３２を回転自在に支持するキャリア３３と、これらの
外周に配設されてプラネタリギヤ３２と噛合するリング
ギヤ３４によって構成されていて、サンギヤ３１は第１
電気モータ４０の回転軸４１にトルク伝達可能に連結さ
れ、またリングギヤ３４はキー３８を介して第２電気モ
ータ５０の回転軸５１にトルク伝達可能に連結されてい
る。また、リングギヤ３４には、可動ディスク３５がス
プリングディスク３６を介して固着されていて、この可
動ディスク３５は第２電気モータ５０のモータハウジン
グ５２に設けた固定ディスク５３及びソレノイド５４と
により電磁制動機構５０ａを構成している。電磁制動機
構５０ａは、電気制御装置Ｃによってその作動を制御さ
れていて、設定車速以上の領域においては非作動状態
（非通電状態）とされてリングギヤ３４の回転を許容
し、また設定車速未満の領域においては作動状態（通電
状態）とされてリングギヤ３４の回転を規制しリングギ
ヤ３４を遊星歯車機構３０の反力要素とするようになっ
ている。
【０００９】第１電気モータ４０は、電気制御装置Ｃに
よってその作動を制御されていて、設定車速未満の領域
においては電気制御装置Ｃから付与される作動制御信号
に応じて回転してサンギヤ３１を回転駆動するように、
また設定車速以上の領域においては停止状態（非通電状
態）に保持されるようになっている。また、第１電気モ
ータ４０には、設定車速未満の領域においては非作動状
態（通電状態）とされてサンギヤ３１の回転を許容し、
また設定車速以上の領域においては作動状態（非通電状
態）とされてサンギヤ３１の回転を規制しサンギヤ３１
を遊星歯車機構３０の反力要素とする電磁制動機構４０
ａが取付けられていて、電磁制動機構４０ａの詳細は図
示しないが、回転軸４１に固着された可動ディスクと、
モータハウジング４２に軸方向へ移動可能かつ回転不能
に設けた固定ディスクと、固定ディスクを可動ディスク
に向けて付勢するスプリングと、モータハウジング４２
に組付けられて通電時には固定ディスクをスプリングに
抗して吸引して固定ディスクと可動ディスクの係合を解
くソレノイドにより構成されている。
よってその作動を制御されていて、設定車速未満の領域
においては電気制御装置Ｃから付与される作動制御信号
に応じて回転してサンギヤ３１を回転駆動するように、
また設定車速以上の領域においては停止状態（非通電状
態）に保持されるようになっている。また、第１電気モ
ータ４０には、設定車速未満の領域においては非作動状
態（通電状態）とされてサンギヤ３１の回転を許容し、
また設定車速以上の領域においては作動状態（非通電状
態）とされてサンギヤ３１の回転を規制しサンギヤ３１
を遊星歯車機構３０の反力要素とする電磁制動機構４０
ａが取付けられていて、電磁制動機構４０ａの詳細は図
示しないが、回転軸４１に固着された可動ディスクと、
モータハウジング４２に軸方向へ移動可能かつ回転不能
に設けた固定ディスクと、固定ディスクを可動ディスク
に向けて付勢するスプリングと、モータハウジング４２
に組付けられて通電時には固定ディスクをスプリングに
抗して吸引して固定ディスクと可動ディスクの係合を解
くソレノイドにより構成されている。
【００１０】第２電気モータ５０は、電気制御装置Ｃに
よってその作動を制御されていて、設定車速以上の領域
においては電気制御装置Ｃから付与される作動制御信号
に応じて回転してリングギヤ３４を回転駆動するよう
に、また設定車速未満の領域においては停止状態（非通
電状態）に保持されるようになっている。また、第２電
気モータ５０には、回転軸５１の回転量から後輪舵角を
検出する高車速時用の後輪舵角センサ５９が取付けられ
ていて、この後輪舵角センサ５９からの検出信号は電気
制御装置Ｃに入力されている。
よってその作動を制御されていて、設定車速以上の領域
においては電気制御装置Ｃから付与される作動制御信号
に応じて回転してリングギヤ３４を回転駆動するよう
に、また設定車速未満の領域においては停止状態（非通
電状態）に保持されるようになっている。また、第２電
気モータ５０には、回転軸５１の回転量から後輪舵角を
検出する高車速時用の後輪舵角センサ５９が取付けられ
ていて、この後輪舵角センサ５９からの検出信号は電気
制御装置Ｃに入力されている。
【００１１】電気制御装置Ｃは、図１にて示したよう
に、前輪舵角センサ６１，車速センサ６２，ヨーレート
センサ６３からの検出信号と、上述した後輪舵角センサ
２９及び５９からの検出信号に基づいて、予め設定した
プログラム（詳細な説明は省略）を実行して第１電気モ
ータ４０，電磁制動機構４０ａ，第２電気モータ５０，
電磁制動機構５０ａ及び舵角リミッタのソレノイド２５
の各作動を制御するものであり、前輪舵角センサ６１は
ステアリングホイール６４によって回転されるステアリ
ングシャフト６５の回転角から前輪舵角を検出するよう
になっている。
に、前輪舵角センサ６１，車速センサ６２，ヨーレート
センサ６３からの検出信号と、上述した後輪舵角センサ
２９及び５９からの検出信号に基づいて、予め設定した
プログラム（詳細な説明は省略）を実行して第１電気モ
ータ４０，電磁制動機構４０ａ，第２電気モータ５０，
電磁制動機構５０ａ及び舵角リミッタのソレノイド２５
の各作動を制御するものであり、前輪舵角センサ６１は
ステアリングホイール６４によって回転されるステアリ
ングシャフト６５の回転角から前輪舵角を検出するよう
になっている。
【００１２】上記のように構成した本実施例において
は、設定車速未満の領域（遊星歯車機構３０の出力要素
であるキャリア３３に加わる負荷が大である時）にて、
第２電気モータ５０が非作動状態とされかつ制動機構５
０ａが作動状態にされてリングギヤ３４が遊星歯車機構
３０の反力要素として機能し、また制動機構４０ａが非
作動状態とされた状態にて第１電気モータ４０が電気制
御装置Ｃからの作動制御信号に応じて作動する（具体的
には、回転軸４１が回転してサンギヤ３１が回転する）
ため、遊星歯車機構３０がサンギヤ３１を入力要素とし
キャリア３３を出力要素としリングギヤ３４を反力要素
とする減速比大の減速機として機能し、遊星歯車機構３
０からは減速比大に応じた大トルクが出力され、これが
ウォーム２１，ホイール２２及びピニオン２３を介して
ラックバー１２に伝達されて、後輪ＲＷ１，ＲＷ２が前
輪舵角センサ６１，車速センサ６２及びヨーレートセン
サ６３からの検出信号と低車速時用の後輪舵角センサ２
９からの検出信号に応じて制御される。
は、設定車速未満の領域（遊星歯車機構３０の出力要素
であるキャリア３３に加わる負荷が大である時）にて、
第２電気モータ５０が非作動状態とされかつ制動機構５
０ａが作動状態にされてリングギヤ３４が遊星歯車機構
３０の反力要素として機能し、また制動機構４０ａが非
作動状態とされた状態にて第１電気モータ４０が電気制
御装置Ｃからの作動制御信号に応じて作動する（具体的
には、回転軸４１が回転してサンギヤ３１が回転する）
ため、遊星歯車機構３０がサンギヤ３１を入力要素とし
キャリア３３を出力要素としリングギヤ３４を反力要素
とする減速比大の減速機として機能し、遊星歯車機構３
０からは減速比大に応じた大トルクが出力され、これが
ウォーム２１，ホイール２２及びピニオン２３を介して
ラックバー１２に伝達されて、後輪ＲＷ１，ＲＷ２が前
輪舵角センサ６１，車速センサ６２及びヨーレートセン
サ６３からの検出信号と低車速時用の後輪舵角センサ２
９からの検出信号に応じて制御される。
【００１３】一方、設定車速以上の領域（遊星歯車機構
３０の出力要素であるキャリア３３に加わる負荷が小で
ある時）においては、第１電気モータ４０が非作動状態
とされかつ制動機構４０ａが作動状態にされてサンギヤ
３１が遊星歯車機構３０の反力要素として機能し、また
制動機構５０ａが非作動状態とされた状態にて第２電気
モータ５０が電気制御装置Ｃからの作動制御信号に応じ
て作動する（具体的には、回転軸５１が回転してリング
ギヤ３４が回転する）ため、遊星歯車機構３０がリング
ギヤ３４を入力要素としキャリア３３を出力要素としサ
ンギヤ３１を反力要素とする減速比小の減速機として機
能し、遊星歯車機構３０からは減速比小に応じたトルク
が出力され、これがウォーム２１，ホイール２２及びピ
ニオン２３を介してラックバー１２に伝達されて、後輪
ＲＷ１，ＲＷ２が前輪舵角センサ６１，車速センサ６２
及びヨーレートセンサ６３からの検出信号と高車速時用
の後輪舵角センサ５９からの検出信号に応じて制御され
る。高車速時用の後輪舵角センサ５９は、ウォームホイ
ール機構２０にて減速される前の回転から後輪舵角を検
出するものであるため、きめの細かい位置決め制御が可
能である。
３０の出力要素であるキャリア３３に加わる負荷が小で
ある時）においては、第１電気モータ４０が非作動状態
とされかつ制動機構４０ａが作動状態にされてサンギヤ
３１が遊星歯車機構３０の反力要素として機能し、また
制動機構５０ａが非作動状態とされた状態にて第２電気
モータ５０が電気制御装置Ｃからの作動制御信号に応じ
て作動する（具体的には、回転軸５１が回転してリング
ギヤ３４が回転する）ため、遊星歯車機構３０がリング
ギヤ３４を入力要素としキャリア３３を出力要素としサ
ンギヤ３１を反力要素とする減速比小の減速機として機
能し、遊星歯車機構３０からは減速比小に応じたトルク
が出力され、これがウォーム２１，ホイール２２及びピ
ニオン２３を介してラックバー１２に伝達されて、後輪
ＲＷ１，ＲＷ２が前輪舵角センサ６１，車速センサ６２
及びヨーレートセンサ６３からの検出信号と高車速時用
の後輪舵角センサ５９からの検出信号に応じて制御され
る。高車速時用の後輪舵角センサ５９は、ウォームホイ
ール機構２０にて減速される前の回転から後輪舵角を検
出するものであるため、きめの細かい位置決め制御が可
能である。
【００１４】以上の説明から明らかなように、本実施例
においては、車速が如何なる場合においても、各電気モ
ータ４０，５０の出力は小さくて良く、小型・小電力の
電気モータを採用することができ、車両への搭載性の向
上を図ることができるとともに、制御電流を小さくでき
て電気制御装置Ｃを小電力対応の安価な構成とすること
ができコストダウンを図ることができる。
においては、車速が如何なる場合においても、各電気モ
ータ４０，５０の出力は小さくて良く、小型・小電力の
電気モータを採用することができ、車両への搭載性の向
上を図ることができるとともに、制御電流を小さくでき
て電気制御装置Ｃを小電力対応の安価な構成とすること
ができコストダウンを図ることができる。
【００１５】また、本実施例においては、後輪操舵装置
が２個の電気モータ４０，５０と２個の制動機構４０
ａ，５０ａを備えているため、何れか一方の電気モータ
が故障しても、他方の電気モータと両制動機構を適宜に
作動させることにより、後輪ＲＷ１，ＲＷ２を直進状態
に戻すことが可能であり、所定の操縦安定性（後輪操舵
装置を備えない車両の操縦安定性と同じ操縦安定性）を
確保することができる。また、本実施例においては、所
定の車速以上のときに作動して（具体的には、プランジ
ャが２４がホイール２２に設けた切欠２２ａに進入し
て）後輪ＲＷ１，ＲＷ２の最大転舵量を所定量に規定す
る舵角リミッタが設けてあるため、万一電気モータ４
０，５０または電気制御装置Ｃが故障したとしても、後
輪ＲＷ１，ＲＷ２の転舵量が所定量以下に規制され安全
性が確保される。
が２個の電気モータ４０，５０と２個の制動機構４０
ａ，５０ａを備えているため、何れか一方の電気モータ
が故障しても、他方の電気モータと両制動機構を適宜に
作動させることにより、後輪ＲＷ１，ＲＷ２を直進状態
に戻すことが可能であり、所定の操縦安定性（後輪操舵
装置を備えない車両の操縦安定性と同じ操縦安定性）を
確保することができる。また、本実施例においては、所
定の車速以上のときに作動して（具体的には、プランジ
ャが２４がホイール２２に設けた切欠２２ａに進入し
て）後輪ＲＷ１，ＲＷ２の最大転舵量を所定量に規定す
る舵角リミッタが設けてあるため、万一電気モータ４
０，５０または電気制御装置Ｃが故障したとしても、後
輪ＲＷ１，ＲＷ２の転舵量が所定量以下に規制され安全
性が確保される。
【図１】 本発明による後輪操舵装置を備えた車両のス
テアリング系を概略的に示した平面図である。
テアリング系を概略的に示した平面図である。
【図２】 図１に示した後輪操舵装置の要部拡大部分破
断平面図である。
断平面図である。
１２…ラックバー、３０…遊星歯車機構、３１…サンギ
ヤ、３３…キャリア、３４…リングギヤ、４０…第１電
気モータ、４０ａ…電磁制動機構、５０…第２電気モー
タ、５０ａ…電磁制動機構、Ａ…リンク機構、Ｃ…電気
制御装置、ＲＷ１，ＲＷ２…後輪。
ヤ、３３…キャリア、３４…リングギヤ、４０…第１電
気モータ、４０ａ…電磁制動機構、５０…第２電気モー
タ、５０ａ…電磁制動機構、Ａ…リンク機構、Ｃ…電気
制御装置、ＲＷ１，ＲＷ２…後輪。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６２Ｄ 137:00
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 【請求項１】 後輪を転舵させるリンク機構の一構成部
材に減速機を介して電気モータを接続して、同電気モー
タの作動を制御装置によって制御することにより後輪の
転舵を制御するようにした車両の後輪操舵装置におい
て、前記減速機としてキャリアを出力要素とする遊星歯
車機構を採用するとともに、前記電気モータとして前記
遊星歯車機構のサンギヤに接続され設定車速未満の領域
にて作動する制動手段付きの第１電気モータと前記遊星
歯車機構のリングギヤに接続され設定車速以上の領域に
て作動する制動手段付きの第２電気モータを採用したこ
とを特徴とする車両の後輪操舵装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19599291A JPH0516821A (ja) | 1991-07-10 | 1991-07-10 | 車両の後輪操舵装置 |
| US07/910,872 US5289891A (en) | 1991-07-10 | 1992-07-09 | Rear-wheel steering apparatus for wheeled vehicle |
| DE69214209T DE69214209T2 (de) | 1991-07-10 | 1992-07-09 | Hinterradlenkapparat für Radfahrzeug |
| EP92111692A EP0522555B1 (en) | 1991-07-10 | 1992-07-09 | Rear-wheel steering apparatus for wheeled vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19599291A JPH0516821A (ja) | 1991-07-10 | 1991-07-10 | 車両の後輪操舵装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0516821A true JPH0516821A (ja) | 1993-01-26 |
Family
ID=16350421
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19599291A Pending JPH0516821A (ja) | 1991-07-10 | 1991-07-10 | 車両の後輪操舵装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5289891A (ja) |
| EP (1) | EP0522555B1 (ja) |
| JP (1) | JPH0516821A (ja) |
| DE (1) | DE69214209T2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004035369A1 (ja) * | 2002-10-18 | 2004-04-29 | Nsk Ltd. | 電動パワーステアリング装置 |
Families Citing this family (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2566963Y2 (ja) * | 1992-02-26 | 1998-03-30 | 株式会社ユニシアジェックス | 後輪操舵装置 |
| JP3601170B2 (ja) * | 1995-04-19 | 2004-12-15 | アイシン精機株式会社 | 車両の操舵制御装置 |
| JP3554841B2 (ja) | 1997-02-07 | 2004-08-18 | 光洋精工株式会社 | 自動車の舵取装置 |
| JP3493568B2 (ja) * | 1997-02-12 | 2004-02-03 | 光洋精工株式会社 | 自動車の舵取装置 |
| GB9921993D0 (en) * | 1999-09-17 | 1999-11-17 | Delphi Tech Inc | Self-locking drag link for steer-by-wire system |
| US6386311B2 (en) * | 2000-02-18 | 2002-05-14 | Delphi Technologies, Inc. | Limited independent steering device |
| JP2001354154A (ja) * | 2000-04-13 | 2001-12-25 | Honda Motor Co Ltd | 後輪転舵装置 |
| TW483979B (en) * | 2001-03-21 | 2002-04-21 | Dmc2 Degussa Metals Catalysts | Process for checking the operatability of an exhaust gas purification catalyst |
| US6945350B2 (en) * | 2002-08-27 | 2005-09-20 | Trw Inc. | Steering apparatus for turning multiple sets of steerable vehicle wheels |
| US20060042858A1 (en) * | 2004-08-24 | 2006-03-02 | Trw Automotive U.S. Llc | Steer-by-wire steering apparatus with redundant electric motor drive systems |
| US20090145684A1 (en) * | 2007-12-10 | 2009-06-11 | Trw Automotive U.S. Llc | Safety apparatus for rear steerable vehicle wheels |
| US8636612B2 (en) * | 2012-02-08 | 2014-01-28 | Remy Technologies, L.L.C. | Center adapter assembly |
| US10836421B2 (en) * | 2017-06-12 | 2020-11-17 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Steering system |
| KR102111294B1 (ko) * | 2019-05-15 | 2020-05-15 | 주식회사 만도 | 스티어 바이 와이어식 조향장치 |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS638071A (ja) * | 1986-06-25 | 1988-01-13 | Hitachi Ltd | 電動式パワ−ステアリング装置 |
| JPH0624940B2 (ja) * | 1986-12-04 | 1994-04-06 | 三菱電機株式会社 | 電動式後輪操舵装置 |
| JPH01186745A (ja) * | 1988-01-14 | 1989-07-26 | Jeol Ltd | 質量分析装置用イオン源 |
| JPH01212668A (ja) * | 1988-02-18 | 1989-08-25 | Jidosha Kiki Co Ltd | 四輪操舵車の後輪転舵装置 |
| JPH01301465A (ja) * | 1988-05-30 | 1989-12-05 | Mazda Motor Corp | 車両の後輪操舵装置 |
| FR2639599B1 (fr) * | 1988-11-29 | 1993-09-03 | Renault | Dispositif auxiliaire du traitement des defaillances d'un systeme d'actionnement d'un verin electrique lineaire |
| DE3931847A1 (de) * | 1989-09-23 | 1991-04-04 | Bosch Gmbh Robert | Elektromotorische verstellvorrichtung |
| JPH03136975A (ja) * | 1989-10-24 | 1991-06-11 | Atsugi Unisia Corp | 前後輪操舵車の後輪操舵装置 |
| JPH03153473A (ja) * | 1989-11-10 | 1991-07-01 | Atsugi Unisia Corp | 前後輪操舵車の後輪操舵装置 |
-
1991
- 1991-07-10 JP JP19599291A patent/JPH0516821A/ja active Pending
-
1992
- 1992-07-09 US US07/910,872 patent/US5289891A/en not_active Expired - Fee Related
- 1992-07-09 DE DE69214209T patent/DE69214209T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1992-07-09 EP EP92111692A patent/EP0522555B1/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004035369A1 (ja) * | 2002-10-18 | 2004-04-29 | Nsk Ltd. | 電動パワーステアリング装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5289891A (en) | 1994-03-01 |
| DE69214209T2 (de) | 1997-03-06 |
| EP0522555A1 (en) | 1993-01-13 |
| DE69214209D1 (de) | 1996-11-07 |
| EP0522555B1 (en) | 1996-10-02 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3419659B2 (ja) | 車両の走行安定装置 | |
| JPH0516821A (ja) | 車両の後輪操舵装置 | |
| US6138788A (en) | Vehicle steering system | |
| JP2819383B2 (ja) | 制御装置特に自動車の舵取り装置 | |
| JP2004237785A (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JP4410937B2 (ja) | 車両のための舵取り装置 | |
| JP3433324B2 (ja) | 少なくとも１つの操作レバーを介して制御可能な少なくとも１つの部分を有する自動車 | |
| JP2005221053A (ja) | 動力伝達装置および車両の操舵装置 | |
| JP2727173B2 (ja) | サーボモータ支援形ピニオン・ラック形ステアリング装置 | |
| JP2003118597A (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JP2004009989A (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JPH02189283A (ja) | 自動車の後輪用操舵装置 | |
| JP2006123857A (ja) | 車両用ステアリング装置 | |
| JP3897971B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JP2004114857A (ja) | 車両用操舵装置 | |
| GB2209317A (en) | Steering system with kickback control arrangement | |
| JP2004210200A (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
| JPS6146767A (ja) | ４輪操舵車の操舵装置 | |
| JP3156570B2 (ja) | 車両の後輪操舵装置 | |
| JPH03157273A (ja) | 四輪操舵装置 | |
| JP4788859B2 (ja) | 車両の操舵装置 | |
| JP2006175925A (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JPH03157274A (ja) | 四輪操舵装置 | |
| JPH01212668A (ja) | 四輪操舵車の後輪転舵装置 | |
| JPH0427672A (ja) | 四輪操舵車の後輪転舵装置 |