CN107618828B - 一种定轨往返运送机器人 - Google Patents

一种定轨往返运送机器人 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种定轨往返运送机器人,包括轨道和车体板,车体板的两侧以及一端分别焊接有侧挡板和端挡板,所述端挡板上连接有多级油缸,所述多级油缸与推板连接,所述侧挡板通过螺栓与卸料板可拆卸连接,所述车体板和所述卸料板均滚动安设有若干滚柱,两个侧挡板的一侧分别焊接有前行板架和后行板架,所述前行板架和所述后行板架下部均转动连接有一组转向架,所述车体板的底部两侧位置上分别连接有电瓶和减速电机,所述车体板的底部中间位置焊接有主动轮架,所述主动轮架与轮轴转动配合。该定轨往返运送机器人装上产品启动后可自动运行到下道工序工位处并实现自动卸料后返回上道工序工位,操作简单,使用方便,给产品运送工作提供极大便利。

Description

一种定轨往返运送机器人
技术领域
本发明涉及机器人领域,具体为一种定轨往返运送机器人。
背景技术
在机械生产工作中,产品需要经过多道工序的加工处理,产品需要逐步经过不同工序的所在工位,由于受到产品的外形、重量、以及车间场地、各工位之间还存在其他设备等原因的限制,产品的传送不便通过传送带来进行传递,一般是由工作人员通过推车、吊车等辅助工具来完成,推车传送会造成人力的增加,吊车传送受到车间吊车数量的限制,经常需要进行等待,现需要一种专用的用于两个工位之间产品传送的机器人设备来解决上述问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种定轨往返运送机器人,以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的,本发明提供如下技术方案:一种定轨往返运送机器人,包括轨道和车体板,所述轨道上开设有一组轮槽,所述车体板的两侧以及一端分别焊接有侧挡板和端挡板,所述端挡板上可拆卸连接有多级油缸,所述多级油缸与推板连接,所述侧挡板的前端位置上通过螺栓与卸料板可拆卸连接,所述卸料板搭放在所述车体板的端部位置,所述车体板的上表面和所述卸料板的上表面均滚动安设有若干滚柱,两个侧挡板的一侧分别焊接有前行板架和后行板架,所述前行板架和所述后行板架下部均转动连接有一组转向架,所述转向架端部连接有导向轮架,所述导向轮架的两侧位置上安设有侧滚轮,所述导向轮架的底部转动配合有导向轮,所述导向轮位于所述轮槽中,所述车体板的底部两侧位置上分别连接有电瓶和减速电机,所述车体板的底部中间位置焊接有主动轮架,所述主动轮架与轮轴转动配合,所述减速电机与主动链轮配合,所述轮轴中部键连接有从动链轮,所述主动链轮和所述从动链轮通过链条配合,所述轮轴上穿装有主动轮。
优选的,所述前行板架和所述后行板架均通过轴承与所述转向架转动配合,所述前行板架与所述侧挡板、所述后行板架与所述侧挡板之间均焊接有加强筋。
优选的,所述多级油缸选用电控油缸,与所述后行板架连接的侧挡板上安设有手控板架,所述手控板架上安设有正转按钮和收缩按钮,所述正转按钮为所述减速电机配备的正转开关,所述收缩按钮为所述多级油缸配合的收缩开关。
优选的,所述后行板架端部安设有归位端停转钮,所述前行板架端部安设有达到端停转钮和伸出按钮,所述前行板架端部通过弹簧杆与压板配合,所述压板与所述达到端停转钮和所述伸出按钮的位置相对应,所述归位端停转钮和所述达到端停转钮均为所述减速电机配备的停机开关,所述伸出按钮为所述多级油缸配备的伸出开关。
优选的,所述轨道安设在地面上挖开的与所述轨道适配的槽中,轨道顶面与地面齐平,所述轨道的两端位置上均具有端柱。
优选的,所述侧挡板的内侧开设有滑槽,所述推板的两侧均具有滑块,所述滑块与所述滑槽配合。
优选的,所述减速电机还配备有反转按钮,所述多级油缸还配备有油缸停止按钮,所述反转按钮和所述油缸停止按钮均安设在与所述后行板架配合的侧挡板内侧,所述反转按钮和所述油缸停止按钮位于所述滑槽的两侧。
优选的,所述多级油缸和所述减速电机均与所述电瓶电连接。
优选的,所述定轨往返运送机器人使用时,前工序工位工作人员将需要运送的产品放置在车体板上,多级油缸处于收缩极限位置,此时推板与端挡板贴近,当产品摆放完毕后,工作人员按下手控板架上的正转按钮,则减速电机通电正转,减速电机驱动主动链轮,主动链轮通过链条带动从动链轮,则与从动链轮配合的轮轴转动,主动轮随轮轴转动,则车体部分获得行进的动力,前行板架和后行板架上均转动配合有转向架,转向架下部的导向轮位于轮槽中,车体行进过程中主动轮与地面接触,而导向轮则在轮槽中转动,起到导向作用,这样的设计使得车体部分可沿着轨道行进,前进轨道固定,导向轮架两侧的侧滚轮使得导向轮架和轮槽为滚动摩擦,降低了转向时受到的摩擦力,有利于转向的顺畅,当车体部分行进到下道工序工位处,也就是轨道的一端位置时,压板与端柱接触,压板被压回,则压板压动达到端停转钮和伸出按钮,则减速电机停转,车体停止前进,然后多级油缸的活塞杆伸出将推板顶出,推板则可将车体板上的产品向卸料板方向推,因车体板上部和卸料板上部均具有滚柱,产品在车体板和卸料板上可被轻易的推动,同时卸料板与车体板配合部位具有坡度,车体部分行进时产品受到坡度的阻碍不会从卸料板处滑出车体,推板推出后,则产品被从车体板上推下,从卸料板滑下到地面上,推板继续推出直至推板压动反转按钮和油缸停止按钮,则减速电机开始反转,车体沿着轨道返回,同时多级油缸停止动作,推板不再运动,当车体部分到达初始位置,也就是上道工序工位处时,则后行板架上的归位端停转钮与端柱接触,则减速电机停转,车体部分停在轨道上,至此完成产品的自动传送和卸料动作,工作人员可按下收缩按钮将推板归位,需要再次传送产品时,则装好产品后按下正转按钮即可。
与现有技术相比,本发明的有益效果是:该定轨往返运送机器人使用时,前工序工位工作人员将需要运送的产品放置在车体板上,多级油缸处于收缩极限位置,此时推板与端挡板贴近,当产品摆放完毕后,工作人员按下手控板架上的正转按钮,则减速电机通电正转,减速电机驱动主动链轮,主动链轮通过链条带动从动链轮,则与从动链轮配合的轮轴转动,主动轮随轮轴转动,则车体部分获得行进的动力,前行板架和后行板架上均转动配合有转向架,转向架下部的导向轮位于轮槽中,车体行进过程中主动轮与地面接触,而导向轮则在轮槽中转动,起到导向作用,这样的设计使得车体部分可沿着轨道行进,前进轨道固定,导向轮架两侧的侧滚轮使得导向轮架和轮槽为滚动摩擦,降低了转向时受到的摩擦力,有利于转向的顺畅,当车体部分行进到下道工序工位处,也就是轨道的一端位置时,压板与端柱接触,压板被压回,则压板压动达到端停转钮和伸出按钮,则减速电机停转,车体停止前进,然后多级油缸的活塞杆伸出将推板顶出,推板则可将车体板上的产品向卸料板方向推,因车体板上部和卸料板上部均具有滚柱,产品在车体板和卸料板上可被轻易的推动,同时卸料板与车体板配合部位具有坡度,车体部分行进时产品受到坡度的阻碍不会从卸料板处滑出车体,推板推出后,则产品被从车体板上推下,从卸料板滑下到地面上,推板继续推出直至推板压动反转按钮和油缸停止按钮,则减速电机开始反转,车体沿着轨道返回,同时多级油缸停止动作,推板不再运动,当车体部分到达初始位置,也就是上道工序工位处时,则后行板架上的归位端停转钮与端柱接触,则减速电机停转,车体部分停在轨道上,至此完成产品的自动传送和卸料动作,工作人员可按下收缩按钮将推板归位,需要再次传送产品时,则装好产品后按下正转按钮即可;本装置装上产品启动后可自动运行到下道工序工位处并实现自动卸料后返回上道工序工位,操作简单,使用方便,给产品运送工作提供极大便利。
附图说明
图1为本发明结构示意图。
图2为本发明车体部分的底部视图。
图3为本发明前行板架部分的结构示意图。
图4为本发明后行板架部分的结构示意图。
图5为本发明车体板、侧挡板、推板配合的结构示意图。
图中:1、轨道,2、车体板,3、轮槽,4、侧挡板,5、端挡板,6、多级油缸,7、推板,8、螺栓,9、卸料板,10、滚柱,11、前行板架,12、后行板架,13、转向架,14、导向轮架,15、侧滚轮,16、导向轮,17、电瓶,18、减速电机,19、主动轮架,20、轮轴,21、主动链轮,22、从动链轮,23、链条,24、主动轮,25、轴承,26、加强筋,27、手控板架,28、正转按钮,29、收缩按钮,30、归位端停转钮,31、达到端停转钮,32、伸出按钮,33、弹簧杆,34、压板,35、端柱,36、滑槽,37、滑块,38、反转按钮,39、油缸停止按钮。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图,对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-5,本发明提供一种技术方案:一种定轨往返运送机器人,包括轨道1和车体板2,所述轨道1上开设有一组轮槽3,所述车体板2的两侧以及一端分别焊接有侧挡板4和端挡板5,所述端挡板5上可拆卸连接有多级油缸6,所述多级油缸6与推板7连接,所述侧挡板4的前端位置上通过螺栓8与卸料板9可拆卸连接,所述卸料板9搭放在所述车体板2的端部位置,所述车体板2的上表面和所述卸料板9的上表面均滚动安设有若干滚柱10,两个侧挡板4的一侧分别焊接有前行板架11和后行板架12,所述前行板架11和所述后行板架12下部均转动连接有一组转向架13,所述转向架13端部连接有导向轮架14,所述导向轮架14的两侧位置上安设有侧滚轮15,所述导向轮架14的底部转动配合有导向轮16,所述导向轮16位于所述轮槽3中,所述车体板2的底部两侧位置上分别连接有电瓶17和减速电机18,所述车体板2的底部中间位置焊接有主动轮架19,所述主动轮架19与轮轴20转动配合,所述减速电机18与主动链轮21配合,所述轮轴20中部键连接有从动链轮22,所述主动链轮21和所述从动链轮22通过链条23配合,所述轮轴20上穿装有主动轮24,所述前行板架11和所述后行板架12均通过轴承25与所述转向架13转动配合,所述前行板架11与所述侧挡板4、所述后行板架12与所述侧挡板4之间均焊接有加强筋26,所述多级油缸6选用电控油缸,与所述后行板架12连接的侧挡板4上安设有手控板架27,所述手控板架27上安设有正转按钮28和收缩按钮29,所述正转按钮28为所述减速电机18配备的正转开关,所述收缩按钮29为所述多级油缸6配合的收缩开关,所述后行板架12端部安设有归位端停转钮30,所述前行板架11端部安设有达到端停转钮31和伸出按钮32,所述前行板架11端部通过弹簧杆33与压板34配合,所述压板34与所述达到端停转钮31和所述伸出按钮32的位置相对应,所述归位端停转钮30和所述达到端停转钮31均为所述减速电机18配备的停机开关,所述伸出按钮32为所述多级油缸6配备的伸出开关,所述轨道1安设在地面上挖开的与所述轨道1适配的槽中,轨道1顶面与地面齐平,所述轨道1的两端位置上均具有端柱35,所述侧挡板4的内侧开设有滑槽36,所述推板7的两侧均具有滑块37,所述滑块37与所述滑槽36配合,所述减速电机18还配备有反转按钮38,所述多级油缸6还配备有油缸停止按钮39,所述反转按钮38和所述油缸停止按钮39均安设在与所述后行板架12配合的侧挡板4内侧,所述反转按钮38和所述油缸停止按钮39位于所述滑槽36的两侧,所述多级油缸6和所述减速电机18均与所述电瓶17电连接。
工作原理:在使用该定轨往返运送机器人时,前工序工位工作人员将需要运送的产品放置在车体板2上,多级油缸6处于收缩极限位置,此时推板7与端挡板5贴近,当产品摆放完毕后,工作人员按下手控板架27上的正转按钮28,则减速电机18通电正转,减速电机18驱动主动链轮21,主动链轮21通过链条23带动从动链轮22,则与从动链轮22配合的轮轴20转动,主动轮24随轮轴20转动,则车体部分获得行进的动力,前行板架11和后行板架12上均转动配合有转向架13,转向架13下部的导向轮16位于轮槽3中,车体行进过程中主动轮24与地面接触,而导向轮16则在轮槽3中转动,起到导向作用,这样的设计使得车体部分可沿着轨道1行进,前进轨道固定,导向轮架14两侧的侧滚轮15使得导向轮架14和轮槽3为滚动摩擦,降低了转向时受到的摩擦力,有利于转向的顺畅,当车体部分行进到下道工序工位处,也就是轨道1的一端位置时,压板与端柱35接触,压板35被压回,则压板35压动达到端停转钮31和伸出按钮32,则减速电机18停转,车体停止前进,然后多级油缸6的活塞杆伸出将推板7顶出,推板7则可将车体板2上的产品向卸料板9方向推,因车体板2上部和卸料板9上部均具有滚柱10,产品在车体板2和卸料板9上可被轻易的推动,同时卸料板9与车体板2配合部位具有坡度,车体部分行进时产品受到坡度的阻碍不会从卸料板9处滑出车体,推板7推出后,则产品被从车体板2上推下,从卸料板9滑下到地面上,推板7继续推出直至推板7压动反转按钮38和油缸停止按钮39,则减速电机18开始反转,车体沿着轨道返回,同时多级油缸6停止动作,推板7不再运动,当车体部分到达初始位置,也就是上道工序工位处时,则后行板架12上的归位端停转钮30与端柱35接触,则减速电机18停转,车体部分停在轨道1上,至此完成产品的自动传送和卸料动作,工作人员可按下收缩按钮29将推板7归位,需要再次传送产品时,则装好产品后按下正转按钮28即可。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例,对于本领域的普通技术人员而言,可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型,本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种定轨往返运送机器人,包括轨道(1)和车体板(2),其特征在于:
所述轨道(1)上开设有一组轮槽(3),所述车体板(2)的两侧以及一端分别焊接有侧挡板(4)和端挡板(5),所述端挡板(5)上可拆卸连接有多级油缸(6),所述多级油缸(6)与推板(7)连接,所述侧挡板(4)的前端位置上通过螺栓(8)与卸料板(9)可拆卸连接,所述卸料板(9)搭放在所述车体板(2)的端部位置,所述车体板(2)的上表面和所述卸料板(9)的上表面均滚动安设有若干滚柱(10),两个侧挡板(4)的一侧分别焊接有前行板架(11)和后行板架(12),所述前行板架(11)和所述后行板架(12)下部均转动连接有一组转向架(13),所述转向架(13)端部连接有导向轮架(14),所述导向轮架(14)的两侧位置上安设有侧滚轮(15),所述导向轮架(14)的底部转动配合有导向轮(16),所述导向轮(16)位于所述轮槽(3)中,所述车体板(2)的底部两侧位置上分别连接有电瓶(17)和减速电机(18),所述车体板(2)的底部中间位置焊接有主动轮架(19),所述主动轮架(19)与轮轴(20)转动配合,所述减速电机(18)与主动链轮(21)配合,所述轮轴(20)中部键连接有从动链轮(22),所述主动链轮(21)和所述从动链轮(22)通过链条(23)配合,所述轮轴(20)上穿装有主动轮(24);
所述多级油缸(6)选用电控油缸,与所述后行板架(12)连接的侧挡板(4)上安设有手控板架(27),所述手控板架(27)上安设有正转按钮(28)和收缩按钮(29),所述正转按钮(28)为所述减速电机(18)配备的正转开关,所述收缩按钮(29)为所述多级油缸(6)配合的收缩开关;
所述后行板架(12)端部安设有归位端停转钮(30),所述前行板架(11)端部安设有达到端停转钮(31)和伸出按钮(32),所述前行板架(11)端部通过弹簧杆(33)与压板(34)配合,所述压板(34)与所述达到端停转钮(31)和所述伸出按钮(32)的位置相对应,所述归位端停转钮(30)和所述达到端停转钮(31)均为所述减速电机(18)配备的停机开关,所述伸出按钮(32)为所述多级油缸(6)配备的伸出开关;
所述减速电机(18)还配备有反转按钮(38),所述多级油缸(6)还配备有油缸停止按钮(39),所述反转按钮(38)和所述油缸停止按钮(39)均安设在与所述后行板架(12)配合的侧挡板(4)内侧,所述反转按钮(38)和所述油缸停止按钮(39)位于滑槽(36)的两侧。
2.根据权利要求1所述的一种定轨往返运送机器人,其特征在于:
所述前行板架(11)和所述后行板架(12)均通过轴承(25)与所述转向架(13)转动配合,所述前行板架(11)与所述侧挡板(4)、所述后行板架(12)与所述侧挡板(4)之间均焊接有加强筋(26)。
3.根据权利要求1所述的一种定轨往返运送机器人,其特征在于:
所述轨道(1)安设在地面上挖开的与所述轨道(1)适配的槽中,轨道(1)顶面与地面齐平,所述轨道(1)的两端位置上均具有端柱(35)。
4.根据权利要求1所述的一种定轨往返运送机器人,其特征在于:
所述侧挡板(4)的内侧开设有滑槽(36),所述推板(7)的两侧均具有滑块(37),所述滑块(37)与所述滑槽(36)配合。
5.根据权利要求1所述的一种定轨往返运送机器人,其特征在于:
所述多级油缸(6)和所述减速电机(18)均与所述电瓶(17)电连接。
6.根据权利要求1所述的一种定轨往返运送机器人的运送方法,其特征在于:
所述定轨往返运送机器人使用时,前工序工位工作人员将需要运送的产品放置在车体板上,多级油缸处于收缩极限位置,此时推板与端挡板贴近,当产品摆放完毕后,工作人员按下手控板架上的正转按钮,则减速电机通电正转,减速电机驱动主动链轮,主动链轮通过链条带动从动链轮,则与从动链轮配合的轮轴转动,主动轮随轮轴转动,则车体部分获得行进的动力,前行板架和后行板架上均转动配合有转向架,转向架下部的导向轮位于轮槽中,车体行进过程中主动轮与地面接触,而导向轮则在轮槽中转动,起到导向作用,这样的设计使得车体部分可沿着轨道行进,前进轨道固定,导向轮架两侧的侧滚轮使得导向轮架和轮槽为滚动摩擦,降低了转向时受到的摩擦力,有利于转向的顺畅,当车体部分行进到下道工序工位处,也就是轨道的一端位置时,压板与端柱接触,压板被压回,则压板压动达到端停转钮和伸出按钮,则减速电机停转,车体停止前进,然后多级油缸的活塞杆伸出将推板顶出,推板则可将车体板上的产品向卸料板方向推,因车体板上部和卸料板上部均具有滚柱,产品在车体板和卸料板上可被轻易的推动,同时卸料板与车体板配合部位具有坡度,车体部分行进时产品受到坡度的阻碍不会从卸料板处滑出车体,推板推出后,则产品被从车体板上推下,从卸料板滑下到地面上,推板继续推出直至推板压动反转按钮和油缸停止按钮,则减速电机开始反转,车体沿着轨道返回,同时多级油缸停止动作,推板不再运动,当车体部分到达初始位置,也就是上道工序工位处时,则后行板架上的归位端停转钮与端柱接触,则减速电机停转,车体部分停在轨道上,至此完成产品的自动传送和卸料动作,工作人员可按下收缩按钮将推板归位,需要再次传送产品时,则装好产品后按下正转按钮即可。
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