JP3170782B2 - 搬送車 - Google Patents
搬送車Info
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- JP3170782B2 JP3170782B2 JP18435097A JP18435097A JP3170782B2 JP 3170782 B2 JP3170782 B2 JP 3170782B2 JP 18435097 A JP18435097 A JP 18435097A JP 18435097 A JP18435097 A JP 18435097A JP 3170782 B2 JP3170782 B2 JP 3170782B2
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の利用分野】この発明は無人走行車等の搬送車に
関し、特にその走行ユニットの小型化に関する。
関し、特にその走行ユニットの小型化に関する。
【０００２】
【従来技術】自動倉庫や工場等において無人搬送車が用
いられ、これらはバッテリー駆動で動作し、搬送車の底
部に設けた走行ユニットで直結モータにより車輪を回転
させて走行する。また走行ユニットは搬送車の底部に対
して旋回自在に設置され、カーブやターンその他の運動
ができるようにしてある。
いられ、これらはバッテリー駆動で動作し、搬送車の底
部に設けた走行ユニットで直結モータにより車輪を回転
させて走行する。また走行ユニットは搬送車の底部に対
して旋回自在に設置され、カーブやターンその他の運動
ができるようにしてある。
【０００３】搬送車に対する要望は車体の小型化が多
く、特に走行ユニットの幅や高さを小さくすることが要
求される。走行ユニットには、少なくとも車輪とモータ
とブレーキと、ユニットを車体に取り付けるための支持
体とが必要で、モータはその外周部が軸と共に回転する
ものが用いられている。支持体の取付位置を検討する
と、従来例では走行ユニットの最も内側に一対の車輪を
設け、その外側に個別のモータを配置し、最も外側に支
持体を配置している。そして支持体は、車輪に比べて小
径のモータ上で車体に取り付けられている。これはモー
タ上部の空きスペースを支持体の取付に利用するためで
ある。しかしこの構成では、支持体をモータの外側に配
置するため、走行ユニットの幅が大きくなる。
く、特に走行ユニットの幅や高さを小さくすることが要
求される。走行ユニットには、少なくとも車輪とモータ
とブレーキと、ユニットを車体に取り付けるための支持
体とが必要で、モータはその外周部が軸と共に回転する
ものが用いられている。支持体の取付位置を検討する
と、従来例では走行ユニットの最も内側に一対の車輪を
設け、その外側に個別のモータを配置し、最も外側に支
持体を配置している。そして支持体は、車輪に比べて小
径のモータ上で車体に取り付けられている。これはモー
タ上部の空きスペースを支持体の取付に利用するためで
ある。しかしこの構成では、支持体をモータの外側に配
置するため、走行ユニットの幅が大きくなる。
【０００４】
【発明の課題】請求項１の発明の課題は、搬送車の走行
ユニットの幅と高さを小さくすることにある。請求項２
の発明での追加の課題は、搬送車の車体を小さくするこ
とにある。
ユニットの幅と高さを小さくすることにある。請求項２
の発明での追加の課題は、搬送車の車体を小さくするこ
とにある。
【０００５】
【発明の構成】この発明は、旋回自在な走行ユニットを
底部に設けた搬送車において、走行ユニットの中央部に
ブレーキ付きの支持体を設けるとともに、該支持体の両
側にモータと車輪とを一対ずつこの順で設け、さらに支
持体上からモータ上の位置を占めるようにリング状のベ
アリングを配設することにより、前記支持体を搬送車の
底部に旋回自在に取り付け、かつ該ベアリング内に支持
体の旋回量を検出するためのセンサを配設したことを特
徴とする。ベアリング内に配設するセンサには、例えば
レゾルバを用いる。また走行ユニットは搬送車に一対設
けても、あるいは１ユニットのみ設けても良い。
底部に設けた搬送車において、走行ユニットの中央部に
ブレーキ付きの支持体を設けるとともに、該支持体の両
側にモータと車輪とを一対ずつこの順で設け、さらに支
持体上からモータ上の位置を占めるようにリング状のベ
アリングを配設することにより、前記支持体を搬送車の
底部に旋回自在に取り付け、かつ該ベアリング内に支持
体の旋回量を検出するためのセンサを配設したことを特
徴とする。ベアリング内に配設するセンサには、例えば
レゾルバを用いる。また走行ユニットは搬送車に一対設
けても、あるいは１ユニットのみ設けても良い。
【０００６】好ましくは、走行ユニットを左右一対の側
部フレームを連結する前後のフレームにそれぞれ設ける
と共に、側部フレームにバッテリーおよび従動輪を設け
る。特に好ましくは、バッテリーや従動輪を側部フレー
ムの外側に配置する。
部フレームを連結する前後のフレームにそれぞれ設ける
と共に、側部フレームにバッテリーおよび従動輪を設け
る。特に好ましくは、バッテリーや従動輪を側部フレー
ムの外側に配置する。
【０００７】
【発明の作用と効果】請求項１の発明では、走行ユニッ
トの中央部にブレーキ付きの支持体を設けるとともに、
支持体の両側にモータと車輪とを一対ずつこの順で設
け、さらに支持体上からモータ上の位置を占めるように
リング状のベアリングを配設して、支持体を搬送車の底
部に旋回自在に取り付け、かつベアリング内に支持体の
旋回量を検出するためのセンサを配設する。このように
すると、支持体にブレーキを取り付けるので、ブレーキ
の取付幅と支持体の幅とを共用でき、走行ユニットの幅
を小さくできる。また走行ユニットの中央部に支持体を
配置するので、車輪の外側に配置する場合に比べて支持
体の構造が簡単になる。さらに車輪に比べて小径のモー
タ上の位置を利用して、リング状のベアリングを設ける
ので、モータ上のスペースを支持体の取付に利用でき、
走行ユニットの高さも小さくできる。そしてリング内の
位置に、好ましくはリング中央部に、支持体の旋回量を
検出するセンサを設けるので、走行ユニットの向きの制
御が容易になる。
トの中央部にブレーキ付きの支持体を設けるとともに、
支持体の両側にモータと車輪とを一対ずつこの順で設
け、さらに支持体上からモータ上の位置を占めるように
リング状のベアリングを配設して、支持体を搬送車の底
部に旋回自在に取り付け、かつベアリング内に支持体の
旋回量を検出するためのセンサを配設する。このように
すると、支持体にブレーキを取り付けるので、ブレーキ
の取付幅と支持体の幅とを共用でき、走行ユニットの幅
を小さくできる。また走行ユニットの中央部に支持体を
配置するので、車輪の外側に配置する場合に比べて支持
体の構造が簡単になる。さらに車輪に比べて小径のモー
タ上の位置を利用して、リング状のベアリングを設ける
ので、モータ上のスペースを支持体の取付に利用でき、
走行ユニットの高さも小さくできる。そしてリング内の
位置に、好ましくはリング中央部に、支持体の旋回量を
検出するセンサを設けるので、走行ユニットの向きの制
御が容易になる。
【０００８】請求項２の発明では、左右一対の側部フレ
ームを連結する前後のフレームに走行ユニットをそれぞ
れ設ける。ここで側部フレームにバッテリーおよび従動
輪を設けると、前後フレームと側部フレームのみで車体
を構成することとなり、搬送車全体をシンプルな構造と
することができる。
ームを連結する前後のフレームに走行ユニットをそれぞ
れ設ける。ここで側部フレームにバッテリーおよび従動
輪を設けると、前後フレームと側部フレームのみで車体
を構成することとなり、搬送車全体をシンプルな構造と
することができる。
【０００９】
【実施例】図１〜図４に実施例を示し、図１に走行ユニ
ット４の正面を示すと、２は搬送車の車体フレーム（前
後フレーム）で前後一対設け、３は車体フレームを覆う
カバー体で、６は走行ユニット４の中央に設けた支持体
である。支持体６には一対のブレーキ８，９を収容し、
支持体６の上部の取付部１０を、リング状のベアリング
１２により、前後フレーム２に固着した接続部１３に旋
回自在に支承する。１４はレゾルバで、マグネットとコ
イルとを利用して、走行ユニット４の車体に対する旋回
速度を誘導電流に変換し、走行ユニット４の旋回量を求
める。レゾルバ１４は、ベアリング１２の中心位置でカ
バー体３の裏面等に取り付ける。なお１５は、ベアリン
グ１２の押え部材である。ブレーキ８，９の種類は任意
で、２個のブレーキ８，９ではなく、１個のブレーキを
用いても良い。またブレーキ８，９は支持体６に取り付
けて支持体６の幅寸法とブレーキ８，９の幅寸法とを共
用すれば良く、支持体６に収容することに限らない。例
えば走行ユニット４の進行方向で支持体６の前や後ろ
に、ブレーキ８，９を配置しても良い。
ット４の正面を示すと、２は搬送車の車体フレーム（前
後フレーム）で前後一対設け、３は車体フレームを覆う
カバー体で、６は走行ユニット４の中央に設けた支持体
である。支持体６には一対のブレーキ８，９を収容し、
支持体６の上部の取付部１０を、リング状のベアリング
１２により、前後フレーム２に固着した接続部１３に旋
回自在に支承する。１４はレゾルバで、マグネットとコ
イルとを利用して、走行ユニット４の車体に対する旋回
速度を誘導電流に変換し、走行ユニット４の旋回量を求
める。レゾルバ１４は、ベアリング１２の中心位置でカ
バー体３の裏面等に取り付ける。なお１５は、ベアリン
グ１２の押え部材である。ブレーキ８，９の種類は任意
で、２個のブレーキ８，９ではなく、１個のブレーキを
用いても良い。またブレーキ８，９は支持体６に取り付
けて支持体６の幅寸法とブレーキ８，９の幅寸法とを共
用すれば良く、支持体６に収容することに限らない。例
えば走行ユニット４の進行方向で支持体６の前や後ろ
に、ブレーキ８，９を配置しても良い。
【００１０】支持体６の両側に、実施例ではブレーキ
８，９と同芯に、直結モータ１６，１７と車輪２４，２
５を配置する。１８，１９はモータ１６，１７の回転軸
で車輪２４，２５を回転させ、またブレーキ８，９でこ
の回転軸８，１９にブレーキをかける。モータ１６，１
７は外周部も回転軸１８，１９と共に回転し、かつ車輪
２４，２５と直結されている。モータ１６，１７の構造
を図１に示すと、２０は外周部で、２１はマグネット、
２２はコイルで、２３は固定部であり、固定部２３で支
持体６に取り付け、外周部２０と回転軸１８はコイル２
２とマグネット２１間のトルクで共に回転する。
８，９と同芯に、直結モータ１６，１７と車輪２４，２
５を配置する。１８，１９はモータ１６，１７の回転軸
で車輪２４，２５を回転させ、またブレーキ８，９でこ
の回転軸８，１９にブレーキをかける。モータ１６，１
７は外周部も回転軸１８，１９と共に回転し、かつ車輪
２４，２５と直結されている。モータ１６，１７の構造
を図１に示すと、２０は外周部で、２１はマグネット、
２２はコイルで、２３は固定部であり、固定部２３で支
持体６に取り付け、外周部２０と回転軸１８はコイル２
２とマグネット２１間のトルクで共に回転する。
【００１１】図２に走行ユニット４を前後フレーム２側
から見た状態を示し、図３に走行ユニット４を支持体６
の中心のブレーキ８，９間の位置から見た状態を示す。
取付部１０はリング状のベアリング１２で接続部１３に
対して図２の矢印のように旋回し、その旋回量をレゾル
バ１４で検出する。そしてブレーキ８，９は支持体６の
内部にあるため、支持体６の幅とブレーキ８，９の幅を
共用でき、走行ユニット４を小型化できる。ベアリング
１２はモータ１６，１７上にあり、車輪２４，２５に比
べて小径のモータ１６，１７上の空きスペースをベアリ
ング１２の配置に利用するので、走行ユニット４の高さ
を小さくできる。
から見た状態を示し、図３に走行ユニット４を支持体６
の中心のブレーキ８，９間の位置から見た状態を示す。
取付部１０はリング状のベアリング１２で接続部１３に
対して図２の矢印のように旋回し、その旋回量をレゾル
バ１４で検出する。そしてブレーキ８，９は支持体６の
内部にあるため、支持体６の幅とブレーキ８，９の幅を
共用でき、走行ユニット４を小型化できる。ベアリング
１２はモータ１６，１７上にあり、車輪２４，２５に比
べて小径のモータ１６，１７上の空きスペースをベアリ
ング１２の配置に利用するので、走行ユニット４の高さ
を小さくできる。
【００１２】図４，図５に、走行ユニット４，５と側部
フレーム３２との関係を示す。走行ユニット４，５は、
左右一対の側部フレーム３２を連結する前後一対の前後
フレーム２の下面にそれぞれ取り付けられており、側部
フレーム３２の外側面には、それぞれバッテリー３５お
よび従動輪３３が取り付けられている。バッテリー３５
と走行ユニット４，５の間には図示しない配線を介して
電力が供給される。また、従動輪３３は回転盤３４を介
して側部フレーム３２に取り付けられており、自由に回
転できるようになっている。このように、所謂車体は走
行ユニット４，５が取り付けられる一対の前後フレーム
２と、バッテリー３５および従動輪３３が取り付けられ
る一対の側部フレーム３２のみで構成され、シンプルな
構造となっている。
フレーム３２との関係を示す。走行ユニット４，５は、
左右一対の側部フレーム３２を連結する前後一対の前後
フレーム２の下面にそれぞれ取り付けられており、側部
フレーム３２の外側面には、それぞれバッテリー３５お
よび従動輪３３が取り付けられている。バッテリー３５
と走行ユニット４，５の間には図示しない配線を介して
電力が供給される。また、従動輪３３は回転盤３４を介
して側部フレーム３２に取り付けられており、自由に回
転できるようになっている。このように、所謂車体は走
行ユニット４，５が取り付けられる一対の前後フレーム
２と、バッテリー３５および従動輪３３が取り付けられ
る一対の側部フレーム３２のみで構成され、シンプルな
構造となっている。
【００１３】このように実施例では、支持体６にブレー
キ８，９を収容することにより、ブレーキ８，９のスペ
ースと支持体６のスペースを共用し、走行ユニット４，
５の幅を小さくする。そして走行ユニットの中央の支持
体６から見て、ブレーキ８，９，直結モータ１６，１
７，車輪２４，２５の順で並び、直結モータ１６，１７
上のスペースをベアリング１２での支持体６の取付に利
用する。また支持体６は走行ユニット４，５の中央にあ
り、車体への取付が簡単である。
キ８，９を収容することにより、ブレーキ８，９のスペ
ースと支持体６のスペースを共用し、走行ユニット４，
５の幅を小さくする。そして走行ユニットの中央の支持
体６から見て、ブレーキ８，９，直結モータ１６，１
７，車輪２４，２５の順で並び、直結モータ１６，１７
上のスペースをベアリング１２での支持体６の取付に利
用する。また支持体６は走行ユニット４，５の中央にあ
り、車体への取付が簡単である。
【００１４】モータ１６，１７が車輪２４，２５を同じ
回転数で駆動すると、搬送車は直進し、回転数を変える
と搬送車はカーブする。ここで搬送車を車体の長手方向
に直角に横行させる等の場合には、一旦車輪２４，２５
を静止させる。次いで２つのモータ１６，１７を例えば
逆回転させて、走行ユニット４，５を車体に対して旋回
させる。走行ユニット４，５の旋回はリング状のベアリ
ング１２を用いて行われ、車体に対する走行ユニット
４，５の向きはレゾルバ１４で検出される。そして走行
ユニット４，５の向きと車輪２４，２５の回転数を常時
監視すると、搬送車の現在位置が分かり、自律走行が可
能になる。
回転数で駆動すると、搬送車は直進し、回転数を変える
と搬送車はカーブする。ここで搬送車を車体の長手方向
に直角に横行させる等の場合には、一旦車輪２４，２５
を静止させる。次いで２つのモータ１６，１７を例えば
逆回転させて、走行ユニット４，５を車体に対して旋回
させる。走行ユニット４，５の旋回はリング状のベアリ
ング１２を用いて行われ、車体に対する走行ユニット
４，５の向きはレゾルバ１４で検出される。そして走行
ユニット４，５の向きと車輪２４，２５の回転数を常時
監視すると、搬送車の現在位置が分かり、自律走行が可
能になる。
【００１５】次に一対の側部フレーム３２を走行ユニッ
ト４，５の外側に配置したので、搬送車の支点となる従
動輪３３やバッテリー３５の荷重を、車体幅方向の両端
付近に配置できる。このため搬送車の車体幅を小さくし
ても、安定に走行できる。
ト４，５の外側に配置したので、搬送車の支点となる従
動輪３３やバッテリー３５の荷重を、車体幅方向の両端
付近に配置できる。このため搬送車の車体幅を小さくし
ても、安定に走行できる。
【図１】 実施例の搬送車の走行ユニットを示す要部正
面図
面図
【図２】 実施例の搬送車の走行ユニットを示す要部平
面図
面図
【図３】 実施例の搬送車の走行ユニットを示す要部断
面図
面図
【図４】 実施例の搬送車での要部側面図
【図５】 実施例の搬送車での側部フレームと走行ユニ
ットと示す要部正面図
ットと示す要部正面図
２ 前後フレーム ３ カバー体 ４，５ 走行ユニット ６ 支持体 ８，９ ブレーキ １０ 取付部 １２ ベアリング １３ 接続部 １４ レゾルバ １５ 押え部材 １６，１７ 直結モータ １８，１９ 回転軸 ２０ 枠体 ２１ マグネット ２２ コイル ２３ 固定部 ２４，２５ 車輪 ３２ 側部フレーム ３３ 従動輪 ３４ 回転盤 ３５ バッテリー
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B62B 3/00 B62B 5/00
Claims (2)
- 【請求項１】 旋回自在な走行ユニットを底部に設けた
搬送車において、 走行ユニットの中央部にブレーキ付きの支持体を設ける
とともに、該支持体の両側にモータと車輪とを一対ずつ
この順で設け、さらに支持体上からモータ上の位置を占
めるようにリング状のベアリングを配設することによ
り、前記支持体を搬送車の底部に旋回自在に取り付け、
かつ該ベアリング内に支持体の旋回量を検出するための
センサを配設したことを特徴とする搬送車。 - 【請求項２】 走行ユニットを左右一対の側部フレーム
を連結する前後のフレームにそれぞれ設けると共に、側
部フレームにバッテリーおよび従動輪を設けたことを特
徴とする、請求項１の搬送車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18435097A JP3170782B2 (ja) | 1997-06-24 | 1997-06-24 | 搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18435097A JP3170782B2 (ja) | 1997-06-24 | 1997-06-24 | 搬送車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1111318A JPH1111318A (ja) | 1999-01-19 |
| JP3170782B2 true JP3170782B2 (ja) | 2001-05-28 |
Family
ID=16151730
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18435097A Expired - Fee Related JP3170782B2 (ja) | 1997-06-24 | 1997-06-24 | 搬送車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3170782B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4348824B2 (ja) * | 2000-04-05 | 2009-10-21 | 株式会社明電舎 | 冷却ファン移動装置 |
| US7350613B2 (en) | 2004-03-31 | 2008-04-01 | Jervis B. Webb Company | Transport with rotatable load and safety bumper |
| JP5811612B2 (ja) * | 2011-06-15 | 2015-11-11 | 株式会社明電舎 | 無人搬送車 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0612964Y2 (ja) * | 1985-05-15 | 1994-04-06 | 株式会社アマダ | 脚車装置 |
| JPH03102387U (ja) * | 1990-02-06 | 1991-10-24 | ||
| JPH07257387A (ja) * | 1994-03-24 | 1995-10-09 | Nippondenso Co Ltd | 台車の制御装置 |
-
1997
- 1997-06-24 JP JP18435097A patent/JP3170782B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH1111318A (ja) | 1999-01-19 |
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Legal Events
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