JPH0612964Y2 - 脚車装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔考案の技術分野〕 この考案は、移動台車等の脚車装置に係り、さらに詳細
には、３自由度の脚車装置であって、かつブレーキ装置
を備えた脚車装置に関する。

〔考案の技術的背景およびその問題点〕

移動台車等の脚車装置は、移動台車に垂直にかつ回転自
在に支承された第１回転軸に、この第１回転軸の回転軸
心から偏在した位置に水平な第２軸を設け、この第２回
転軸にローラ等の回転体を回転自在に支承してあるのが
一般的である。このような従来の脚車装置において、移
動台車の停止状態を維持すべくブレーキ装置を備えた構
成においては、単に回転体の回転を阻止するのみであっ
て、第１回転軸の回転は常に自在であった。したがっ
て、従来においては、ブレーキ装置が作動した状態であ
っても、外力によって移動台車が水平に揺動することが
あり、種々の問題があった。

〔考案の目的〕

この考案は前述のごとき従来の問題に鑑みて創したもの
で、その目的は、移動台車の停止時には、外力によって
移動台車に揺動等を生起されることのない新規な脚車装
置を提供しようとするものである。

〔考案の概要〕

前述のごとき目的を達成するために、この考案は、移動
台車に設けた支持脚の下部に、垂直な第１回転軸を回転
自在に設け、この第１回転軸の回転軸心から偏在した位
置において第１回転軸に回転自在に支承された第２回転
軸を、第１回転軸と直交する水平方向に設け、この第２
回転軸の長手方向の中央部を円板状に形成して設けると
共に、上記円板状部の中央に形成した貫通孔に、上記円
板状部の両側に配置した半球体を第３軸を介して回転自
在に支承して設け、前記第１回転軸の制動作用を行なう
第１のブレーキ装置を設けると共に前記円板状部及び半
球体よりなる球状の回転体の制動作用を行なう第２のブ
レーキ装置を設けてなり；前記第１のブレーキ装置は、
基部を第１回転軸の上部あるいは支持脚の下部に上下に
揺動自在に枢着され、かつ上下方向の揺動時に前記支持
脚の下部あるいは第１回転軸の上部へ当接自在なブレー
キシューを先端部に備えた第１の揺動アームを備えてな
り；第２のブレーキ装置は、先端部に備えたブレーキシ
ューが前記球状の回転体に当接自在であるように第１回
転軸の下部に上下揺動自在に枢支された第２の揺動アー
ムを備えてなり；上記第１の揺動アームと第２の揺動ア
ームとを、前記第１回転軸の軸心を上下動自在に貫通し
た連結部材を介して互に連動連結して設けると共に上記
連結部材を上下に作動する作動装置を移動台車に設けて
なるものである。

〔考案の実施例〕

第１図、第２図を参照するに、箱状の移動台車１の下面
中央部には軸承３を介して回転板５が水平に回転自在に
支承されており、この回転板５に近接した位置には、回
転板５の回転を規制自在な回転規制装置７が装着されて
いる。回転規制装置７は、例えば回転板５の周縁部を挾
持自在な適宜のクランプ装置等によりなるものであっ
て、回転板５の回転を許容したり、回転板５の回転を制
止したりする作用をなすものである。

前記回転板５の対称的な位置には、例えばパルスモータ
やサーボモータのごとき正逆回転自在な適宜の駆動モー
タ９Ａ、９Ｂが装着してあり、各駆動モータ９Ａ、９Ｂ
によって正逆回転される各駆動軸１１Ａ、１１Ｂには、
それぞれ走行輪１３Ａ、１３Ｂが取付けてある。

以上のごとき構成より理解されるように、回転規制装置
７によって回転板５を移動台車１に一体的に固定した状
態において、各駆動モータ９Ａ、９Ｂを適宜に制御し
て、走行輪１３Ａ、１３Ｂを同方向へ同一回転せしめる
ことにより、移動台車１は直線移動する。また、走行輪
１３Ａ、１３Ｂに回転差を付与することにより、移動台
車１は右旋回あるいは左旋回し、方向を変換することと
なる。さらに、走行輪１３Ａ、１３Ｂを逆方向へ同一回
転せしめると、回転板５の中心を軸として移動台車１は
回転することとなる。

なお、回転規制装置７による回転板５の固定を解除し、
移動台車１に対して回転板５が回転自在な状態におい
て、前述のごとく駆動モータ９Ａ、９Ｂを適宜に制御し
て走行輪１３Ａ、１３Ｂを適宜に回転すると、移動台車
１に対して回転板５が適宜に回転することとなる。この
場合、回転板５と移動台車１との間の摩擦抵抗は、厳密
には零でないので、回転板５の回転に追従して移動台車
１が回転する傾向にあるけれども、後述する脚車装置の
接地抵抗に起因して、移動台車１が大きく回転するよう
なことはないものである。

前記移動台車１を安定した姿勢に支持するために、移動
台車１の下面の複数箇所（本実施例においては４箇所）
には、支持脚１５が垂設してあり、各支持脚１５の下部
には、第１回転軸１７が軸承を介して回転自在に垂設し
てある。各第１回転軸１７の下部には、逆Ｕ字形状のヨ
ークブラケット１９が一体的に取付けてあり、このヨー
クブラケット１９には、第１回転軸１７と直交する水平
な第２回転軸２１が軸承を介して回転自在に支承されて
いる。上記第２回転軸２１は、第１回転軸１７の軸心１
７Ａから適宜離隔した位置に偏在してある。

上記第２回転軸２１の長手方向の中央部付近は円板状に
形成してあり、その中央部には、第２回転軸２１の長手
方向と直交する方向の貫通孔２３が突設されている。こ
の貫通孔２３には第３軸２５が軸承を介して回転自在に
支承されており、第３軸２５の両端側に半球体２７Ａ、
２７Ｂが一体的に取付けてある。すなわち半球体２７
Ａ、２７Ｂは、第２回転軸２１に直交して設けられた第
３軸の軸心を中心として回転自在に設けられている。よ
り詳細には、半球体２７Ａ、２７Ｂを対向配置したこと
によって全体的には球状体２９となり、この球状体２９
は、第２回転軸２１を中心として回転自在であると共
に、第３軸２５を中心として回転自在に設けられてい
る。

以上のごとき構成において、第２回転軸２１の軸心と第
３軸２５の軸心とに直交する直線Ｌと球状体２９の表面
との交点Ｐおよび第３軸２５の軸心と球状体２９の表面
との交点Ｑ、Ｒが接地しているときには、第３軸２５を
軸として球状体２９を回転することは困難である。しか
し、球状体２９と移動台車１の走行面とは理論的には点
接触であり、摩擦抵抗は従来のローラの構成よりも極め
て小さなものとなる。したがって、移動台車１の僅かな
移動は円滑であり、この僅かな移動によって前記交点
Ｐ、Ｑ、Ｒが走行面から僅かでも離れると、球状体２９
は、第３軸２５を中心として回転可能となる。したがっ
て、移動台車１の移動方向への球状体２９の回転が容易
であって、移動台車１に対する追従性が向上する。すな
わち、例えば移動台車１を直線的に移動せしめていた後
に、次に、今までの移動方向と直交する方向へ移動台車
１を移動せしめるとき、移動台車１の移動に追従して球
状体２９が同方向へ直ちに回転するので、球状体２９の
接地点を中心として移動台車１が大きく偏心運動するこ
とがない。したがって、移動台車１の方向性を保持し
て、移動台車１の移動方向を変換することが容易に行な
われ得るものである。

第３図，第４図を再び参照するに、前記第１回転軸１７
の回転を制止するために、第１回転軸１７には第１のブ
レーキ装置３１が設けられている。また回転体としての
前記球状体２９の回転を制止するために第２のブレーキ
装置３３が前記ヨークブラケット１９に設けられてい
る。

より詳細には、第１回転軸１７の上端面には、ピン，ボ
ルト等によってブラケット３５が一体的に取付けてあ
り、このブラケット３５の偏心した位置には、第１の揺
動アーム３７の基部がピン３９を介して枢着してある。
第１の揺動アーム３７は上下方向に揺動自在なものであ
って、第１回転軸１７の軸心を横切るように延伸してお
り、この第１の揺動アーム３７の先端部には、前記支持
脚１５の下面に当接自在なブレーキシュー４１が取付け
てある。したがって、第１の揺動アーム３７の先端部を
上方向へ揺動し、ブレーキシュー４１を支持脚１５の下
面に押圧することにより、第１回転軸１７の回転が阻止
され得るものである。

前記ヨークブラケット１９が球状体２９と対向した適宜
位置にはブラケット４３が固定してあり、このブラケッ
ト４３には第２の揺動アーム４５のほぼ中央部がピン４
７を介して揺動自在に支承されている。この第２の揺動
アーム４５の一端部には、球状体２９の表面に当接自在
のブレーキシュー４９が取付けてある。第２の揺動アー
ム４５は、第２の揺動アーム４５とヨークブラケット１
９との間に適宜に介在した圧縮スプリングあるいは引張
りスプリングのごとき適宜の弾機５１により、前記ブレ
ーキシュー４９が球状体２９から離反するように付勢さ
れている。したがって、第２の揺動アーム４５を適宜に
揺動してブレーキシュー４９を球状体２９に押圧するこ
とにより、回転体としての球状体２９の回転が阻止され
得るものである。

第１のブレーキ装置３１における第１の揺動アーム３７
および第２のブレーキ装置３３における第２の揺動アー
ム４５を揺動せしめるために、第１回転軸１７の軸心に
ほぼ一致した位置には、例えばワイヤのごとき紐状部材
５３が設けられている。この紐状部材５３は、第１の揺
動アーム３７を貫通すると共に、第１回転軸１７の軸心
に穿設した貫通孔１７を貫通して、第２の揺動アーム４
５の他端部に適宜に連結してある。また紐状部材５３の
適宜位置には、第１の揺動アーム３７に当接して第１の
揺動アーム３７を上方向へ揺動せしめるための押圧部材
５５が適宜に取付けてある。望ましくは、紐状部材５３
にスプリング座５７を固定し、このスプリング座５７と
押圧部材５５との間に介在したスプリングのごとき弾機
５９を介して押圧部材５５を押圧する構成とする。

上記構成により、移動台車１に装着された、例えば流体
圧シリンダあるいは巻胴装置等のごとき適宜の作動装置
（図示省略）によって紐状部材５３を引上げると、第
１，第２のブレーキ装置３１，３３における第１，第２
の揺動アーム３７，４５が同時的に揺動され、第１回転
軸１７および回転体としての球状体２９の回転が制止さ
れるものであり。したがって、移動台車１に外力が作用
した場合であっても、移動台車１の停止状態が保持され
るものである。

〔考案の効果〕

以上のごとき実施例の説明より理解されるように、要す
るに本考案は、移動台車１に設けた支持脚１５の下部
に、垂直な第１回転軸１７を回転自在に設け、この第１
回転軸１７の回転軸心から偏在した位置において第１回
転軸１７に回転自在に支承された第２回転軸２１を、第
１回転軸１７と直交する水平方向に設け、この第２回転
軸２１の長手方向の中央部を円板状に形成して設けると
共に、上記円板状部の中央部に形成した貫通孔２３に、
上記円板状部の両側に配置した半球体２７Ａ，２７Ｂを
第３軸２５を介して回転自在に支承して設け、前記第１
回転軸１７の制動作用を行なう第１のブレーキ装置３１
を設けると共に前記円板状部及び半球体２７Ａ，２７Ｂ
よりなる球状の回転体２９の制動作用を行なう第２のブ
レーキ装置３３を設けてなり、 前記第１のブレーキ装置３１は、基部を第１回転軸１７
の上部あるいは支持脚１５の下部に上下に揺動自在に枢
着され、かつ上下方向の揺動時に前記支持脚１５の下部
あるいは第１回転軸１７の上部へ当接自在なブレーキシ
ュー４１を先端部に備えた第１の揺動アーム３７を備え
てなり、 第２のブレーキ装置３３は、先端部に備えたブレーキシ
ュー４９が前記球状の回転体２９に当接自在であるよう
に第１回転軸１７の下部に上下揺動自在に枢支された第
２の揺動アーム４５を備えてなり、 上記第１の揺動アーム３７と第２の揺動アーム４５と
を、前記第１回転軸１７の軸心を上下動自在に貫通した
連結部材５３を介して互に連動連結して設けると共に上
記連結部材５３を上下に作動する作動装置を移動台車１
に設けてなるものである。

上記構成より明らかなように、本考案によれば、脚車装
置は、垂直な第１回転軸１７、水平な第２回転軸２１及
び第２回転軸に直交する第３軸２５の３軸回りに回転自
在（自由度３）であるから、例えば移動台車１を直線移
動せしめた後に、同一方向性を保持した状態のまま直交
する方向へ移動することが容易なものである。また、第
１、第２のブレーキ装置３１，３３によって第１回転軸
１７が制動されると共に球状の回転体が第２，第３の軸
回りに回転しないように同時に制動されるものである。
したがって、移動台車に外力が作用した場合であって
も、移動台車が移動したり揺動するようなことがないも
のである。

さらに本考案によれば、第１，第２のブレーキ装置３
１，３３における第１，第２の揺動アーム３７，４５を
連動連結するための連結部材５３は、第１回転軸１７の
軸心を貫通した構成であるから、第１回転軸１７の回転
に影響されることなく、操作性が常に良好である。

なお、この考案は、前述の実施例のみに限るものではな
く、適宜の変更を行なうことによっては、その他の態様
でも実施可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案を実施した移動台車の正面図、第２図は
同底面図、第３図は第２図におけるIII-III線に沿った
拡大断面図、第４図は第３図のIV-IV線断面図である。 １……移動台車、１７……第１回転軸 ２１……第２回転軸、２９……球状体（回転体） ３１，３３……ブレーキ装置

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】移動台車１に設けた支持脚１５の下部に、
   垂直な第１回転軸１７を回転自在に設け、この第１回転
   軸１７の回転軸心から偏在した位置において第１回転軸
   １７に回転自在に支承された第２回転軸２１を、第１回
   転軸１７と直交する水平方向に設け、この第２回転軸２
   １の長手方向の中央部を円板状に形成して設けると共
   に、上記円板状部の中央に形成した貫通孔２３に、上記
   円板状部の両側に配置した半球体２７Ａ，２７Ｂを第３
   軸２５を介して回転自在に支承して設け、前記第１回転
   軸１７の制動作用を行なう第１のブレーキ装置３１を設
   けると共に前記円板状部及び半球体２７Ａ，２７Ｂより
   なる球状の回転体２９の制動作用を行なう第２のブレー
   キ装置３３を設けてなり、 前記第１のブレーキ装置３１は、基部を第１回転軸１７
   の上部あるいは支持脚１５の下部に上下に揺動自在に枢
   着され、かつ上下方向の揺動時に前記支持脚１５の下部
   あるいは第１回転軸１７の上部へ当接自在なブレーキシ
   ュー４１を先端部に備えた第１の揺動アーム３７を備え
   てなり、 第２のブレーキ装置３３は、先端部に備えたブレーキシ
   ュー４９が前記球状の回転体２９に当接自在であるよう
   に第１回転軸１７の下部に上下揺動自在に枢支された第
   ２の揺動アーム４５を備えてなり、 上記第１の揺動アーム３７と第２の揺動アーム４５と
   を、前記第１回転軸１７の軸心を上下動自在に貫通した
   連結部材５３を介して互に連動連結して設けると共に上
   記連結部材５３を上下に作動する作動装置を移動台車１
   に設けてなることを特徴とする脚車装置。