JPH0741603Y2 - 脚車装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本考案は３軸直交型の脚車装置に係り、さらに詳細に
は、移動台車の下部に垂直に設ける第１回転軸を軸心回
りに回転自在に設け、この第１回転軸の軸心から水平方
向に離隔した位置において上記第１回転軸に水平に支持
された第２回転軸を回転自在に設けると共に当該第２回
転軸の中央部付近を環状盤に形成して設け、上記第２回
転軸の軸心に対して直交する第３回転軸の軸心回りに回
転自在な半球体を前記環状盤の両側に配置した構成の脚
車装置に関する。

［従来の技術］ 移動台車等の脚車装置は、移動台車に垂直にかつ回転自
在に支承された第１回転軸に、この第１回転軸の下方位
置でかつその回転軸心から水平に離隔した位置に水平な
第２回転軸を設け、この第２回転軸にローラ等の回転体
を回転自在に支承してあるのが一般的である。

［考案が解決しようとする課題］ 上述のような従来の脚車装置において、移動台車の停止
状態を維持すべく係止装置を備えた構成においては、単
に回転体の回転を阻止するのみであって、第１回転軸の
回転は常に自在であった。したがって、従来において
は、係止装置が作動した状態であっても、外力によって
移動台車が水平に揺動することがあり、種々問題があっ
た。

［課題を解決するための手段］ 上述のごとき従来の問題に鑑みて、本考案は、移動台車
の下部に垂直に取付ける第１回転軸を軸心回りに回転自
在に設け、この第１回転軸の下部に設け逆Ｕ字形状のヨ
ーク部材に水平にかつ回転自在に両端部を支持された第
２回転軸の軸心位置を、前記第１回転軸の下方位置でか
つその軸心から水平方向に離隔した位置に設け、上記第
２回転軸の長手方向の中央部に形成した環状盤に、上記
第２回転軸の軸心に対して直交する方向の第３回転軸を
回転自在に支承して設けると共に、この第３回転軸の両
端部に、前記環状盤の両側に位置する半球体を一体的に
設け、前記移動台車に対する前記第１回転軸の回転を制
動するための第１のブレーキシュを設けると共に、前記
ヨーク部材に対する前記第２回転軸の回転を制動するた
めの第２のブレーキシュを設け、かつ第２回転軸に対す
る前記第３回転軸の回転を制動するための第３のブレー
キシュを設けてなることである。

［実施例］ 第１図、第２図を参照するに、箱状の移動台車１の下面
中央部には軸承３を介して回転板５が水平に回転自在に
支承されており、この回転板５に近接した位置には、回
転板５の回転を規制自在な回転規制装置７が装着されて
いる。回転規制装置７は、例えば回転板５の周縁部を挟
持自在な適宜のクランプ装置等によりなるものであっ
て、回転板５の回転を許容したり、回転板５の回転を係
止したりする作用をなすものである。

前記回転板５の対称的な位置には、例えばパルスモータ
やサーボモータのごとき正逆回転自在な適宜の駆動モー
タ9A、9Bが装着してあり、各駆動モータ9A、9Bによって
正逆回転される各駆動軸11A,11Bには、それぞれ走行輪1
3A,13Bが取付けてある。

以上のごとき構成より理解されるように、回転規制装置
７によて回転板５を移動台車１に一体的に固定した状態
において、各駆動モータ9A、9Bを適宜に制御して、走行
輪13A、13Bを同方向へ同一回転せしめることにより、移
動台車１は直線移動する。また、走行輪13A、13Bに回転
差を付与することにより、移動台車１は右旋回あるいは
左旋回し、方向を変換することとなる。さらに、走行輪
13A、13Bを逆方向へ同一回転せしめると、回転板５の中
心を軸として移動台車１は回転することとなる。

なお、回転規制装置７による回転板５の固定を解除し、
移動台車１に対して回転板５が回転自在な状態におい
て、前述のごとく駆動モータ9A、9Bを適宜に制御して走
行輪13A、13Bを適宜に回転すると、移動台車１に対して
回転板５が適宜に回転することとなる。この場合、回転
板５と移動台車１との間の摩擦抵抗は、厳密には零でな
いので、回転板５の回転に追従して移動台車１が回転す
る傾向にあるけれども、後述する脚車装置の接地抵抗に
起因して、移動台車１が大きく回転するようなことはな
いものである。

前記移動台車１を安定した姿勢に支持するために、移動
台車１の下面の複数個所（本実施例においては４箇所）
には、支持脚15が垂設してあり、各支持脚15の下部に
は、第１回転軸17が軸承を介して回転自在に垂設してあ
る。各第１回転軸17の下部には、逆Ｕ字形状のヨーク部
材19が一体的に取付けてあり、このヨーク部材19には、
第１回転軸17と直交する水平な第２回転軸21が軸承を介
して回転自在に支承されている。上記第２回転軸21は、
第１回転軸17の下方向位置でかつその軸心17Aから水平
方向へ適宜離隔した位置に設けてある。

上記第２回転軸21の長手方向の中央部付近は環状盤23に
形成してあり、その中央部には、第２回転軸21の軸心と
直交する方向の貫通孔25が穿設されている。この貫通孔
25には第３回転軸27が軸承を介して回転自在に支承され
ており、第３回転軸27の両端側に半球体29A、29Bが一体
的に取付けてある。

すなわち、半球体29A、29Bは、第２回転軸21に直交して
設けられた第３回転軸27の軸心を中心として回転自在に
設けられている。より詳細には、環状盤23を間にして半
球体29A、29Bを対向配置したことによって全体的には球
状体29となり、この球状体29は、第２回転軸21を中心と
して回転自在であると共に、第３回転軸27を中心として
回転自在に設けられている。

以上のごとき構成において、第２回転軸21の軸心と第３
回転軸27の軸心とに直交する直線Ｌと球状体29の表面と
の交点Ｐおよび第３回転軸27の軸心と球状体29の表面と
の交点Ｑ、Ｒが接地しているときには、第３回転軸27を
軸として球状体29を回転することは困難である。しか
し、球状体29と移動台車１の走行面とは理論的には点接
触であり、摩擦抵抗は従来のローラの構成よりも極めて
小さいものとなる。

したがって、移動台車１の僅かな移動は円滑であり、こ
の僅かな移動によって前記交点Ｐ、Ｑ、Ｒが走行面から
僅かで離れると、球状体29は、第３回転軸27を中心とし
て回転可能となる。したがって、移動台車１の移動方向
へ球状体29の回転が容易であって、移動台車１に対する
追従性が向上する。

すなわち、例えば移動台車１を直線的に移動せしめてい
た後に、今までの移動方向と直交する方向へ移動台車１
を移動せしめるとき、移動台車１の移動に追従して球状
体29が同方向へ直ちに回転するので、球状体29の接地点
を中心として移動台車１が大きく偏心運動することがな
い。したがって、移動台車１の方向性を保持して、移動
台車１の移動方向を変換することが容易に行なわれ得る
ものである。

第３図、第４図に示したように、前記第１回転軸17の上
方には軸承押えを兼ねた第１ブラケット31を介して第１
ブレーキシュ33が設けてあり、ヨーク部材19の下面には
第２ブラケット35を介して第２ブレーキシュ37がヨーク
部材19との間に引張スプリング39を介在させて設けてあ
る。

また第１回転軸の中心に設けた貫通孔41を貫いて例えば
鋼索43が三本配設してあって、例えば中央の一本をスプ
リング39の付勢力に抗らって上方に引き上げれば、ドグ
45,45を介して第１、第２ブレーキシュ33,37が同時に揺
動する。

すなわち第１ブレーキシュ33は支持脚15の底面に押しつ
けられて、移動台車１に対して第１回転軸17の回転を係
止し、第２ブレーキシュ37は球状体29を下圧してその回
転を係止する。

また前記三本の鋼索43の中の例えば第４図で左端のもの
を上方に引き上げると、この鋼索43はヨーク部材19の下
面にとりつけた例えば滑車47で垂直方向に方向を変え、
第２回転軸21の一方に設けた回転板49の上端付近を第３
ブラケット51に設けたクランプブレーキシュ53で挟持し
て係止する。

前記した第１回転軸17の貫通孔41中に設けた残る１本の
鋼索43は第２回転軸21の他端中間部55で遊転結索具57を
右方向へ引き動かす。したがって環状盤23の一部に切り
欠いて設けた１対のセクタブレーキシュ59、59を弾機に
抗して球状体29内面に押圧して特に第３回転軸27まわり
の球状体29の回転を係止する。

以上詳記した説明であきらかなように、例えば中央の鋼
索43を引き上げれば第１回転軸17と球状体29の第２回転
軸21まわりの回転を係止し、左端の鋼索43を引き上げれ
ば球状体29の第２回転軸21まわりの回転を係止する。

また左端の鋼索を引き上げると球状体29の第３回転軸27
まわりの回転を係止する。この場合第２回転軸21の回転
も係止する弱い作用を持っているが回転軸心から近いの
であまり強力ではない。

上記した実施例装置では中央の鋼索を引き上げた場合に
は第１の回転軸17の回転を係止する第１ブレーキシュ33
と球状体29の第２回転軸21と第３回転軸27まわりの回転
を係止する第２ブレーキシュ37とを同時に作動する。

上記した第２ブレーキシュ37を取外した場合には前記し
た第１回転軸17の回転は専ら第１ブレーキシュ33が、第
２回転軸21まわりの球状体29の回転はクランプブレーキ
シュ53が、そして第３回転軸27まわりの球状体29の回転
はセクタブレーキシュ59がそれぞれ別個に作用する。

したがって第４図に示した第１回転軸17の回転を第１ブ
レーキシュ33だけを作用させて係止することで、外力に
よる余分の動きを押え脚車装置の直進性を向上させるこ
とができる。

また例えば第1,第２図に示した移動台車１において、４
つある脚車装置の曲り内側の２基だけに第２回転軸21ま
わりの球状体29の回転をクランプブレーキ53によって規
制して左右の旋回をスムーズに行える効果を得たのであ
る。

［考案の効果］ 以上のごとき実施例の説明より理解されるように、要す
るに本考案は、移動台車（１）の下部に垂直に取付ける
第１回転軸（17）を軸心回りに回転自在に設け、この第
１回転軸（17）の下部に設けた逆Ｕ字形状のヨーク部材
（19）に水平にかつ回転自在に両端部を支持された第２
回転軸（21）の軸心位置を、前記第１回転軸（17）の下
方位置でかつその軸心から水平方向に離隔した位置に設
け、上記第２回転軸（21）の長手方向の中央部に形成し
た環状盤（23）に、上記第２回転軸（21）の軸心に対し
て直交する方向の第３回転軸（27）を回転自在に支承し
て設けると共に、この第３回転軸（27）の両端部に、前
記環状盤（23）の両端に位置する半球体（29A,29B）を
一体的に設け、前記移動台車（１）に対する前記第１回
転軸（17）の回転を制動するための第１のブレーキシュ
（33）を設けると共に、前記ヨーク部材（19）に対する
前記第２回転軸（21）の回転を制動するための第２のブ
レーキシュ（53）を設け、かつ第２回転軸（21）に対す
る前記第３回転軸（27）の回転を制動するための第３の
ブレーキシュ（59）を設けてことなるものである。

上記構成より明らかなように、本考案においては、移動
台車１の下部に垂直に設けた第１回転軸17の回転を移動
台車１に対して制動するための第１のブレーキシュ33を
設けると共に、上記第１回転軸17に対して第２回転軸21
の回転を制動するための第２のブレーキシュ53が設けて
あり、さらに上記第２回転軸21に対して第３回転軸27、
半球体29A,29Bの回転を制動するための第３のブレーキ
シュ53を設けた構成である。

すなわち本考案においては、垂直な第１回転軸17、水平
な第２回転軸21および第２回転軸21の中央部の環状盤23
の両側に配置した各半球体29A,29Bの第３回転軸27を中
心とした回転を制動するための第１、第２、第３のブレ
ーキシュ33,53,59が設けてあるから、第１、第２、第３
の各ブレーキシュ33,53,59を同時に作動することによ
り、移動台車１を外力等によって水平に揺動又は移動す
ることのないように停止保持することができるものであ
る。

また、第３のブレーキシュ59を作動した場合には、３軸
直交型の脚車であるにも拘らず２軸直交型の脚車と同様
となり、移動台車１の直進性を向上できるものである。

すなわち本考案は、第１、第２、第３の各回転軸17,21,
27がそれぞれ直交する態様の３軸直交型の脚車であっ
て、第１、第２、第３の各回転軸17,21,27を個別に制動
自在の各ブレーキシュ33,53,59を備えた構成により、定
位置への移動台車１の静止性を保持し、かつ２軸直交型
の脚車と同様に取扱うこともできるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の脚車装置を装着した例としての移動台
車の立面図、第２は同上底面図、第３図は本考案の一部
断面立面図、第４図は第３図のIV−IV断面矢視図であ
る。 （図面の主要部を表わす符号の説明） １……移動台車、17……第１回転軸、19……ヨーク部材 21……第２回転軸、23……環状盤、27……第３回転軸 29……球状体、33……第１ブレーキシュ、37……第２ブ
レーキシュ 43……鋼索、53……クランプブレーキシュ 59……セクタブレーキシュ

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】移動台車（１）の下部に垂直に取付ける第
   １回転軸（17）を軸心回りに回転自在に設け、この第１
   回転軸（17）の下部の設けた逆Ｕ字形状のヨーク部材
   （19）に水平にかつ回転自在に両端部を支持された第２
   回転軸（21）の軸心位置を、前記第１回転軸（17）の下
   方位置でかつその軸心から水平方向に離隔した位置に設
   け、上記第２回転軸（21）の長手方向の中央部に形成し
   た環状盤（23）に、上記第２回転軸（21）の軸心に対し
   て直交する方向の第３回転軸（27）を回転自在に支承し
   て設けると共に、この第３回転軸（27）の両端部に、前
   記環状盤（23）の両側に位置する半球体（29A,29B）を
   一体的に設け、前記移動台車（１）に対する前記第１回
   転軸（17）の回転を制動するための第１のブレーキシュ
   （33）を設けると共に、前記ヨーク部材（19）に対する
   前記第２回転軸（21）の回転を制動するための第２のブ
   レーキシュ（53）を設け、かつ第２回転軸（21）に対す
   る前記第３回転軸（27）の回転を制動するための第３の
   ブレーキシュ（59）を設けてなることを特徴とする脚車
   装置。