JPH0281765A - 自動走行装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、走行車体の方向転換等を台車を用いて自動的
に、容易に行なわしめる自動走行装置に係わるものであ
る。

（従来の技術） 従来、例えば野菜等のハウス（温室）栽培における散水
、薬剤散布作業等に、ハウス内の畝間を往復走行する電
動モータ駆動式の自走車体が使用されている。

この自走車体は、一つの畝間に沿った縦方向の往復は自
動的に行なえるが、例えば、隣の畝間への横方向の移動
の為には、枕地回行操作を人力で行なうのが一般的であ
る。

（発明が解決しようとする問題点） この回行操作をも自動的に行なわしめる為に、実開昭５
８−１８９７８３号公報に開示されている如（、自走車
体とは別に、該自走車体を乗せて横方向の移動ができる
電動モータ駆動式の自走台車を備えることが提案されて
いる。

しかしながら、前記の如き従来の装置では、二つの駆動
装！を自走車体と台車の両方に別個に設ける必要があり
、しかも縦方向又は横方向の一方の移動時に他方の駆動
装置はまったくの無用の長物と化し、しかも二つの駆動
装置の切換操作の為に、非常に複雑な構成が必要とされ
、装置が大形で重く、しかも高価なものとなり、装置の
移設等に手間が掛り、故障も生じ易い等の欠点がある。

（問題点を解決する為の手段） そこで本発明は、台車に自走車体が乗った時に、該自走
車体の自走駆動手段と係合して前記台車を走行駆動せし
める駆動力伝達手段を備えたことを特１敦とするもので
ある。

（作用） したがって本発明によれば、台車側に別個に自走駆動手
段を設けずとも、自走車体側の自走駆動手段の駆動力を
利用して、自走車体を乗せたまま台車を自走せしめるこ
とができる。

（実施例） 次に本発明を図に示す一実施例に基づき詳細に説明する
。

図示例は、栽培ハウス内の隣接する畝（２１）と畝（２
２）との間の畝間（２３）に沿って縦方向に自動往復走
行する自走車体（１）と、前記畝（２１゜２２）の一端
の枕地（２７）に敷設された山形鋼材を利用したレール
（１６，１６）に沿って横方向に前記自走車体（１）を
乗せたまま移動自在な台車（７）とからなる自動走行装
置の例である。

前記自走車体（１）は、本発明の要旨とは直接関係がな
いので図示しないが、自動巻取式ホースリールと噴霧ノ
ズル装置を備えており、車体に搭載されたバッテリを電
源とする電動モータを動力源とした自走駆動手段として
、前後（便宜的に第１図で見て左方を前とする）二軸の
ゴムタイヤ式前輪（２）及び後輪（３）に支架きれて、
前後に自走できる。

前記ゴムタイヤ式前輪（２）と後輪（３）の各車輪と電
動モータとの間には、常に前記自走車体（１）の進行方
向前側の車輪が駆動輪として作動する様に、前後でそれ
ぞれ逆回転で作用する一方向クラッチ（図示せず）を介
装せしめると、前記自走車体（１）の畝間走行性が良好
となり、好適である。

更に前記自走車体（１）の前後端より、電動モータ回転
方向切換用のスイッチ桿（４，５）が突設されていて、
前記枕地（２７）の外側端及び前記畝（２１，２２）の
他端に植設せしめた杭（２５）に当って前記スイッチ桿
（４，５）が押し込まれると、電動モータの回転方向が
切り換えられて、前記自走車体（１）の前進、後進の切
り換えが自動的にできる様になっている。

なお、前記前端側のスイッチ桿（４）の端部には滑動ロ
ーラ（６）が設けられていて、前記自走車体（１）が前
記台車（７）に乗ったまま、前記レール（１６，１６）
に沿って横方向に移動中に前記杭（２５）を擦過する時
に前記スイッチ桿（４）を押し込み、前記自走車体（１
）を隣りの畝間（２３）の中央位置に降すことができる
様になっている。

したがって、前記枕地（２７）の外側端に植設せしめる
前記杭（２５）は、第２図に示す如く、前記畝間（２３
）の中央より若干前記台車（７）の進行方向後方に位置
せしめると良い。

一方、前記台車（７）は、前記畝間（２３）に沿った縦
方向と前記レール（１６，１６）に沿った横方向に伸び
た十字状のＬ形鋼材を利用した枠体（２８）を有し、該
枠体（２８）の横方向の前後（便宜的に第２図で見て下
方を前とする）に軸受（２６，２６）で回転自在に支架
きれた二軸（１８，１５）にそれぞれ前輪（１９，１９
）及び後輪（１７，１７）を固着せしめており、前記レ
ール（１８，１６）に案内されて前後に移動可能である
。

また、前記枠体（２８）の中央部から縦方向に後方端に
かけて前記自走車体（１）のゴムタイヤ式車輪（２，３
）のトレッドに合わせて床板部（２４゜２４）が設けら
れており、その後方端には、前記自走車体（１）の前記
台車（７）への乗り込みを容易にする為のスロープ板（
２０）が設けられていて、図示しない適当な連動手段に
よって、前記自走車体（１）が前記台車（７）へ乗り上
げると同時に引上げられる様になっている。

前記枠体（２８）の縦方向の前方端部には、前記台車（
７）に前記自走車体（１）が完全に乗り込んだ時に、前
記ゴムタイヤ式前輪（２，２）の前面下側部が圧接する
摩擦ローラ（８）が回転自在な駆動軸（１３）に固着さ
れており、前記ゴムタイヤ式前輪（２，２）の前進方向
への駆動力により回転駆動ざれる。

前記摩擦ローラ（８）は、前記自走車体（１）の車止め
効果と、前記ゴムタイヤ式前輪（２，２）との間の摩擦
伝動を確実にせしめる為に、比較的大径に設けられてい
る。

また、前記スロープ板（２０）、床板部（２４゜２４）
、及び摩擦ローラ（８）には、例えばエキスバンドメタ
ル（網目鋼板）を用いると、摩擦係数を高め、泥はけも
良くなり、好適である。

なお、前記ゴムタイヤ式前輪（２，２）が前記摩擦ロー
ラ（８）のみに駆動力を伝える様に、前記ゴムタイヤ式
前輪（２，２）の中心より若干後方の位置で遊転ローラ
（９）により支架されている。

更に、前記摩擦ローラ（８）を固着した前記駆動軸（１
３）と前記台車（７）の後車軸（１５）との間に、適当
な歯車比で、駆動傘歯車（１２）と従動傘歯車（１４）
が介装されている。

したがって、軟量（２３）を縦方向に進んで来て台車（
７）に乗り上げた自走車体（１）の前進は、台車（７）
の摩擦ローラ（８）に自走車体（１）のゴムタイヤ式前
輪（２）が押し付けられることにより阻止されるが、該
ゴムタイヤ式前輪（２）はそのまま回転を続け、その駆
動力は、台車（７）のＫｌ摩擦ローラ８）、駆動軸（１
３）、駆動傘歯車（１２）、従動傘歯車（１４）、後車
軸（１５）、及び後車輪（１７）からなる駆動力伝達手
段を介して伝えられ、自走車体（１）を乗せたまま台車
（７）が横方向へ前進を開始する。

前記の如く構成された本発明による自動走行装置を用い
て、例えば野菜栽培用のハウス内で薬剤散布作業を行な
う場合には、自走車体（１）のホースリールから散布用
ホースの一端を引き出して、ハウス外に設けた薬液供給
源に連通ずるハウス天井より吊り下げて横方向に移動自
在とした供給ホースに接続し、台車（７）に自走車体（
１）を乗せたままレール（１６，１６）に沿ってハウス
の一番奥（第２図で見て上方）の軟量の中央に自走車体
（１）を位置せしめる。

次に、自走車体（１）の前端のスイッチ桿（４）を押し
込むとゴムタイヤ式後輪（３）が駆動されて自走車体（
１）が後進を開始し、スロープ板（２０）が自動的に降
り、自走車体（１）が台車（７）から降りて軟量に沿っ
て散布用ホースを繰り出しつつ、噴霧しながら後進を続
ける。

自走車体（１）の後端のスイッチ桿（５）が畝の他端に
植設された杭に当たって押し込まれると、自走車体は停
止し、次いでゴムタイヤ式前輪（２）が駆動されて今度
は散布用ホースをホースリールに巻き取りながら前進を
開始し、枕地に達すると自分で台車（７）に乗り上げ、
スロープ板（２０）を引上げ、レール（１６，１６）に
沿った横方向への移動態勢となる。

この状態で、前述の如く枕地（２７）の外側端に植設せ
しめた抗（２５）は、軟量（２３）の中央より後方へず
れているので、自走車体（１）の前端のスイッチ桿（４
）は押し込まれず自走車体（１）のゴムタイヤ式前輪（
２）は回転し続けているので、これとＦＪＷＡ係合して
いる摩擦ローラ（８）が回転され、前述する如く、駆動
力伝達手段（８，１３，１２゜１４．１５．１７）を介
して台車（７）が自走車体（１）を乗せたままレール（
１６，１６）に沿って横方向へ前進を開始する。台車（
７）がそのまま前進を続け、図に示す如く隣の軟量（２
３）の中央近くに達した時に、自走車体（１）の前端に
設けたスイッチ桿（４）の滑動ローラ（６）が、枕地（
２７）の外側端に植設した杭（２５）に当り、これに外
周をこすり付けながら滑動ローラ（６）が通り過ぎよう
とすると、スイッチ桿（４）が押し込まれ、自走車体（
１）のゴムタイヤ式前輪（２）の駆動が断たれ、該前輪
（２）の駆動系部材による制動効果も加わって、台車（
７）は直ちに停止し、自走車体（１）の後輪（３）が駆
動されて自走車体（１）が後進を開始すると、スロープ
板（２０）が自動的に降りて台車（７）を軟量（２３）
の中央に保持し、自走車体（１）が台車（７）から降り
て再び軟量走行を開始し、以下自動的に同じ作動を反復
して、すべての軟量を自動走行することができる。

なお、自走車体（１）の台車（７）への乗降作動を利用
して噴霧ノズル装置の開閉を自動的に行なわしめれば、
枕地走行時の無用な散布が防止でき、好適である。

（効果ン 以上の如く本発明によれば、自走車体の駆動力を利用す
ることにより、台車に別個の駆動装置を設ける必要がな
くなり、装置全体の機構をＭ素化し、かつ小形化、軽量
化することができ、安価で信頼性の高い、無人作業に適
した自動走行装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明一実施例の側面図、第２図は同平面図
、及び第３図は同正面図である。 （１）・・・・・・自走車体、（２，２）・・・・・・
自走駆動手段（７）・・・・・・台車、（８，１２，１
３，１４，１５゜１７）・・・・・・駆動力伝達手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １）自走車体（１）と、該自走車体（１）を乗降自在に
   載架せしめる台車（７）とを有するとともに、前記自走
   車体（１）が前記台車（７）に乗った時に前記自走車体
   （１）の自走駆動手段（２、２）と係合して前記台車（
   ７）を走行駆動せしめる駆動力伝達手段（８、１３、１
   ２、１４、１５、１７）を備えたことを特徴とする自動
   走行装置。