JPH072168U - 自動走行装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 装置全体の機構を簡素化し、安価で信頼性の
高い、無人作業に適した自動走行装置を提供すること。 【構成】 台車７に自走車体１が乗った時に、該自走車
体１の自走駆動手段２，２と係合して前記台車７を走行
駆動せしめるとともに車止め効果を奏する比較的大径の
摩擦ローラー８を含む駆動力伝達手段１３，１２，１
４，１５，１７を備えてなる。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、走行車体の方向転換等を台車を用いて自動的に、容易に行なわしめ る自動走行装置に係わるものである。

【０００２】

【従来の技術】

従来、例えば野菜等のハウス（温室）栽培における散水，薬剤散布作業等に、 ハウス内の畝間を往復走行する電動モータ駆動式の自走車体が使用されている。 この自走車体は、一つの畝間に沿った縦方向の往復は自動的に行なえるが、例 えば、隣の畝間への横方向の移動の為には、枕地回行操作を人力で行なうのが一 般的である。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

この回行操作をも自動的に行なわしめる為に、実開昭５８−１８９７８３号公 報に開示されている如く、自走車体とは別に、該自走車体を乗せて横方向の移動 ができる電動モータ駆動式の自走台車を備えることが提案されている。

【０００４】 しかしながら、前記の如き従来の装置では、二つの駆動装置を自走車体と台車 の両方に別個に設ける必要があり、しかも縦方向又は横方向の一方の移動時に他 方の駆動装置はまったくの無用の長物と化し、しかも二つの駆動装置の切換操作 の為に、非常に複雑な構成が必要とされ、装置が大形で重く、しかも高価なもの となり、装置の移設等の手間が掛り、故障も生じ易い等の欠点がある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】

そこで本考案は、台車に自走車体が乗った時に、該自走車体の自走駆動手段と 係合して前記台車を走行駆動せしめるとともに車止め効果を奏する摩擦ローラー を含む駆動力伝達手段を備えたことを特徴とするものである。

【０００６】

【作 用】

したがって本考案によれば、摩擦ローラーが自走車体の車止めとなるとともに 、台車側に別個に自走駆動手段を設けずとも、自走車体側の自走駆動手段の駆動 力を利用して、自走車体を乗せたまま台車を自走せしめることができる。

【０００７】

【実施例】

次に本考案を図に示す一実施例に基づき詳細に説明する。 図示例は、栽培ハウス内の隣接する畝（２１）と畝（２２）との間の畝間（２ ３）に沿って縦方向に自動往復走行する自走車体（１）と、前記畝（２１，２２ ）の一端の枕地（２７）に敷設された山形鋼材を利用したレール（１６，１６） に沿って横方向に前記自走車体（１）を乗せたまま移動自在な台車（７）とから なる自動走行装置の例である。

【０００８】 前記自走車体（１）は、本考案の要旨とは直接関係がないので図示しないが、 自動巻取式ホースリールと噴霧ノズル装置を備えており、車体に搭載されたバッ テリを電源とする電動モータを動力源とした自走駆動手段として、前後（便宜的 に図１で見て左方を前とする）二軸のゴムタイヤ式前輪（２）及び後輪（３）に 支架されて、前後に自走できる。 前記ゴムタイヤ式前輪（２）と後輪（３）の各車輪と電動モータとの間には、 常に前記自走車体（１）の進行方向前側の車輪が駆動輪として作動する様に、前 後でそれぞれ逆回転で作用する一方向クラッチ（図示せず）を介装せしめると、 前記自走車体（１）の畝間走行性が良好となり、好適である。

【０００９】 更に前記自走車体（１）の前後端より、電動モータ回転方向切換用のスイッチ 桿（４，５）が突設されていて、前記枕地（２７）の外側端及び前記畝（２１， ２２）の他端に植設せしめた杭（２５）に当って前記スイッチ桿（４，５）が押 し込まれると、電動モータの回転方向が切り換えられて、前記自走車体（１）の 前進，後進の切り換えが自動的にできる様になっている。 なお、前記前端側のスイッチ桿（４）の端部には滑動ローラ（６）が設けられ ていて、前記自走車体（１）が前記台車（７）に乗ったまま、前記レール（１６ ，１６）に沿って横方向に移動中に前記杭（２５）を擦過する時に前記スイッチ 桿（４）を押し込み、前記自走車体（１）を隣の畝間（２３）の中央位置に降ろ すことができる様になっている。

【００１０】 したがって、前記枕地（２７）の外側端に植設せしめる前記杭（２５）は、図 ２に示す如く、前記畝間（２３）の中央より若干前記台車（７）の進行方向後方 に位置せしめると良い。

【００１１】 一方、前記台車（７）は、前記畝間（２３）に沿った縦方向と前記レール（１ ６，１６）に沿った横方向に伸びた十字状のＬ形鋼材を利用した枠体（２８）を 有し、該枠体（２８）の横方向の前後（便宜的に図２で見て下方を前とする）に 軸受（２６，２６）で回転自在に支架された二軸（１８，１５）にそれぞれ前輪 （１９，１９）及び後輪（１７，１７）を固着せしめており、前記レール（１６ ，１６）に案内されて前後に移動可能である。

【００１２】 また、前記枠体（２８）の中央部から縦方向に後方端にかけて前記自走台車（ １）のゴムタイヤ式車輪（２，３）のトレッドに合わせて床板部（２４，２４） が設けられており、その後方端には、前記自走車体（１）の前記台車（７）への 乗り込みを容易にする為のスロープ板（２０）が設けられていて、図示しない適 当な連動手段によって、前記自走車体（１）が前記台車（７）へ乗り上げると同 時に引上げられる様になっている。

【００１３】 前記枠体（２８）の縦方向の前方端部には、前記台車（７）に前記自走車体（ １）が完全に乗り込んだ時に、前記ゴムタイヤ式前輪（２，２）の前面下側部が 圧接する摩擦ローラ（８）が回転自在な駆動軸（１３）に固着されており、前記 ゴムタイヤ式前輪（２，２）の前進方向への駆動力により回転駆動される。 前記摩擦ローラ（８）は、前記自走車体（１）の車止め効果と、前記ゴムタイ ヤ式前輪（２，２）との間の摩擦伝動を確実にせしめる為に、比較的大径に設け られている。

【００１４】 また、前記スロープ板（２０），床板部（２４，２４）及び摩擦ローラ（８） には、例えばエキスパンドメタル（網目鋼板）を用いると、摩擦係数を高め、泥 はけも良くなり、好適である。 なお、前記ゴムタイヤ式前輪（２，２）が前記摩擦ローラ（８）のみに駆動力 を伝える様に、前記ゴムタイヤ式前輪（２，２）の中心より若干後方の位置で遊 転ローラ（９）により支架されている。

【００１５】 更に、前記摩擦ローラ（８）を固着した前記駆動軸（１３）と前記台車（７） の後車軸（１５）との間に、適当な歯車比で、駆動傘歯車（１２）と従動傘歯車 （１４）が介装されている。

【００１６】 したがって、畝間（２３）を縦方向に進んで来て台車（７）に乗り上げた自走 車体（１）の前進は、台車（７）の摩擦ローラ（８）に自走車体（１）のゴムタ イヤ式前輪（２）が押し付けられることにより阻止されるが、該ゴムタイヤ式前 輪（２）はそのまま回転を続け、その駆動力は、台車（７）の摩擦ローラ（８） ，駆動軸（１３），駆動傘歯車（１２），従動傘歯車（１４），後車軸（１５） ，及び後車輪（１７）からなる駆動力伝達手段を介して伝えられ、自走車体（１ ）を乗せたまま台車（７）が横方向へ絵進を開始する。

【００１７】 前記の如く構成された本考案による自動走行装置を用いて、例えば野菜栽培用 ハウス内で薬剤散布作業を行なう場合には、自走車体（１）のホースリールから 散布用ホースの一端を引き出して、ハウス外に般けた薬液供給源に連通するハウ ス天井より吊り下げて横方向に移動自在とした供給ホースに接続し、台車（７） に自走車体（１）を乗せたままレール（１６，１６）に沿ってハウスの一番奥（ 図２で見て上方）の畝間の中央に自走車体（１）を位置せしめる。

【００１８】 次に、自走車体（１）の前端のスイッチ桿（４）を押し込むとゴムタイヤ式後 輪（３）が駆動されて自走車体（１）が後進を開始し、スロープ板（２０）が自 動的に降り、自走車体（１）が台車（７）から降りて畝間に沿って散布用ホース を繰り出しつつ、噴霧しながら後進を続ける。 自走車体（１）の後端のスイッチ桿（５）が畝の他端に植設された杭に当たっ て押し込まれると、自走車体は停止し、次いでゴムタイヤ式前輪（２）が駆動さ れて今度は散布用ホースをホースリールに巻き取りながら前進を開始し、枕地に 達すると自分で台車（７）に乗り上げ、スロープ板（２０）を引上げ、レール（ １６，１６）に沿った横方向への移動態勢となる。

【００１９】 この状態で、前述の如く枕地（２７）の外側端に植設せしめた杭（２５）は、 畝間（２３）の中央より後方へずれているので、自走車体（１）の前端のスイッ チ桿（４）は押し込まれず自走車体（１）のゴムタイヤ式前輪（２）は回転し続 けているので、これと摩擦係合している摩擦ローラ（８）が回転され、前述の如 く、駆動力伝達手段（８，１３，１２，１４，１５，１７）を介して台車（７） が自走車体（１）を乗せたままレール（１６，１６）に沿って横方向へ前進を開 始する。台車（７）がそのまま前進を続け、図に示す如く隣の畝間（２３）の中 央近くに達した時に、自走車体（１）の前端に設けたスイッチ桿（４）の滑動ロ ーラ（６）が、枕地（２７）の外側端に植設した杭（２５）に当り、これに外周 をこすり付けながら滑動ローラ（６）が通り過ぎようとすると、スイッチ桿（４ ）が押し込まれ、自走車体（１）のゴムタイヤ式前輪（２）の駆動が断たれ、該 前輪（２）の駆動系部材による制動効果も加わって、台車（７）は直ちに停止し 、自走車体（１）の後輪（３）が駆動されて自走車体（１）が後進を開始すると 、スロープ板（２０）が自動的に降りて台車（７）を畝間（２３）の中央に保持 し、自走車体（１）が台車（７）から降りて再び畝間走行を開始し、以下自動的 に同じ作動を反復して、すべての畝間を自動走行することができる。

【００２０】 なお、自走車体（１）の台車（７）への乗降作動を利用して噴霧ノズル装置の 開閉を自動的に行なわしめれば、枕地走行時の無用な散布が防止でき、好適であ る。

【００２１】

【考案の効果】

以上の如く本考案によれば、摩擦ローラーが台車上での自走車体の車止めとな るとともに、自走車体の駆動力を利用することにより、台車に別個の駆動装置を 設ける必要がなくなり、装置全体の機構を簡素化し、かつ小形化，軽量化するこ とができ、安価で信頼性の高い、無人作業に適した自動走行装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案一実施例の側面図。

【図２】本考案一実施例の平面図。

【図３】本考案一実施例の正面図。

【符号の説明】

１ 自走車体 ２ 自走駆動手段 ７ 台車 ８ 駆動力伝達手段（摩擦ローラ） １２ 駆動力伝達手段（駆動傘歯車） １３ 駆動力伝達手段（駆動軸） １４ 駆動力伝達手段（従動傘歯車） １５ 駆動力伝達手段（後車軸） １７ 駆動力伝達手段（後車輪）

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 前後二軸の車輪（２，３）に支架され進
   行方向前側車輪のみを駆動輪として作動せしめて前後に
   自走自在な自走車体（１）と、該自走車体（１）を乗降
   自在に載架せしめる台車（７）とを有するとともに、前
   記自走車体（１）が前記台車（７）に乗った時に前記自
   走車体（１）の前記進行方向前側車輪と係合して前記台
   車（７）を走行駆動せしめるとともに車止め効果を奏す
   る比較的大径の摩擦ローラー（８）を含む駆動力伝達手
   段（１３，１２，１４，１５，１７）を備えたことを特
   徴とする自動走行装置。