JPS60148774A - 無人走行車 - Google Patents
無人走行車Info
- Publication number
- JPS60148774A JPS60148774A JP59005906A JP590684A JPS60148774A JP S60148774 A JPS60148774 A JP S60148774A JP 59005906 A JP59005906 A JP 59005906A JP 590684 A JP590684 A JP 590684A JP S60148774 A JPS60148774 A JP S60148774A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- turntable
- vehicle body
- vehicle
- truck
- projection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 101100276984 Mus musculus Ccdc88c gene Proteins 0.000 description 3
- 235000006693 Cassia laevigata Nutrition 0.000 description 2
- 241000522641 Senna Species 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 239000011295 pitch Substances 0.000 description 2
- 229940124513 senna glycoside Drugs 0.000 description 2
- 241000951471 Citrus junos Species 0.000 description 1
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Handcart (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、直行、斜行および横行を２つの駆動輪によっ
て行な５′よ５Ｋした無人走行車に関する。
て行な５′よ５Ｋした無人走行車に関する。
直行だけでなく斜行および横行も釘−ｇが無人走行車と
して、従来、”Ｍ１図に示すような′ものが実用されて
いる」 “ この従来の無人走行車は、車体１の一方の対角部にモー
タ２，３によつ”て各々駆動される駆−一４゜５および
それらの小動輪４，５を各＾操舵するモータ６．７が配
設され、また他方の対角部にキャスタ８．９が各々配設
されている。この無人走行車において、車体１の姿勢を
変えることなく走行方向を変更するさいには、図示して
いない指令手段からの指令により上記操舵用モータ６．
７が作動される。
して、従来、”Ｍ１図に示すような′ものが実用されて
いる」 “ この従来の無人走行車は、車体１の一方の対角部にモー
タ２，３によつ”て各々駆動される駆−一４゜５および
それらの小動輪４，５を各＾操舵するモータ６．７が配
設され、また他方の対角部にキャスタ８．９が各々配設
されている。この無人走行車において、車体１の姿勢を
変えることなく走行方向を変更するさいには、図示して
いない指令手段からの指令により上記操舵用モータ６．
７が作動される。
すなわち、たとえば車体１を横行させる場合には、上記
モータ６．７によって第２図に示す如く上記駆動輪４，
５の車軸方向が各々９０°変化される。
モータ６．７によって第２図に示す如く上記駆動輪４，
５の車軸方向が各々９０°変化される。
ところで、かかる従来の無人走行車は、駆＃輪を駆動す
るためのモータ２．３に加えて操舵用のモータ６．７お
よび該モータの駆動回路を必要とするので、製造コスト
が高いという欠点があった。。
るためのモータ２．３に加えて操舵用のモータ６．７お
よび該モータの駆動回路を必要とするので、製造コスト
が高いという欠点があった。。
本発明はかかる従来の問題点に鑑み、操舵用のモー夕を
必要としない無人走行車を提供しようと□するものであ
る。
必要としない無人走行車を提供しようと□するものであ
る。
そのため本発明では、２つの駆動輪を配設した回転テー
ブルを車体に支承させるとともに、走行中において上記
車体に上記回転テーブルをロック□・し、かつ進、路変
更時にロックを解除する手段と、上記進路変更時に上記
車体を路面に固定する手段とを設け、さらに上ｈピ車体
にそれ自身を支持するためのキャスタを設けた構成を有
している。
ブルを車体に支承させるとともに、走行中において上記
車体に上記回転テーブルをロック□・し、かつ進、路変
更時にロックを解除する手段と、上記進路変更時に上記
車体を路面に固定する手段とを設け、さらに上ｈピ車体
にそれ自身を支持するためのキャスタを設けた構成を有
している。
以Ｆ１図面を参照して不発明の詳細な説明する。
本発明に係る無人走行車は、第３図にその一実施例を概
念的に示すように、車体１０の中央部に回転テーブル１
１か支承されている。
念的に示すように、車体１０の中央部に回転テーブル１
１か支承されている。
上記車体１０は、第３図をＡ−Ａ線によって断面した第
４図に示すように下方が開口した箱状をなしている。そ
してその内部の四角には路面側に向って脚部１２ａ〜１
２ｄおよびアウトリガ−１３ａ〜１３ｄが各々突設され
、上記脚部１２ａ〜１２ｄの各下端にキャスク１４ａ〜
１４ｄが付設されている。また、その上部内面には上記
回転テーブル讐１に係止される突起１５とテーブル支持
部材１６（第４図参照）が突設されている。
４図に示すように下方が開口した箱状をなしている。そ
してその内部の四角には路面側に向って脚部１２ａ〜１
２ｄおよびアウトリガ−１３ａ〜１３ｄが各々突設され
、上記脚部１２ａ〜１２ｄの各下端にキャスク１４ａ〜
１４ｄが付設されている。また、その上部内面には上記
回転テーブル讐１に係止される突起１５とテーブル支持
部材１６（第４図参照）が突設されている。
なお上記脚ｌｆｔＳｉ ２ ａ〜１２ｄは、第４図に示
すようにキャスタ１４ａ〜１４ｄが車体１ｏの側部下縁
よりも下方に位置するようにその長さが設定されている
。また上ｄ己アウトリガ−１３ａ〜１３（ｌとしては、
電動式のものが使用されている。
すようにキャスタ１４ａ〜１４ｄが車体１ｏの側部下縁
よりも下方に位置するようにその長さが設定されている
。また上ｄ己アウトリガ−１３ａ〜１３（ｌとしては、
電動式のものが使用されている。
上記回転テーブル１１は円オ仄状をなし、そのｌｌ１１
部１７が前記車体の上部内面に設けた軸受１８に嵌入さ
れている。そしてその下面両仰１にはモータ１９．２０
で駆動される駆動・１命２１．２２が各々配設され、か
つその上面には同−円周上に複数たとえば８個の凹穴２
３．〜２３８が等ピッチで形成されている。
部１７が前記車体の上部内面に設けた軸受１８に嵌入さ
れている。そしてその下面両仰１にはモータ１９．２０
で駆動される駆動・１命２１．２２が各々配設され、か
つその上面には同−円周上に複数たとえば８個の凹穴２
３．〜２３８が等ピッチで形成されている。
なお、−Ｅ配合１１枢動輪２１．２２は、その回！１７
１Ｉ引口が上記回転デープル１１の直径に沿うように配
設されている。また上記各凹穴２３．〜２３８を結ぶ円
周の半径は、上記軸部１７の中心から前記突起１５の中
心に到る距離に一致させてあり、したかつて上記回転デ
ープル１１が第３図に示した態様で位置されている場合
、前記突起１５が第４図に示す如く凹穴２３．に嵌入さ
れて車体１ｏに対する該テーブル１１の回転は抑止され
る。
１Ｉ引口が上記回転デープル１１の直径に沿うように配
設されている。また上記各凹穴２３．〜２３８を結ぶ円
周の半径は、上記軸部１７の中心から前記突起１５の中
心に到る距離に一致させてあり、したかつて上記回転デ
ープル１１が第３図に示した態様で位置されている場合
、前記突起１５が第４図に示す如く凹穴２３．に嵌入さ
れて車体１ｏに対する該テーブル１１の回転は抑止され
る。
この実姉例の無人走行車は、有線、無醍Ａまたは路面に
敷設された導等線等の誘導手段罠よる指令によって１ｊ
ｌＪ Ｉｉ’ｌｌされる。そして図示していないが、前
記車体１０には上記指令に基づいて上記アウトリガ−１
３ａ〜１３Ｃの駆動モータ（図示せず）および上記駆動
輪２１．２２用のモータ２１，２２に駆動信号を与える
制御装ｊＬ（例えばマイクロコンピュータ）が積載され
ている。
敷設された導等線等の誘導手段罠よる指令によって１ｊ
ｌＪ Ｉｉ’ｌｌされる。そして図示していないが、前
記車体１０には上記指令に基づいて上記アウトリガ−１
３ａ〜１３Ｃの駆動モータ（図示せず）および上記駆動
輪２１．２２用のモータ２１，２２に駆動信号を与える
制御装ｊＬ（例えばマイクロコンピュータ）が積載され
ている。
以下、上記制御装置の進路変更時の処理内容を示した第
５図を参照しながら、この実施例の作用を説明する。
５図を参照しながら、この実施例の作用を説明する。
いま車幅が第６図に示す如く直進走行しているとすると
、この走行中において上記ｆｆｆｌｌ Ｉｆｉ１装置は
、車幅に対する各種制御指令を常時受信しくステップ１
００）、その指令の中に進路変更指令があるか否かを判
断する（ステップ１０１）、そしてたとえば車輛の進路
を右方向に４５″だけ変更させる進路変更指令が出され
た場合には、車輛を停止させたのち、前記アウトリガ−
１３ａ〜１３ｄを伸張させる（ステップ１０２および１
ｏ３）。
、この走行中において上記ｆｆｆｌｌ Ｉｆｉ１装置は
、車幅に対する各種制御指令を常時受信しくステップ１
００）、その指令の中に進路変更指令があるか否かを判
断する（ステップ１０１）、そしてたとえば車輛の進路
を右方向に４５″だけ変更させる進路変更指令が出され
た場合には、車輛を停止させたのち、前記アウトリガ−
１３ａ〜１３ｄを伸張させる（ステップ１０２および１
ｏ３）。
一上記アウトリガー１３ａ〜１３（１が伸張されると、
第８図に示す如く車体１０が持ち上げられて前記キャス
タ１４ａ〜１４（１が路面２４から離され、かっ前記突
起１５が凹穴２３１から抜は出て回転テーブル１１のロ
ックが解除された状態となる。そこで上記制御装置はｉ
ｉＪ記モータ１９．２０を作動させ・Ｃ左右の駆動輪２
１．２１を互いに異なる方向すなわち第６図に矢印で示
す方向に各々回転させる（ステップ１０４）。かくすれ
ば、車体１０が路面２４シζ固定され、かつ駆動輪２１
，２２が着地していることから、前記テーブル１１がそ
の上面側よりみて右旋回される。
第８図に示す如く車体１０が持ち上げられて前記キャス
タ１４ａ〜１４（１が路面２４から離され、かっ前記突
起１５が凹穴２３１から抜は出て回転テーブル１１のロ
ックが解除された状態となる。そこで上記制御装置はｉ
ｉＪ記モータ１９．２０を作動させ・Ｃ左右の駆動輪２
１．２１を互いに異なる方向すなわち第６図に矢印で示
す方向に各々回転させる（ステップ１０４）。かくすれ
ば、車体１０が路面２４シζ固定され、かつ駆動輪２１
，２２が着地していることから、前記テーブル１１がそ
の上面側よりみて右旋回される。
つぎに制呻装置は、上記回転テーブル１１の回転賛を検
出するセンサ、たとえば該テーブル１１に・駆動するエ
ンコーダの出力信号に基づいて上記テーブルが所定角度
（４５° ）だけ右旋回したか否かを判断するＣステッ
プ１０５）。そして第７図＆℃示す９口くテーブル１１
が４５°旋回したことが確認された時点で駆動輪２１，
２２を停止させ（ステップ１０６）、ついでアウトリガ
−１３ａ〜１３ｄを縮退作動させる（ステップ１０７）
。
出するセンサ、たとえば該テーブル１１に・駆動するエ
ンコーダの出力信号に基づいて上記テーブルが所定角度
（４５° ）だけ右旋回したか否かを判断するＣステッ
プ１０５）。そして第７図＆℃示す９口くテーブル１１
が４５°旋回したことが確認された時点で駆動輪２１，
２２を停止させ（ステップ１０６）、ついでアウトリガ
−１３ａ〜１３ｄを縮退作動させる（ステップ１０７）
。
上記アウトリガ−が縮退される時点においては、前記テ
ーブルの凹穴２３６が前記突起１５の下方に位置されて
おり、したがって該アウトリガ−の縮退動作に伴って上
記凹穴２３８内に突起１５が嵌入されて回転テーブル１
１が車体１０にロックされる。
ーブルの凹穴２３６が前記突起１５の下方に位置されて
おり、したがって該アウトリガ−の縮退動作に伴って上
記凹穴２３８内に突起１５が嵌入されて回転テーブル１
１が車体１０にロックされる。
そこで上記側斜装置は、モータ１９，２０を作動して車
輛が前進する方向に前記駆動輪２１．２２を等速で回転
させ（ステップ１０８）、これによって該車輛が第７１
寥１に矢印で１．ヲ右斜め４５°方向に斜行される。
輛が前進する方向に前記駆動輪２１．２２を等速で回転
させ（ステップ１０８）、これによって該車輛が第７１
寥１に矢印で１．ヲ右斜め４５°方向に斜行される。
以上は車輌を右斜行させる場合を説明したが、上記と同
様の手７＋１１１により車輛に左斜行および左。
様の手７＋１１１により車輛に左斜行および左。
右方向への横行を行なわせることができる。
なお、上記突起１５と凹穴２３、〜２３．はテーパ面を
有しているので、テーブル１１の位置決めに若干誤差が
ある場合でも、凹穴が突起１５に案内されて上記誤差が
修正される。
有しているので、テーブル１１の位置決めに若干誤差が
ある場合でも、凹穴が突起１５に案内されて上記誤差が
修正される。
上記実施例では、アウトリガ−１３＆−１３ｄを伸張さ
せることＫよって車体１ｏを路面２４に同定させ１かつ
車体１０に対する回転テーブル１１のロックを解除させ
ているが、かかる作用を他の手段で行なうことも当然ｎ
ｙ能である。 １）すなわち、たとえば前記キャスタ１
４ａ〜１４ｄにソレノイド等の電動アクチ具エータを付
設し、このアクチ具エータを作動して各キャスタをロッ
クするようにすれば車体を路面に固定することができ、
−力、上記突起１５をバネ等によって常時テーブル１１
側に付勢させておき、ソレノイド等の電動アクチニエー
タによって上記突起１５を上動させて該突起１５と凹穴
２３．〜２３．の係合状態を断つよう圧すれば、回転テ
ーブル１１のロックを解除することができろ。なおこの
場合、進路変更時に車体１０に対し回転テーブル１１の
上面が摺動することパになるので、それら間にベアリン
グ等を介在させることが好ましい。
せることＫよって車体１ｏを路面２４に同定させ１かつ
車体１０に対する回転テーブル１１のロックを解除させ
ているが、かかる作用を他の手段で行なうことも当然ｎ
ｙ能である。 １）すなわち、たとえば前記キャスタ１
４ａ〜１４ｄにソレノイド等の電動アクチ具エータを付
設し、このアクチ具エータを作動して各キャスタをロッ
クするようにすれば車体を路面に固定することができ、
−力、上記突起１５をバネ等によって常時テーブル１１
側に付勢させておき、ソレノイド等の電動アクチニエー
タによって上記突起１５を上動させて該突起１５と凹穴
２３．〜２３．の係合状態を断つよう圧すれば、回転テ
ーブル１１のロックを解除することができろ。なおこの
場合、進路変更時に車体１０に対し回転テーブル１１の
上面が摺動することパになるので、それら間にベアリン
グ等を介在させることが好ましい。
もちろんアウトリガ−１３ａ〜１３ｄの先端にキャスタ
十配設し、このキャスタに電動ロック手段を付設して前
記実施例の場合と同様の作用を得ることも可能である。
十配設し、このキャスタに電動ロック手段を付設して前
記実施例の場合と同様の作用を得ることも可能である。
また、上記実施例では１つの突起を凹穴２３．〜２３８
のいずれかＫ ＩＮ人させるようにしているが、１これ
らの凹穴と同数の突起を同ピツチで車体ｌ。
のいずれかＫ ＩＮ人させるようにしているが、１これ
らの凹穴と同数の突起を同ピツチで車体ｌ。
側に設けて、それらの突起を対応する一穴Ｋ１ｆｆ１人
させるようにしてもよい。゛また突起１５を一一プル１
１側に設け、凹穴２３．〜２３．を車体ｌｏ側Ｋ、設け
ることも当然可能である。さらに亨た、車体１０とデー
プル１１間にリクラッチｉ構を介在させ、このクラッチ
ａ＋ＭＫよって両−間の結、合を１所つよ５Ｋｌてもよ
く、この場合、５前記実施例、のよ５にテーブル１１の
回動位置が制限されないので（実施例の場合、回動位置
が４５″ステツプとなる）、テーブル１ｌｔｔ任意の角
度だけ回動させることができる。
させるようにしてもよい。゛また突起１５を一一プル１
１側に設け、凹穴２３．〜２３．を車体ｌｏ側Ｋ、設け
ることも当然可能である。さらに亨た、車体１０とデー
プル１１間にリクラッチｉ構を介在させ、このクラッチ
ａ＋ＭＫよって両−間の結、合を１所つよ５Ｋｌてもよ
く、この場合、５前記実施例、のよ５にテーブル１１の
回動位置が制限されないので（実施例の場合、回動位置
が４５″ステツプとなる）、テーブル１ｌｔｔ任意の角
度だけ回動させることができる。
ところで、いわゆる誘導線や路面に配したマークテープ
によってこの柚の無人走行車を誘導する場合には、車輛
に操舵用の゛センサが配設されるが、従来の無人走行車
では前後進を行な′ｉためピそり前部と後、都に各２１
同のセンナを配設していた□。と０うが本発明、係う無
人走行車、よ前記回転ケープ□ル１１を使用しているの
で、第６図に示すように２個０）セフｔ２５ 、２６を
該回転テーブル１１に設置するだけでよいという利点が
ある。すなわち、上記テーブル１１を１８０°回転させ
れば同図に点線で示すようにセンナ２５．２６が車体後
部に位置されるの４、テーブルの回転操作を行なうこと
によつ七、それらのセンナ２５．２６を前後速用の操舵
センナとして兼用することができる。また、この種の従
来の無人走行車には非接触式の障害物−に７ｆｆ）％車
体０前後部に各′付設されるが・１発明に係る無人走行
車では上記と同様の理由により１個の障害物センサを用
いて進行方向に存在する障害物を検出することが可能で
ある。
によってこの柚の無人走行車を誘導する場合には、車輛
に操舵用の゛センサが配設されるが、従来の無人走行車
では前後進を行な′ｉためピそり前部と後、都に各２１
同のセンナを配設していた□。と０うが本発明、係う無
人走行車、よ前記回転ケープ□ル１１を使用しているの
で、第６図に示すように２個０）セフｔ２５ 、２６を
該回転テーブル１１に設置するだけでよいという利点が
ある。すなわち、上記テーブル１１を１８０°回転させ
れば同図に点線で示すようにセンナ２５．２６が車体後
部に位置されるの４、テーブルの回転操作を行なうこと
によつ七、それらのセンナ２５．２６を前後速用の操舵
センナとして兼用することができる。また、この種の従
来の無人走行車には非接触式の障害物−に７ｆｆ）％車
体０前後部に各′付設されるが・１発明に係る無人走行
車では上記と同様の理由により１個の障害物センサを用
いて進行方向に存在する障害物を検出することが可能で
ある。
なお、誘導ｉ等ヲ扇いて上記実施例に示した無人走行車
を誘導する場合、車輛の姿勢修正は左右の駆動輪の回転
櫻度を変化させることによって行なわれる。また、上記
実施例の無人走行車によればいわゆり心地旋回が可能で
ある。
を誘導する場合、車輛の姿勢修正は左右の駆動輪の回転
櫻度を変化させることによって行なわれる。また、上記
実施例の無人走行車によればいわゆり心地旋回が可能で
ある。
上記実施例の作用から明らかなように、本命ψＪに係る
無人・走行車は操舵用のモータを使用することなく斜行
：ならびょ°横行を行な畳とヵ響きる。
無人・走行車は操舵用のモータを使用することなく斜行
：ならびょ°横行を行な畳とヵ響きる。
で、前記し□た従来の無人走行車に比して製造コストの
低減な図ることができる。
低減な図ることができる。
り１１図は従来の無人走行車の一例を概念的に示した平
面図、第２図は第１図に示した無人走行車の横行時にお
ける操舵の態様を示した平面図、第３図は本発明に係る
無人走行車の構成を概念的に示した斜視図、第４図は第
３図のＡ−Ａ線による断面図、Ｗ；５図は制御装置の進
路変更時における処理内容を示したフローチャート、第
６図および第７図は各々直進走行時および斜行時の態様
を概念的に示した斜視図、第８（８）はアウトリガ−伸
張時の態様を示した断面図である。 １０−・・車体、１１・・・回転テーブル、１３ａ〜１
３ｄ・・・アウトリガ−１１４ａ〜１４ｄ・・・キャス
タ、１５・・・突起、１７・・・軸部、１８・・・軸受
、１９．２０・・・モータ、２１ 、２２ ・・・駆動
輪、２３．〜２３８・・・凹穴、２４・・・路ｔｒｊ？
。 第１図 第２図 第３図 第４図 ｎ 第５図
面図、第２図は第１図に示した無人走行車の横行時にお
ける操舵の態様を示した平面図、第３図は本発明に係る
無人走行車の構成を概念的に示した斜視図、第４図は第
３図のＡ−Ａ線による断面図、Ｗ；５図は制御装置の進
路変更時における処理内容を示したフローチャート、第
６図および第７図は各々直進走行時および斜行時の態様
を概念的に示した斜視図、第８（８）はアウトリガ−伸
張時の態様を示した断面図である。 １０−・・車体、１１・・・回転テーブル、１３ａ〜１
３ｄ・・・アウトリガ−１１４ａ〜１４ｄ・・・キャス
タ、１５・・・突起、１７・・・軸部、１８・・・軸受
、１９．２０・・・モータ、２１ 、２２ ・・・駆動
輪、２３．〜２３８・・・凹穴、２４・・・路ｔｒｊ？
。 第１図 第２図 第３図 第４図 ｎ 第５図
Claims (1)
- ２つの駆動輪を配設した１転テーブルと、この回転テー
ブルを支承する車体と、走行中において上記車体に上記
回転テーブルをロックしかつ進路変更時にロックを解除
する手段と、上記進路ｉ更時に上記車体を路面に固定す
る手段とを備え、上記車体にはそれ自身を支持するため
のキャスタを設けてなる無人走行車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59005906A JPS60148774A (ja) | 1984-01-17 | 1984-01-17 | 無人走行車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59005906A JPS60148774A (ja) | 1984-01-17 | 1984-01-17 | 無人走行車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60148774A true JPS60148774A (ja) | 1985-08-06 |
Family
ID=11623938
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59005906A Pending JPS60148774A (ja) | 1984-01-17 | 1984-01-17 | 無人走行車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60148774A (ja) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61241218A (ja) * | 1985-04-17 | 1986-10-27 | Nippon Yusoki Co Ltd | 全方向移動台車 |
| JPS6324084U (ja) * | 1986-07-31 | 1988-02-17 | ||
| JPS6380608U (ja) * | 1986-11-17 | 1988-05-27 | ||
| JPS63137305A (ja) * | 1986-11-28 | 1988-06-09 | Toyota Autom Loom Works Ltd | 全方向移動無人車 |
| JPH03123779U (ja) * | 1990-03-30 | 1991-12-16 | ||
| JPH09286338A (ja) * | 1996-04-23 | 1997-11-04 | Shinmei Kogyo Kk | 自走式搬送車 |
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