JP2527643Y2 - 自動走行装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本考案は、走行車体の方向転換等
を台車を用いて自動的に、容易に行なわしめる自動走行
装置に係わるものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えば野菜等のハウス（温室）栽
培における散水，薬剤散布作業等に、ハウス内の畝間を
往復走行する電動モータ駆動式の自走車体が使用されて
いる。この自走車体は、一つの畝間に沿った縦方向の往
復は自動的に行なえるが、例えば、隣の畝間への横方向
の移動の為には、枕地回行操作を人力で行なうのが一般
的である。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】この回行操作をも自動
的に行なわしめる為に、実開昭５８−１８９７８３号公
報に開示されている如く、自走車体とは別に、該自走車
体を乗せて横方向の移動ができる電動モータ駆動式の自
走台車を備えることが提案されている。

【０００４】しかしながら、前記の如き従来の装置で
は、二つの駆動装置を自走車体と台車の両方に別個に設
ける必要があり、しかも縦方向又は横方向の一方の移動
時に他方の駆動装置はまったくの無用の長物と化し、し
かも二つの駆動装置の切換操作の為に、非常に複雑な構
成が必要とされ、装置が大形で重く、しかも高価なもの
となり、装置の移設等の手間が掛り、故障も生じ易い等
の欠点がある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】そこで本考案は、台車に
自走車体が乗った時に、該自走車体の自走駆動手段と係
合して前記台車を走行駆動せしめるとともに車止め効果
を奏する摩擦ローラーを含む駆動力伝達手段と、自動的
に自走車体を前記台車から降ろす作動を開始せしめる起
動部材を備えたことを特徴とするものである。

【０００６】

【作 用】したがって本考案によれば、摩擦ローラーが
自走車体の車止めとなるとともに、台車側に別個に自走
駆動手段を設けずとも、自走車体側の自走駆動手段の駆
動力を利用して、自走車体を乗せたまま台車を自走せし
めることができるとともに、所定の位置で自動的に台車
から自走車体を降ろすことができる。

【０００７】

【実施例】次に本考案を図に示す一実施例に基づき詳細
に説明する。図示例は、栽培ハウス内の隣接する畝（２
１）と畝（２２）との間の畝間（２３）に沿って縦方向
に自動往復走行する自走車体（１）と、前記畝（２１，
２２）の一端の枕地（２７）に敷設された山形鋼材を利
用した走行路としてのレール（１６，１６）に沿って横
方向に前記自走車体（１）をのせたまま移動自在な台車
（７）とからなる自動走行装置の例である。

【０００８】前記自走車体（１）は、本考案の要旨とは
直接関係がないので図示しないが、自動巻取式ホースリ
ールと噴霧ノズル装置を備えており、車体に搭載された
バッテリを電源とする電動モータを動力源とした自走駆
動手段として、前後（便宜的に図１で見て左方を前とす
る）二軸のゴムタイヤ式前輪（２）及び後輪（３）に支
架されて、前後に自走できる。前記ゴムタイヤ式前輪
（２）と後輪（３）の各車輪と電動モータとの間には、
常に前記自走車体（１）の進行方向前側の車輪が駆動輪
として作動する様に、前後でそれぞれ逆回転で作用する
一方向クラッチ（図示せず）を介装せしめると、前記自
走車体（１）の畝間走行性が良好となり、好適である。

【０００９】更に前記自走車体（１）の前後端より、電
動モータ回転方向切換用のスイッチ桿（４，５）が突設
されていて、前記枕地（２７）の外側端及び前記畝（２
１，２２）の他端に植設せしめた起動部材としての杭
（２５）に当たって前記スイッチ桿（４，５）が押し込
まれると、電動モータの回転方向が切り換えられて、前
記自走車体（１）の前進，後進の切り換えが自動的にで
きる様になっている。なお、前記前端側のスイッチ桿
（４）の端部には滑動ローラ（６）が設けられていて、
前記自走車体（１）が前記台車（７）に乗ったまま、前
記レール（１６，１６）に沿って横方向に移動中に前記
杭（２５）を擦過する時に前記スイッチ桿（４）を押し
込み、前記自走車体（１）を隣の畝間（２３）の中央位
置に降ろすことができる様になっている。

【００１０】したがって、前記枕地（２７）の外側端に
植設せしめる前記杭（２５）は、図２に示す如く、前記
畝間（２３）の中央より若干前記台車（７）の進行方向
後方に位置せしめると良い。

【００１１】一方、前記台車（７）は、前記畝間（２
３）に沿った縦方向と前記レール（１６，１６）に沿っ
た横方向に伸びた十字状のＬ形鋼材を利用した枠体（２
８）を有し、該枠体（２８）の横方向の前後（便宜的に
図２で見て下方を前とする）に軸受（２６，２６）で回
転自在に支架された二軸（１８，１５）にそれぞれ前輪
（１９，１９）及び後輪（１７，１７）を固着せしめて
おり、前記レール（１６，１６）に案内されて前後に移
動可能である。

【００１２】また、前記枠体（２８）の中央部から縦方
向に後方端にかけて前記自走台車（１）のゴムタイヤ式
車輪（２，３）のトレッドに合わせて床板部（２４，２
４）が設けられており、その後方端には、前記自走車体
（１）の前記台車（７）への乗り込みを容易にする為の
スロープ板（２０）が設けられていて、図示しない適当
な連動手段によって、前記自走車体（１）が前記台車
（７）へ乗り上げると同時に引上げられる様になってい
る。

【００１３】前記枠体（２８）の縦方向の前方端部に
は、前記台車（７）に前記自走車体（１）が完全に乗り
込んだ時に、前記ゴムタイヤ式前輪（２，２）の前面下
側部が圧接する摩擦ローラ（８）が回転自在な駆動軸
（１３）に固着されており、前記ゴムタイヤ式前輪
（２，２）の前進方向への駆動力により回転駆動され
る。前記摩擦ローラ（８）は、前記自走車体（１）の車
止め効果と、前記ゴムタイヤ式前輪（２，２）との間の
摩擦伝動を確実にせしめる為に、比較的大径に設けられ
ている。

【００１４】また、前記スロープ板（２０），床板部
（２４，２４）及び摩擦ローラ（８）には、例えばエキ
スパンドメタル（網目鋼板）を用いると、摩擦係数を高
め、泥はけも良くなり、好適である。なお、前記ゴムタ
イヤ式前輪（２，２）が前記摩擦ローラ（８）のみに駆
動力を伝える様に、前記ゴムタイヤ式前輪（２，２）の
中心より若干後方の位置で遊転ローラ（９）により支架
されている。

【００１５】更に、前記摩擦ローラ（８）を固着した前
記駆動軸（１３）と前記台車（７）の後車軸（１５）と
の間に、適当な歯車比で、駆動傘歯車（１２）と従動傘
歯車（１４）が介装されている。

【００１６】したがって、畝間（２３）を縦方向に進ん
で来て台車（７）に乗り上げた自走車体（１）の前進
は、台車（７）の摩擦ローラ（８）に自走車体（１）の
ゴムタイヤ式前輪（２）が押し付けられることにより阻
止されるが、該ゴムタイヤ式前輪（２）はそのまま回転
を続け、その駆動力は、台車（７）の摩擦ローラ
（８），駆動軸（１３），駆動傘歯車（１２），従動傘
歯車（１４），後車軸（１５），及び後車輪（１７）か
らなる駆動力伝達手段を介して伝えられ、自走車体
（１）を乗せたまま台車（７）が横方向へ絵進を開始す
る。

【００１７】前記の如く構成された本考案による自動走
行装置を用いて、例えば野菜栽培用ハウス内で薬剤散布
作業を行なう場合には、自走車体（１）のホースリール
から散布用ホースの一端を引き出して、ハウス外に般け
た薬液供給源に連通するハウス天井より吊り下げて横方
向に移動自在とした供給ホースに接続し、台車（７）に
自走車体（１）を乗せたままレール（１６，１６）に沿
ってハウスの一番奥（図２で見て上方）の畝間の中央に
自走車体（１）を位置せしめる。

【００１８】次に、自走車体（１）の前端のスイッチ桿
（４）を押し込むとゴムタイヤ式後輪（３）が駆動され
て自走車体（１）が後進を開始し、スロープ板（２０）
が自動的に降り、自走車体（１）が台車（７）から降り
て畝間に沿って散布用ホースを繰り出しつつ、噴霧しな
がら後進を続ける。自走車体（１）の後端のスイッチ桿
（５）が畝の他端に植設された杭に当たって押し込まれ
ると、自走車体は停止し、次いでゴムタイヤ式前輪
（２）が駆動されて今度は散布用ホースをホースリール
に巻き取りながら前進を開始し、枕地に達すると自分で
台車（７）に乗り上げ、スロープ板（２０）を引上げ、
レール（１６，１６）に沿った横方向への移動態勢とな
る。

【００１９】この状態で、前述の如く枕地（２７）の外
側端に植設せしめた杭（２５）は、畝間（２３）の中央
より後方へずれているので、自走車体（１）の前端のス
イッチ桿（４）は押し込まれず自走車体（１）のゴムタ
イヤ式前輪（２）は回転し続けているので、これと摩擦
係合している摩擦ローラ（８）が回転され、前述の如
く、駆動力伝達手段（８，１３，１２，１４，１５，１
７）を介して台車（７）が自走車体（１）を乗せたまま
レール（１６，１６）に沿って横方向へ前進を開始す
る。台車（７）がそのまま前進を続け、図に示す如く隣
の畝間（２３）の中央近くに達した時に、自走車体
（１）の前端に設けたスイッチ桿（４）の滑動ローラ
（６）が、枕地（２７）の外側端に植設した杭（２５）
に当り、これに外周をこすり付けながら滑動ローラ
（６）が通り過ぎようとすると、スイッチ桿（４）が押
し込まれ、自走車体（１）のゴムタイヤ式前輪（２）の
駆動が断たれ、該前輪（２）の駆動系部材による制動効
果も加わって、台車（７）は直ちに停止し、自走車体
（１）の後輪（３）が駆動されて自走車体（１）が後進
を開始すると、スロープ板（２０）が自動的に降りて台
車（７）を畝間（２３）の中央に保持し、自走車体
（１）が台車（７）から降りて再び畝間走行を開始し、
以下自動的に同じ作動を反復して、すべての畝間を自動
走行することができる。

【００２０】なお、自走車体（１）の台車（７）への乗
降作動を利用して噴霧ノズル装置の開閉を自動的に行な
わしめれば、枕地走行時の無用な散布が防止でき、好適
である。

【００２１】

【考案の効果】以上の如く本考案によれば、摩擦ローラ
ーが台車上での自走車体の車止めとなるとともに、自走
車体の駆動力を利用することにより、台車に別個の駆動
装置を設ける必要がなくなり、装置全体の機構を簡素化
し、かつ小形化，軽量化することができ、安価で信頼性
の高い、無人作業に適した自動走行装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案一実施例の側面図。

【図２】本考案一実施例の平面図。

【図３】本考案一実施例の正面図。

【符号の説明】

１ 自走車体 ２ 自走駆動手段 ７ 台車 ８ 駆動力伝達手段（摩擦ローラ） １２ 駆動力伝達手段（駆動傘歯車） １３ 駆動力伝達手段（駆動軸） １４ 駆動力伝達手段（従動傘歯車） １５ 駆動力伝達手段（後車軸）１６ 走行路（レール） １７ 駆動力伝達手段（後車軸）２５ 起動部材（杭）

Claims (1)

(57)【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】前後二軸の車輪（２，３）に支架され進行
   方向前側車輪のみを駆動輪として作動せしめて前後に自
   走自在な自走車体（１）と、該自走車体（１）を乗降自
   在に載架せしめる台車（７）とを有し、前記自走車体
   （１）が前記台車（７）の走行方向に対して側方から乗
   った時に前記自走車体（１）の前記進行方向前側車輪と
   係合して前記台車（７）を走行駆動せしめるとともに車
   止め効果を奏する比較的大径の摩擦ローラー（８）を含
   む駆動力伝達手段（１３，１２，１４，１５，１７）を
   備え、前記台車（７）の走行路（１６，１６）に沿って
   所定間隔で配設され前記自走車体（１）が前記台車
   （７）から自動的に後退して降りる作動を開始せしめる
   起動部材（２５），（２５），……を設けたことを特徴
   とする自動走行装置。