JPS61241218A - 全方向移動台車 - Google Patents
全方向移動台車Info
- Publication number
- JPS61241218A JPS61241218A JP8319185A JP8319185A JPS61241218A JP S61241218 A JPS61241218 A JP S61241218A JP 8319185 A JP8319185 A JP 8319185A JP 8319185 A JP8319185 A JP 8319185A JP S61241218 A JPS61241218 A JP S61241218A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- drive wheels
- vehicle body
- wheels
- locked
- fixing device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Arrangement And Driving Of Transmission Devices (AREA)
- Handcart (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、２個の駆動輪の回転速度差により操向する台
車の全方向移動装置に関するものである。
車の全方向移動装置に関するものである。
従来の２個の回転速度差により操向する台車は横方向に
移動できないので巾寄せ運転に難点があった。
移動できないので巾寄せ運転に難点があった。
又各車軸を操舵する全方向移動台車においては各々の車
輪に旋回軸を設は操舵力を伝達する機構を必要とするた
め、構造が複雑になる欠点があった。
輪に旋回軸を設は操舵力を伝達する機構を必要とするた
め、構造が複雑になる欠点があった。
本発明は、接地装置を選択的に作動させて車体を地上に
固定し、駆動輪を旋回させることを特徴としその目的は
駆動輪の方向を車体の姿勢を変えずに旋回させ全方向に
移動させることにある。
固定し、駆動輪を旋回させることを特徴としその目的は
駆動輪の方向を車体の姿勢を変えずに旋回させ全方向に
移動させることにある。
複数の接地輪を有し、同一軸上にある２個の車輪を各々
駆動輪として回転速度差により操向する台車において、
該駆動輪を垂直軸の回りで旋回自在に支持すると共に選
択的に作動する固定装置と、選択的に作動する接地装置
を車体に設ける構成とする。
駆動輪として回転速度差により操向する台車において、
該駆動輪を垂直軸の回りで旋回自在に支持すると共に選
択的に作動する固定装置と、選択的に作動する接地装置
を車体に設ける構成とする。
第１図、第２図は本発明の実施例であって、１は車体、
２ａ、２ｂは駆動輪、３ａ、 ３ｂ、 ３ｃ、 ３ ｄ
は自由輪、４ａ、４ｂは減速機、５ａは駆動輪２ａを駆
動するモータで、５ｂは駆動輪２ｂを駆動するモータで
ある。６は駆動輪２ａ、２ｂを垂直軸の回りに旋回自在
に指示する軸受、７は旋回伝達の大歯車、８は小歯車、
９は小歯車８の回転を選択的に固定する固定装置で、１
０は車体ｌを地面に固定する接地装置である。図示して
いないが車体１には制御装置や電源が搭載されている。
２ａ、２ｂは駆動輪、３ａ、 ３ｂ、 ３ｃ、 ３ ｄ
は自由輪、４ａ、４ｂは減速機、５ａは駆動輪２ａを駆
動するモータで、５ｂは駆動輪２ｂを駆動するモータで
ある。６は駆動輪２ａ、２ｂを垂直軸の回りに旋回自在
に指示する軸受、７は旋回伝達の大歯車、８は小歯車、
９は小歯車８の回転を選択的に固定する固定装置で、１
０は車体ｌを地面に固定する接地装置である。図示して
いないが車体１には制御装置や電源が搭載されている。
第３図は車体１を接地装置１０により固定し、矢印の方
向へ駆動輪２ａ、２ｂが旋回した状態を示す。
向へ駆動輪２ａ、２ｂが旋回した状態を示す。
制御装置から直進走行から斜め方向（例えば、矢印の方
向）への走行へと切り換えの指示が出力されると、第４
図のブロック図に示すように接地装置１０が作動し、車
体１を固定する。
向）への走行へと切り換えの指示が出力されると、第４
図のブロック図に示すように接地装置１０が作動し、車
体１を固定する。
次に旋回の固定装置９を、開放し、駆動モータ２ａ。
２ｂが互々逆転し指示する方向−に旋回する。
その後、固定装置９を作動させ、接地装置を開放して操
向する。この指示する方向を任意に選択して全方向に移
動をする。又旋回自在部にポテンションメータを設けて
車体１と駆動輪２ａ、２ｂの方向をよでさ り正確に検出すれば移動時の精度を向上参巻得る。
向する。この指示する方向を任意に選択して全方向に移
動をする。又旋回自在部にポテンションメータを設けて
車体１と駆動輪２ａ、２ｂの方向をよでさ り正確に検出すれば移動時の精度を向上参巻得る。
さらに、地面に円錐上のクボミを設けて接地装置の一部
に該クボミの傾斜方向を傾斜検出計２０により横傾斜検
出計２０について、接地装置の先端に設けた一実施例で
ある第５図で詳細に説明すると、１１は地上に設けた円
錐状のクボミと嵌合する傾斜を設けた挟持体である。１
２はバネであり１３はバネ１２を介して挟持体１１に摺
動自在に支持された保持体である。１４は保持体１１に
球面軸で支持される針である。針１４の一方は前記クボ
ミと落とし他方は直交した帯状の角度子１５と１６に接
している。角度子１５と１６は前記球面軸の中心と一致
して回転し一方にボリューム１７を取付は他方に復帰す
るためのバネ１８を介している。直交した角度子１５及
び１６は車体１と定まった方向に設けるため前記クボミ
の傾斜方向を検知することが出来る。
に該クボミの傾斜方向を傾斜検出計２０により横傾斜検
出計２０について、接地装置の先端に設けた一実施例で
ある第５図で詳細に説明すると、１１は地上に設けた円
錐状のクボミと嵌合する傾斜を設けた挟持体である。１
２はバネであり１３はバネ１２を介して挟持体１１に摺
動自在に支持された保持体である。１４は保持体１１に
球面軸で支持される針である。針１４の一方は前記クボ
ミと落とし他方は直交した帯状の角度子１５と１６に接
している。角度子１５と１６は前記球面軸の中心と一致
して回転し一方にボリューム１７を取付は他方に復帰す
るためのバネ１８を介している。直交した角度子１５及
び１６は車体１と定まった方向に設けるため前記クボミ
の傾斜方向を検知することが出来る。
以上説明したように搬送直前に停止し全方向に方向を変
えて中寄せを容易に成し得る利点がある。
えて中寄せを容易に成し得る利点がある。
機械工場や組立工場での搬送用台車に利用すれば作業時
間の短縮及び工場設備の有効利用を可能にする。
間の短縮及び工場設備の有効利用を可能にする。
第１図は本発明の一実施例の側面図、第２図は第１図の
底面図、第３図は任意方向への移動時における底面図、
第４図はブロック図、第５図は傾斜検出計の一実施例で
ある断面図を示す。 １−−−−一〜−−−−−−−−−−−−−−−−開本
体２ ａ 、２ ｂ−−−−−−−−−−−−−−
一駆動輪３ａ、 ３ｂ、 ３ｃ、３ｄ−自由輪 ４ ａ 、 ４ ｂ−−−−−−−−−−−−−−一減
速機５ ａ 、 ５ ｂ−−−−−−−−−−−−−
−−一駆動モータ６−−−−−−−軸 受 ７−−−
−−大歯車８−−−−−−−小 歯 車 ９−−−−
一固定装置１０−−−−−〜−接地装置 １１−−−−−−一挟持体 １２．１８−−−−
バ ネ１４−−−−−−一 針 １５．１６
−−−−角度子１７−−−−−−−ボリユーム ２０−
−−−−−一傾斜検出計第１図 第２図 第４図 邦Ｓ図
底面図、第３図は任意方向への移動時における底面図、
第４図はブロック図、第５図は傾斜検出計の一実施例で
ある断面図を示す。 １−−−−一〜−−−−−−−−−−−−−−−−開本
体２ ａ 、２ ｂ−−−−−−−−−−−−−−
一駆動輪３ａ、 ３ｂ、 ３ｃ、３ｄ−自由輪 ４ ａ 、 ４ ｂ−−−−−−−−−−−−−−一減
速機５ ａ 、 ５ ｂ−−−−−−−−−−−−−
−−一駆動モータ６−−−−−−−軸 受 ７−−−
−−大歯車８−−−−−−−小 歯 車 ９−−−−
一固定装置１０−−−−−〜−接地装置 １１−−−−−−一挟持体 １２．１８−−−−
バ ネ１４−−−−−−一 針 １５．１６
−−−−角度子１７−−−−−−−ボリユーム ２０−
−−−−−一傾斜検出計第１図 第２図 第４図 邦Ｓ図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、複数の接地輪を有し、同一軸上にある２個の車輪を
各々駆動輪として回転速度差により操向する台車におい
て、該駆動輪を垂直軸の回りで旋回自在に支持すると共
に選択的に作動する固定装置と、選択的に作動する接地
装置を車体に設けることを特徴とする全方向移動台車。 ２、地面に設けた円錐上のクボミの傾斜方向を検出する
傾斜検出計を上記接地装置に設けてなる特許請求の範囲
第１項及び第２項記載の全方向移動台車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8319185A JPS61241218A (ja) | 1985-04-17 | 1985-04-17 | 全方向移動台車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8319185A JPS61241218A (ja) | 1985-04-17 | 1985-04-17 | 全方向移動台車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61241218A true JPS61241218A (ja) | 1986-10-27 |
Family
ID=13795431
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8319185A Pending JPS61241218A (ja) | 1985-04-17 | 1985-04-17 | 全方向移動台車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61241218A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62225422A (ja) * | 1986-03-28 | 1987-10-03 | Agency Of Ind Science & Technol | 運搬車 |
| JPH09286338A (ja) * | 1996-04-23 | 1997-11-04 | Shinmei Kogyo Kk | 自走式搬送車 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60148774A (ja) * | 1984-01-17 | 1985-08-06 | Komatsu Ltd | 無人走行車 |
-
1985
- 1985-04-17 JP JP8319185A patent/JPS61241218A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60148774A (ja) * | 1984-01-17 | 1985-08-06 | Komatsu Ltd | 無人走行車 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62225422A (ja) * | 1986-03-28 | 1987-10-03 | Agency Of Ind Science & Technol | 運搬車 |
| JPH09286338A (ja) * | 1996-04-23 | 1997-11-04 | Shinmei Kogyo Kk | 自走式搬送車 |
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