JPH0671884B2 - 自走台車 - Google Patents
自走台車Info
- Publication number
- JPH0671884B2 JPH0671884B2 JP60116812A JP11681285A JPH0671884B2 JP H0671884 B2 JPH0671884 B2 JP H0671884B2 JP 60116812 A JP60116812 A JP 60116812A JP 11681285 A JP11681285 A JP 11681285A JP H0671884 B2 JPH0671884 B2 JP H0671884B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- self
- propelled carriage
- slightly
- drive
- carriage
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 230000000474 nursing effect Effects 0.000 description 5
- 125000002066 L-histidyl group Chemical group [H]N1C([H])=NC(C([H])([H])[C@](C(=O)[*])([H])N([H])[H])=C1[H] 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Description
【発明の詳細な説明】 ［発明の技術分野］ この発明は、自走台車に関し、特にオペレータが足によ
って操作できる自走台車に関する。
って操作できる自走台車に関する。
［発明の技術的背景及びその問題点］ 従来、物を載せて運ぶような自走台車はティーチングボ
ックスやコントロールパネルのキー操作によりその移動
操作を行っている。しかしながら、そのような従来の場
合には、僅かに位置や姿勢を変えたい場合に手間がかか
り、またオペレータが手を使えない場合には操作が非常
に困難であるといった問題があった。
ックスやコントロールパネルのキー操作によりその移動
操作を行っている。しかしながら、そのような従来の場
合には、僅かに位置や姿勢を変えたい場合に手間がかか
り、またオペレータが手を使えない場合には操作が非常
に困難であるといった問題があった。
［発明の目的］ この発明は、このような従来の問題に鑑みてなされたも
のであって、台車の近くにいてオペ−レータが足で駆動
スイッチを操作することにより移動操作することがで
き、手が使えないような状況においても容易に移動操作
できるようにした自走台車を提供することを目的とす
る。
のであって、台車の近くにいてオペ−レータが足で駆動
スイッチを操作することにより移動操作することがで
き、手が使えないような状況においても容易に移動操作
できるようにした自走台車を提供することを目的とす
る。
［発明の構成］ 上述のごとき目的に鑑みて、本発明は、前後方向、左右
方向へ自走自在かつ水平に回転自在の自走台車にして、
当該自走台車を前後方向へ僅かに移動するための駆動ス
イッチを上記自走台車の前後面に設けると共に、上記自
走台車を左右方向へ僅かに移動するための駆動スイッチ
を上記自走台車の左右側面に設け、かつ上記自走台車を
僅かに右回転及び僅かに左回転するための各駆動スイッ
チを前後左右の各面にそれぞれ設けてなるものである。
方向へ自走自在かつ水平に回転自在の自走台車にして、
当該自走台車を前後方向へ僅かに移動するための駆動ス
イッチを上記自走台車の前後面に設けると共に、上記自
走台車を左右方向へ僅かに移動するための駆動スイッチ
を上記自走台車の左右側面に設け、かつ上記自走台車を
僅かに右回転及び僅かに左回転するための各駆動スイッ
チを前後左右の各面にそれぞれ設けてなるものである。
［発明の実施例］ 第１図および第２図はこの発明の一実施例を示すもので
あり、フレーム１の底面中央部に回転盤３が回転自在に
設けられており、ブレーキ５によって回転、固定自在と
なっている。この回転盤３の両側にはそれぞれモータ7,
9によって駆動される駆動輪11,13が設けられている。フ
レーム１の底面４偶にはそれぞれ全方向走行自在なキャ
スター15が取付けられている。
あり、フレーム１の底面中央部に回転盤３が回転自在に
設けられており、ブレーキ５によって回転、固定自在と
なっている。この回転盤３の両側にはそれぞれモータ7,
9によって駆動される駆動輪11,13が設けられている。フ
レーム１の底面４偶にはそれぞれ全方向走行自在なキャ
スター15が取付けられている。
フレーム１の４側面それぞれには第３図および第４図に
示すように駆動スイッチSW1〜SW12が設けられている。
これらの駆動スイッチSW1〜SW12は足で操作することが
できるものであって、一度押す度に所望の駆動輪11,13
を僅かな距離だけ移動させるものである。この駆動スイ
ッチSW1〜SW12の配置は次のようになっている。
示すように駆動スイッチSW1〜SW12が設けられている。
これらの駆動スイッチSW1〜SW12は足で操作することが
できるものであって、一度押す度に所望の駆動輪11,13
を僅かな距離だけ移動させるものである。この駆動スイ
ッチSW1〜SW12の配置は次のようになっている。
SW1,SW4,SW7,SW10…左スピンターン SW3,SW6,SW9,SW12…右スピンターン SW8…前進 SW2…後進 SW5…左直進 SW11…右直進 上記構成の自走台車Ａは、第５図に示すように例えば看
護介助ロボット17をこの上に取付けて使用することがで
きるものである。
護介助ロボット17をこの上に取付けて使用することがで
きるものである。
この看護介助ロボット17に応用する場合、オペレータ19
が看護介助ロボット17のスレーブアーム21と同じ関節構
成を持つマスターアーム23を背負い、オペレータ19の腕
の動きをそのままスレーブアーム21に伝達し、患者25を
抱き上げ、抱き起し、移動その他の世話をするのに用い
られる。
が看護介助ロボット17のスレーブアーム21と同じ関節構
成を持つマスターアーム23を背負い、オペレータ19の腕
の動きをそのままスレーブアーム21に伝達し、患者25を
抱き上げ、抱き起し、移動その他の世話をするのに用い
られる。
上記構成の自走台車の動作を次に説明する。
ａ）前後方向の移動 第６図に示すようにフレーム１の後側中央部に取付けら
れている駆動スイッチSW8をオペレータが足で操作する
ことにより台車全体は前方向に僅かに移動する。つまり
駆動輪11,13が左右に位置するように回転盤３が設定さ
れ、両駆動輪11,13が同時に駆動されるのである。
れている駆動スイッチSW8をオペレータが足で操作する
ことにより台車全体は前方向に僅かに移動する。つまり
駆動輪11,13が左右に位置するように回転盤３が設定さ
れ、両駆動輪11,13が同時に駆動されるのである。
台車を後進させる場合には第７図に示すようにフレーム
１の前側中央部にある駆動スイッチSW2をキックする。
この操作によって左右の駆動輪11,13は後方向に駆動さ
れ、台車全体を僅かに後進させる。
１の前側中央部にある駆動スイッチSW2をキックする。
この操作によって左右の駆動輪11,13は後方向に駆動さ
れ、台車全体を僅かに後進させる。
ｂ）左右方向の移動 第８図に示すようにフレーム１の右側中央部に設けられ
た駆動スイッチSW5をキックすることにより、まず回転
盤３が駆動輪11,13を前後方向に並ぶように回転させ、
その後に両駆動輪11,13を同時に駆動することによって
左方向に台車全体を僅かに移動させる。
た駆動スイッチSW5をキックすることにより、まず回転
盤３が駆動輪11,13を前後方向に並ぶように回転させ、
その後に両駆動輪11,13を同時に駆動することによって
左方向に台車全体を僅かに移動させる。
また台車全体を右方向に移動させる場合には、第９図に
示すようにフレーム１の左側中央部に設けられたスイッ
チSW11をキックする。この操作によって、回転盤３が駆
動輪11,13が前後方向に揃う位置まで回転し、その後両
駆動輪11,13が同時に駆動されて台車全体を左方向に僅
かに移動する。
示すようにフレーム１の左側中央部に設けられたスイッ
チSW11をキックする。この操作によって、回転盤３が駆
動輪11,13が前後方向に揃う位置まで回転し、その後両
駆動輪11,13が同時に駆動されて台車全体を左方向に僅
かに移動する。
ｃ）スピンターン 第10図に示すようにフレーム１の各側面の右側に設けら
れた駆動スイッチSW1,SW4,SW7,SW10をキックすることに
より駆動輪11,13は互いに逆方向に駆動され、台車全体
が左方向に僅かにスピンターンする。
れた駆動スイッチSW1,SW4,SW7,SW10をキックすることに
より駆動輪11,13は互いに逆方向に駆動され、台車全体
が左方向に僅かにスピンターンする。
また第11図に示すようにフレーム１の各側面の左側に設
けられた駆動スイッチSW3,SW6,SW9,SW12をキックする
と、そのキック方向、つまり右方向に台車全体が僅かに
スピンターンする。
けられた駆動スイッチSW3,SW6,SW9,SW12をキックする
と、そのキック方向、つまり右方向に台車全体が僅かに
スピンターンする。
このようにして台車のフレーム１の各側面に設けられた
駆動スイッチSW1〜SW12のいずれかをキックすることに
より、台車全体がそのキック方向に駆動されることにな
る。そのためオペレータはスイッチを操作するのと同じ
方向に台車全体を僅かに移動させることができ、操作が
極めて自然に行える。
駆動スイッチSW1〜SW12のいずれかをキックすることに
より、台車全体がそのキック方向に駆動されることにな
る。そのためオペレータはスイッチを操作するのと同じ
方向に台車全体を僅かに移動させることができ、操作が
極めて自然に行える。
第12図はこの発明の他の実施例を示すものであり、フレ
ーム１の各側面の両側にキックスイッチを設けたもので
ある。この実施例の場合にも所望の移動方向のスイッチ
をその移動方向と反対側のフレーム１の側面に設けてお
り、フレーム１の後側に前方向の移動スイッチSW21を設
け、フレーム１の前側に後方向の駆動スイッチSW22を設
けている。またフレーム１の左右の側面には、それぞれ
その右側には左回転用の駆動スイッチSW23を設け、左側
には右回転用の駆動スイッチSW24を設けている。このよ
うにして、オペレータが台車を進ませたい方向に駆動ス
イッチSW21,SW24を操作することによって、その操作方
向と同一の方向に台車を移動させることができるものと
なる。
ーム１の各側面の両側にキックスイッチを設けたもので
ある。この実施例の場合にも所望の移動方向のスイッチ
をその移動方向と反対側のフレーム１の側面に設けてお
り、フレーム１の後側に前方向の移動スイッチSW21を設
け、フレーム１の前側に後方向の駆動スイッチSW22を設
けている。またフレーム１の左右の側面には、それぞれ
その右側には左回転用の駆動スイッチSW23を設け、左側
には右回転用の駆動スイッチSW24を設けている。このよ
うにして、オペレータが台車を進ませたい方向に駆動ス
イッチSW21,SW24を操作することによって、その操作方
向と同一の方向に台車を移動させることができるものと
なる。
なおこの第二実施例においても第一実施例と同一の符号
を付して示した部分は同一の構成を有するものとする。
を付して示した部分は同一の構成を有するものとする。
［発明の効果］ 以上のごとき実施例の説明より理解されるように、要す
るに本発明は、前後方向、左右方向へ自走自在かつ水平
に回転自在の自走台車にして、当該自走台車を前後方向
へ僅かに移動するための駆動スイッチを上記自走台車の
前後面に設けると共に、上記自走台車を左右方向へ僅か
に移動するための駆動スイッチを上記自走台車の左右側
面に設け、かつ上記自走台車を僅かに右回転及び僅かに
左回転するための各駆動スイッチを前後左右の各面にそ
れぞれ設けてなるものである。
るに本発明は、前後方向、左右方向へ自走自在かつ水平
に回転自在の自走台車にして、当該自走台車を前後方向
へ僅かに移動するための駆動スイッチを上記自走台車の
前後面に設けると共に、上記自走台車を左右方向へ僅か
に移動するための駆動スイッチを上記自走台車の左右側
面に設け、かつ上記自走台車を僅かに右回転及び僅かに
左回転するための各駆動スイッチを前後左右の各面にそ
れぞれ設けてなるものである。
上記構成より明らかなように、本発明においては、自走
台車における前後左右の各面には自走台車を前後左右方
向へ僅かに移動するための駆動スイッチがそれぞれ各個
別に取付けてあり、さらに自走台車を僅かに左右回転す
るための駆動スイッチが前後左右の各面にそれぞれ取付
けてある。
台車における前後左右の各面には自走台車を前後左右方
向へ僅かに移動するための駆動スイッチがそれぞれ各個
別に取付けてあり、さらに自走台車を僅かに左右回転す
るための駆動スイッチが前後左右の各面にそれぞれ取付
けてある。
したがって本発明によれば、自走台車の移動方向の反対
側に位置して各駆動スイッチを操作することにより、上
記自走台車を前後左右方向へ僅かずつ移動することがで
きると共に僅かずつ回転することができるものである。
側に位置して各駆動スイッチを操作することにより、上
記自走台車を前後左右方向へ僅かずつ移動することがで
きると共に僅かずつ回転することができるものである。
すなわち本発明によれば、自走台車の移動方向の反対側
に位置して上記自走台車をインチング動作的に移動せし
めることができ、自走台車の姿勢制御や細かな位置決め
等を容易かつ安全に行なうことができるものである。
に位置して上記自走台車をインチング動作的に移動せし
めることができ、自走台車の姿勢制御や細かな位置決め
等を容易かつ安全に行なうことができるものである。
第１図はこの発明の一実施例の側面図、第２図は上記実
施例の底面図、第３図は上記実施例の平面図、第４図は
上記実施例の平面図であって、駆動輪が前後方向に並ん
だ状態を示す平面図、第５図は上記実施例の台車に看護
介助ロボットを設置し、使用している状態を示す側面
図、第６図乃至第11図は上記実施例の動作説明図、第12
図はこの発明の他の実施例の斜視図である。 １……フレーム、３……回転盤、５……ブレーキ 7,9……モータ、11,13……駆動輪 15……キャスター、17……看護介助ロボット 19……オペレータ、21……スレーブアーム 23……マスターアーム、25……患者 SW1〜SW12……駆動スイッチ SW21〜SW24……駆動スイッチ
施例の底面図、第３図は上記実施例の平面図、第４図は
上記実施例の平面図であって、駆動輪が前後方向に並ん
だ状態を示す平面図、第５図は上記実施例の台車に看護
介助ロボットを設置し、使用している状態を示す側面
図、第６図乃至第11図は上記実施例の動作説明図、第12
図はこの発明の他の実施例の斜視図である。 １……フレーム、３……回転盤、５……ブレーキ 7,9……モータ、11,13……駆動輪 15……キャスター、17……看護介助ロボット 19……オペレータ、21……スレーブアーム 23……マスターアーム、25……患者 SW1〜SW12……駆動スイッチ SW21〜SW24……駆動スイッチ
Claims (1)
- 【請求項１】前後方向、左右方向へ自走自在かつ水平に
回転自在の自走台車にして、当該自走台車を前後方向へ
僅かに移動するための駆動スイッチを上記自走台車の前
後面に設けると共に、上記自走台車を左右方向へ僅かに
移動するための駆動スイッチを上記自走台車の左右側面
に設け、かつ上記自走台車を僅かに右回転及び僅かに左
回転するための各駆動スイッチを前後左右の各面にそれ
ぞれ設けてなることを特徴とする自走台車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60116812A JPH0671884B2 (ja) | 1985-05-31 | 1985-05-31 | 自走台車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60116812A JPH0671884B2 (ja) | 1985-05-31 | 1985-05-31 | 自走台車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61275026A JPS61275026A (ja) | 1986-12-05 |
| JPH0671884B2 true JPH0671884B2 (ja) | 1994-09-14 |
Family
ID=14696254
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60116812A Expired - Lifetime JPH0671884B2 (ja) | 1985-05-31 | 1985-05-31 | 自走台車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0671884B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63231665A (ja) * | 1987-03-20 | 1988-09-27 | Fujitsu Ltd | バス有効利用方式 |
| JPS63175205U (ja) * | 1987-04-30 | 1988-11-14 | ||
| JPH0686205B2 (ja) * | 1987-12-29 | 1994-11-02 | 株式会社ダイフク | 自走式台車 |
| JPH0281765A (ja) * | 1988-09-19 | 1990-03-22 | Kioritz Corp | 自動走行装置 |
| JP2581835B2 (ja) * | 1990-09-21 | 1997-02-12 | 三菱電機株式会社 | 搬送車 |
| WO2024019044A1 (ja) * | 2022-07-19 | 2024-01-25 | 株式会社ナカハラ | 運搬台車 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS588620Y2 (ja) * | 1977-08-15 | 1983-02-16 | 富士重工業株式会社 | 構内用自走運搬台車 |
| JPS5554195U (ja) * | 1978-10-06 | 1980-04-12 |
-
1985
- 1985-05-31 JP JP60116812A patent/JPH0671884B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61275026A (ja) | 1986-12-05 |
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