JPS5863575A - 全方向走行車両 - Google Patents
全方向走行車両Info
- Publication number
- JPS5863575A JPS5863575A JP56161986A JP16198681A JPS5863575A JP S5863575 A JPS5863575 A JP S5863575A JP 56161986 A JP56161986 A JP 56161986A JP 16198681 A JP16198681 A JP 16198681A JP S5863575 A JPS5863575 A JP S5863575A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- truck
- driven
- rotated
- wheels
- driving
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D9/00—Steering deflectable wheels not otherwise provided for
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は全方向走行車両に関し、更に詳しくは、載置物
を任意の方向に回転させた後にその方向に移動すること
ができると共に、載置物の方向を変えずに任意の方向に
移動することができる全方向走行車両に関するものであ
る。
を任意の方向に回転させた後にその方向に移動すること
ができると共に、載置物の方向を変えずに任意の方向に
移動することができる全方向走行車両に関するものであ
る。
従来から物を人間の歩行移動に近い状態でどの方向にも
、どの向きのままでも移動させようとする試みがある。
、どの向きのままでも移動させようとする試みがある。
そして、ドーナツ状走行輪により球形軸の一部を構成さ
せた移動装置を走行本体に対し一定の傾きを以て保持さ
せ、方向変換に際しては駆動装置により前記移動装置を
所定の方向に傾倒して行なうようにした全方向移動装置
もその１つである。
せた移動装置を走行本体に対し一定の傾きを以て保持さ
せ、方向変換に際しては駆動装置により前記移動装置を
所定の方向に傾倒して行なうようにした全方向移動装置
もその１つである。
しかしながら、前述のようなドーナツ状走行輪による全
方向移動装置は、使用部品に特殊なものが多くて部品コ
ストが高く、更に移動装置を一定の傾きを以って走行本
体に取付けるために組立精度が必要となって製造コスト
が非常に高いという欠点がある。また、構造が複雑であ
り、走行時には前記ドーナツ状走行輪を傾倒させて使用
するために駆動軸等に不自然な応力が加わって故障°し
やすいという欠点がある。
方向移動装置は、使用部品に特殊なものが多くて部品コ
ストが高く、更に移動装置を一定の傾きを以って走行本
体に取付けるために組立精度が必要となって製造コスト
が非常に高いという欠点がある。また、構造が複雑であ
り、走行時には前記ドーナツ状走行輪を傾倒させて使用
するために駆動軸等に不自然な応力が加わって故障°し
やすいという欠点がある。
そこで本発明の目的は前記従来の全方向に移動可能な装
置の欠点を解消し、走行輪に特殊部品を使用することな
く、車輪を用いて全方向に物を、人間の歩行移動に近い
状態で移動することができ、しかも構造が簡単で製造コ
ストも高くない優れた全方向走行車両を提供することで
ある。
置の欠点を解消し、走行輪に特殊部品を使用することな
く、車輪を用いて全方向に物を、人間の歩行移動に近い
状態で移動することができ、しかも構造が簡単で製造コ
ストも高くない優れた全方向走行車両を提供することで
ある。
前記目的を達成する本発明の全方向走行車両は、被載置
機構金有する機枠に、少なくとも３個の自由論を設けた
従動台車と、この従動台車の中央部に係脱自在で、かつ
方向転換可能に設けた駆動台車とから成り、この駆、動
台車にはそのキングピ／Ｔ／Ｃ対して相対向する位置に
駆動輪を設けると共に、この駆動輪はそれぞれ独立に正
逆転可能な駆動源に連結したことを特徴としている。
機構金有する機枠に、少なくとも３個の自由論を設けた
従動台車と、この従動台車の中央部に係脱自在で、かつ
方向転換可能に設けた駆動台車とから成り、この駆、動
台車にはそのキングピ／Ｔ／Ｃ対して相対向する位置に
駆動輪を設けると共に、この駆動輪はそれぞれ独立に正
逆転可能な駆動源に連結したことを特徴としている。
以下図面を用いて本発明の詳細な説明する。
第１図および第２図は本発明の全方向走行車両の一実施
例の側面図および底面図であり、これは被載置機構全座
椅子１とし、駆動源を７ぐツテリ２により回転するモー
タ３とした、いわゆる電動車椅子°１０の実施例である
。
例の側面図および底面図であり、これは被載置機構全座
椅子１とし、駆動源を７ぐツテリ２により回転するモー
タ３とした、いわゆる電動車椅子°１０の実施例である
。
この実施例では従動台車４の機枠４ａの四隅に自由輪で
あるキャスター５が取付けられており、このキャスター
５にはサスペンション６ａが設ケられている。キャスタ
ー５は第２図のように３６０度回転するので、従動台車
４をどの方向にも移動させることができる。
あるキャスター５が取付けられており、このキャスター
５にはサスペンション６ａが設ケられている。キャスタ
ー５は第２図のように３６０度回転するので、従動台車
４をどの方向にも移動させることができる。
６は駆動輪で、片輪ずつ別々のモータ３によって駆動さ
れるようになっており、モータ３はバッテリ２に極性を
変えて接続することにより、正転逆転のどちらも可能で
ある。従って駆動輪６は片輪のみ回転させることも、両
輪同方向に回転させることも、両輪別々の方向に回転さ
せることもできる。これら駆動輪６、モータ３およびバ
ッテリ２は、従動台車４の下部中央に軸支された１８０
度回転することができる駆動台車７に取付けられており
、前記駆動輪６Ｆｉこの駆動台車７０回転軸に対して相
対向する位置にあって互に平行になっている。
れるようになっており、モータ３はバッテリ２に極性を
変えて接続することにより、正転逆転のどちらも可能で
ある。従って駆動輪６は片輪のみ回転させることも、両
輪同方向に回転させることも、両輪別々の方向に回転さ
せることもできる。これら駆動輪６、モータ３およびバ
ッテリ２は、従動台車４の下部中央に軸支された１８０
度回転することができる駆動台車７に取付けられており
、前記駆動輪６Ｆｉこの駆動台車７０回転軸に対して相
対向する位置にあって互に平行になっている。
従動台車４上に載置された座椅子１は、ヘッドレスト１
ａ付のバックレス）ｌｂ、シートクッション１Ｃ１アー
ムレストｌｄ、およびフットレス） ｌｅから構成され
ている。そしてアームレス） １ｄの先端部にはコント
ロールレバース８が設ケラれており、コントロールレバ
ー８ａの操作に応シテこのコントロールがツクス８およ
びメインコントロールがツクス９が前記２個のモータ３
の回転方向と駆動輪６の向きを制御するので電動車椅子
１０は全方向に移動することができる。
ａ付のバックレス）ｌｂ、シートクッション１Ｃ１アー
ムレストｌｄ、およびフットレス） ｌｅから構成され
ている。そしてアームレス） １ｄの先端部にはコント
ロールレバース８が設ケラれており、コントロールレバ
ー８ａの操作に応シテこのコントロールがツクス８およ
びメインコントロールがツクス９が前記２個のモータ３
の回転方向と駆動輪６の向きを制御するので電動車椅子
１０は全方向に移動することができる。
本発明の全方向走行車両の一実施例である電動車椅子１
０の概略の構成は以上のようなものであるが、ここで第
３図を用いて、本発明の駆動系の構成を詳述する。第３
図は前記駆動台車７および従動台車４の一部断面図であ
る。駆動輪６およびモータ３がサスペンション１２を介
して中央部に取付けられ、両端部に２個のバッテリ２を
備えた駆動台車７の上面中央部には回転軸であるキング
ピン７ａが突設されており、従動台車４の軸受４ｂに滑
らかに回転できるように軸支されている。そしてこのキ
ングピン７ａの外側にはこれと同心で円環状のストン／
ｆを兼ねた位置検出板７Ｇが駆動台車７上に設けられて
いる。
０の概略の構成は以上のようなものであるが、ここで第
３図を用いて、本発明の駆動系の構成を詳述する。第３
図は前記駆動台車７および従動台車４の一部断面図であ
る。駆動輪６およびモータ３がサスペンション１２を介
して中央部に取付けられ、両端部に２個のバッテリ２を
備えた駆動台車７の上面中央部には回転軸であるキング
ピン７ａが突設されており、従動台車４の軸受４ｂに滑
らかに回転できるように軸支されている。そしてこのキ
ングピン７ａの外側にはこれと同心で円環状のストン／
ｆを兼ねた位置検出板７Ｇが駆動台車７上に設けられて
いる。
一方、従動台車４側には前記位置検出板７Ｃの外周面に
対向する位置に位置検出センサ４Ｃが設ｆｆうｔ’＋−
ており、図示し々いメインコントロールデツクスに接続
している。この位置検出センサ４Ｃの検出信号によりメ
インコントロールがツクスは従動台車４の機枠４ａＫ取
付けられたソレノイド１３ヲ制御してプランジャ１４ヲ
駆動し、このプランジャ１４に連結しているストッパー
５１に前記位置検出板ＩＣのストップ穴７ｂ Ｖｃ挿入
したり引抜いたりして従動台車４と駆動台車フを一体化
したり分離したりする。
対向する位置に位置検出センサ４Ｃが設ｆｆうｔ’＋−
ており、図示し々いメインコントロールデツクスに接続
している。この位置検出センサ４Ｃの検出信号によりメ
インコントロールがツクスは従動台車４の機枠４ａＫ取
付けられたソレノイド１３ヲ制御してプランジャ１４ヲ
駆動し、このプランジャ１４に連結しているストッパー
５１に前記位置検出板ＩＣのストップ穴７ｂ Ｖｃ挿入
したり引抜いたりして従動台車４と駆動台車フを一体化
したり分離したりする。
従ってソレノイド１３により従動台車４と駆動台車１が
分離状態にある時［２個のモータ３を互に逆方向に回転
させれば、従動台車４の向きを変えることなく駆動台車
７のみが１８０度の範囲内でキングピン７ａのまわりに
回転して、その向きを変えることができる。
分離状態にある時［２個のモータ３を互に逆方向に回転
させれば、従動台車４の向きを変えることなく駆動台車
７のみが１８０度の範囲内でキングピン７ａのまわりに
回転して、その向きを変えることができる。
本実施例の電動車椅子１（１ｍは前述した装置に加えて
第４図に示すようなシートリフタ１６とＸ形すンク１１
による座椅子１の昇降装置が備えられており、第５図に
示すように座椅子１を３０ｃｍ程度上昇させることがで
きる。
第４図に示すようなシートリフタ１６とＸ形すンク１１
による座椅子１の昇降装置が備えられており、第５図に
示すように座椅子１を３０ｃｍ程度上昇させることがで
きる。
以上のように構成された本発明の全方向走行車両は、第
６図の概略底面図に示すように駆動台車７と従動台車４
が同じ方向で前記ストン・母（図示せず）によりロック
されている時には、駆動輪６ａ、６ｂヲ同一方向に同速
度で回転させれば矢印Ａのように前進したり矢印Ｂのよ
うに後退したりする。ところが前記状態で駆動輪６ａ、
６ｂ’に同速度で逆回転、例えば駆動輪６ａ’を後退方
向に、駆動輪６ｂヲ進行方向に回転させれば、第７図に
示すように従動台車番はその場で矢印Ｃのように回転す
るだけで移動はしない。そこで、好みの角度回転したと
ころで駆動輪（ｉａ、（ｉｂの回転方向を同じにすれば
、前記のように従動台車４はその向きで前後方向に移動
することができる。この場合駆動輪６０回転速度は地面
との速度や駆動輪の回転トルクを検出して安全に行われ
る。また、駆動輪６ａ、６ｂのうち片輪だけ、駆動した
り、駆動輪６ａ、６ｂを同一方向には回転させるがその
回転速度’（ｉｌ−ｆえてやると、従箭台車番は進行ま
たは後退しながらその向きを変えることができる。
６図の概略底面図に示すように駆動台車７と従動台車４
が同じ方向で前記ストン・母（図示せず）によりロック
されている時には、駆動輪６ａ、６ｂヲ同一方向に同速
度で回転させれば矢印Ａのように前進したり矢印Ｂのよ
うに後退したりする。ところが前記状態で駆動輪６ａ、
６ｂ’に同速度で逆回転、例えば駆動輪６ａ’を後退方
向に、駆動輪６ｂヲ進行方向に回転させれば、第７図に
示すように従動台車番はその場で矢印Ｃのように回転す
るだけで移動はしない。そこで、好みの角度回転したと
ころで駆動輪（ｉａ、（ｉｂの回転方向を同じにすれば
、前記のように従動台車４はその向きで前後方向に移動
することができる。この場合駆動輪６０回転速度は地面
との速度や駆動輪の回転トルクを検出して安全に行われ
る。また、駆動輪６ａ、６ｂのうち片輪だけ、駆動した
り、駆動輪６ａ、６ｂを同一方向には回転させるがその
回転速度’（ｉｌ−ｆえてやると、従箭台車番は進行ま
たは後退しながらその向きを変えることができる。
次に従動台車番の向きを変えないで全方向に移動させる
には、図示しないストツノ七を動作させて従動台車４と
駆動台車７のロックを外して内台車を分離する。この状
態で前記同様に駆動輪６ａ、６ｂｌ同速度で逆方向に回
転させれば今度は駆動台車７のみがキングピン７ａを中
心に回転する。そこで、移動したい方向で駆動台車７と
従動台車４とを再びストン・やによりロックすれば、従
動台車４は向きを変えずに全方向に自由に移動できる。
には、図示しないストツノ七を動作させて従動台車４と
駆動台車７のロックを外して内台車を分離する。この状
態で前記同様に駆動輪６ａ、６ｂｌ同速度で逆方向に回
転させれば今度は駆動台車７のみがキングピン７ａを中
心に回転する。そこで、移動したい方向で駆動台車７と
従動台車４とを再びストン・やによりロックすれば、従
動台車４は向きを変えずに全方向に自由に移動できる。
この時の従動台車４と駆動台車７との相対位置の制御は
前記位置検出板およびセンサからの信号、によりメイン
コントロールボックスが行なうようになっている。
前記位置検出板およびセンサからの信号、によりメイン
コントロールボックスが行なうようになっている。
従って本発明の全方向走行車両１１ハ例えば第９図に示
すように、位置Ｕから位置Ｘまでは向きを変えずに移動
し、位置Ｘから位ｔＺまでは方向を変えて移動するとい
うように全方向にどのような向きででも移動することが
できる。
すように、位置Ｕから位置Ｘまでは向きを変えずに移動
し、位置Ｘから位ｔＺまでは方向を変えて移動するとい
うように全方向にどのような向きででも移動することが
できる。
以上説明したように本発明の全方向走行車両は、被載置
機構を有する機枠に、少なくとも３個の自由輪を設けた
従動台車と、この従動台車の中央部に係脱自在で、かつ
方向転換可能に設けた駆動台車とから成り、この駆動台
車ｖｃはそ ・のキングピンに対して相対向する位置
に駆動輪を設けると共に、この駆動輪はそれぞれ独立に
正逆転可能な駆動源に連結したことにより物を人間の歩
行移動に近い状態でどの方向にも、どの向きのままでも
移動することができるという効果がある。更に本発明の
全方向走行車両は前記移動装置を車輪のみで構成したの
で構造が簡単で故障が少なく、製造コストも安いという
効果がある。
機構を有する機枠に、少なくとも３個の自由輪を設けた
従動台車と、この従動台車の中央部に係脱自在で、かつ
方向転換可能に設けた駆動台車とから成り、この駆動台
車ｖｃはそ ・のキングピンに対して相対向する位置
に駆動輪を設けると共に、この駆動輪はそれぞれ独立に
正逆転可能な駆動源に連結したことにより物を人間の歩
行移動に近い状態でどの方向にも、どの向きのままでも
移動することができるという効果がある。更に本発明の
全方向走行車両は前記移動装置を車輪のみで構成したの
で構造が簡単で故障が少なく、製造コストも安いという
効果がある。
更に本発明の全方向走行車両の被載置機構は昇降可能と
したので移動前後の物の積下しが非常に便利であるとい
う効果がある。
したので移動前後の物の積下しが非常に便利であるとい
う効果がある。
なお、本発明の全方向走行車両の被載置機構には座椅子
の外にも色々と考えられ、病院のベッド、工場や倉庫で
使用される荷物運搬車等その応用範囲は広い。
の外にも色々と考えられ、病院のベッド、工場や倉庫で
使用される荷物運搬車等その応用範囲は広い。
また、本発明の全方向走行車両はリモートコントロール
に−よって移動させるようにすれば更に便利になり、そ
の用途も一層広くなる。
に−よって移動させるようにすれば更に便利になり、そ
の用途も一層広くなる。
第１図および第２図は本発明の全方向走行車両の一実施
例の側面図および底面図、第３図は第１図の要部の一部
断面図、第４図は本発明の全方向走行車両に設けた被載
置機構の昇降装置の側面図、第５図は第４図の昇降装置
の動作状態を示す説明図、第６図から第８図は本発明の
全方向走行車両の従動台車と駆動台車の動作を示す略底
面図、第９図は本発明の全方向走行車両の走行モードを
示す説明図である。 １・・・座椅子、２・・・バッテリ、３・・・モータ、
４・・・従動台車、５・・・キャスター、６・・・駆動
輪、７・・・駆動台車、 ７ａ・・・キングピン、８
・・・コントロールがツクス、９・・・メインコントロ
ールボックス、１６・・・シートリフタ、１７・・・Ｘ
形すンク。
例の側面図および底面図、第３図は第１図の要部の一部
断面図、第４図は本発明の全方向走行車両に設けた被載
置機構の昇降装置の側面図、第５図は第４図の昇降装置
の動作状態を示す説明図、第６図から第８図は本発明の
全方向走行車両の従動台車と駆動台車の動作を示す略底
面図、第９図は本発明の全方向走行車両の走行モードを
示す説明図である。 １・・・座椅子、２・・・バッテリ、３・・・モータ、
４・・・従動台車、５・・・キャスター、６・・・駆動
輪、７・・・駆動台車、 ７ａ・・・キングピン、８
・・・コントロールがツクス、９・・・メインコントロ
ールボックス、１６・・・シートリフタ、１７・・・Ｘ
形すンク。
Claims (1)
- 被載置機構を有する機枠に、少なくとも３個の自由輪を
設けた従動台車と、この従動台車の中央部に係脱自在で
、かつ方向転換可能に設けた駆動台車とから成り、この
駆動台車にはそのキングピンに対して相対向する位装置
に駆動輪を設けると共に、この駆動輪はそれぞれ独立に
正逆転可能な駆動源に連結したことを特徴とする全方向
走行車両。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56161986A JPS5863575A (ja) | 1981-10-13 | 1981-10-13 | 全方向走行車両 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56161986A JPS5863575A (ja) | 1981-10-13 | 1981-10-13 | 全方向走行車両 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5863575A true JPS5863575A (ja) | 1983-04-15 |
Family
ID=15745854
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56161986A Pending JPS5863575A (ja) | 1981-10-13 | 1981-10-13 | 全方向走行車両 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5863575A (ja) |
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1981
- 1981-10-13 JP JP56161986A patent/JPS5863575A/ja active Pending
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