KR101887091B1 - 기울기 감지 센서 및 무게 중심 조절 장치를 포함하는 전동 휠체어 - Google Patents

기울기 감지 센서 및 무게 중심 조절 장치를 포함하는 전동 휠체어 Download PDF

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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 전동 휠체어는 착좌부, 상기 착좌부의 양측에 각각 배치된 바퀴, 및 상기 바퀴가 양단에 각각 결합된 바퀴축을 구비하는 휠체어 본체; 배터리부 및 상기 바퀴축에 구동력을 제공하는 구동모터, 및 내부에 소정의 공간이 형성되어, 상기 배터리부와 구동모터가 내부에 위치하는 구동 하우징을 포함하는 구동부; 일단이 상기 구동모터에 연결되고, 타단이 상기 바퀴축에 연결된 유니버셜 조인트; 상기 착좌부의 중앙부에 위치하고, 상기 전동 휠체어의 기울기를 감지하는 기울기 감지 센서; 상기 구동부를 제1방향 및 상기 제1 방향과 수직방향인 제2 방향으로 이동시키는 위치 조절부; 및 상기 기울기 감지 센서에서 수신된 신호를 기초로 하여, 상기 위치 조절부를 제어하는 제어부를 포함한다.

Description

기울기 감지 센서 및 무게 중심 조절 장치를 포함하는 전동 휠체어{SLOPE SENSOR AND ELECTRIC WHEELCHAIR HAVING CONTROL DEVICE OF GRAVITY CENTER}
본 발명은 기울기 감지 센서 및 무게 중심 조절 장치를 갖는 전동 휠체어에 관한 것이다.
고령화 사회가 도래하면서 세계적으로 실버산업이 폭발적으로 증가하고 있으며, 특히 우리나라는 세계에서 가장 빠른 고령인구의 증가율을 보여 실버산업 시장이 급속하게 증가할 가능성이 높으며 85세 이상 초고령 인구의 증가로 요양보호를 요하는 노인이 증가하여 의료서비스, 사회서비스 등의 실버산업 발전을 촉진하고 있다.
현재 세계적으로 고령화가 진행되고 있는 시점에서 고령자 삶의 질(QOL : Quality Of Life) 향상을 통해 사회참여를 도모하기 위해 필요한 분야로는 생명지원 분야, 생활지원 분야와 생활 활동지원 분야 등으로 구분할 수 있으며, 이에 필요한 기술로는 생체기능 대행 보조기술, 치료지원 기술, 자립지원 기술, 생체 계측 기술 등을 활용한 자립지원 기술 및 간호지원 기술이 요구된다.
또한, 노령인구가 지속적으로 증가되어 고령화사회가 가속화됨에 따라 휠체어의 수요가 늘고있다.
일반적으로 휠체어는 좌판 및 등받이가 구비되고, 한쌍의 앞바퀴 및 뒷바퀴가 각각 회전가능하게 설치된 휠체어바디, 휠체어바디의 전방에 설치되고, 사용자의 다리 및 발이 각각 안치되는 다리받침대 및 발판, 좌판의 양측 상방에 위치하도록 휠체어바디에 고정설치된 팔걸이를 포함하여 이루어진다.
그러나, 휠체어는 사용자의 힘으로 바퀴를 회전시켜야 하므로 거동이 불편한 사용자가 혼자서 사용하기에는 무리가 있었다.
이러한 종래 휠체어의 사용상 문제점을 해결하기 위해 최근에는 전동기의 회전동력을 전달받아 바퀴가 회전되는 전동휠체어가 개발되어 사용되고 있다.
한편, 이러한 일반휠체어 및 전동휠체어는 일반적인 이동 기능 이외에 사용자의 편의를 고려하여 침대 및 기립(혹은 스탠드) 기능을 수행할 수 있는 다양한 휠체어 관련 기술이 제안되고 있다.
이와 관련하여, 대한민국등록특허 제10-1429951호(발명의 명칭: 기계적 균형 보상 장치 진동 감쇠 장치가 적용된 전동식 휠체어구동로봇)에서는, 구동바퀴를 구동모터를 이용하여 구동하는 구성을 개시하고 있다. 또한, 초음파 센서를 이용하여 기울기를 측정하고, 탑승자의 입장에서 쏠림 현상을 방지하고자 그네의 형태의 시트부를 구비하여, 사용자의 안착상태를 수직기준선과 평행해지도록 기계적 보상시키는 구성을 개시하고 있다.
하지만, 이러한 종래의 전동 휠체어는 탑승자의 무게 중심이 달라져 전복의 위험이 가중되는 문제점이 있다.
본원은 전술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 기울기를 정확하게 측정할 수 있는 기울기 감지 센서를 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한, 기울기 감지 센서에서 전송된 정보에 기초하여, 구동부의 위치를 조절함에 따라, 무게 중심을 안전하게 사용할 수 있는 전동 휠체어를 제공하는 것을 목적으로 한다.
다만, 본 실시예가 이루고자 하는 기술적 과제는 상기된 바와 같은 기술적 과제들로 한정되지 않으며, 또 다른 기술적 과제들이 존재할 수 있다.
상기한 기술적 과제를 달성하기 위한 기술적 수단으로서, 본원의 제1 측면에 따른 기울기 감지 센서는, 내부에 소정의 공간이 형성된 원통형의 센서 하우징; 상기 센서 하우징의 내부에 위치하는 구형의 완충볼; 및 상기 센서 하우징의 내부 둘레면에 배치되고, 상기 완충볼의 위치를 감지하는 복수의 압전센서부를 포함한다.
한편, 본원의 제2 측면에 따른 전동 휠체어는, 착좌부, 상기 착좌부의 양측에 각각 배치된 바퀴, 및 상기 바퀴가 양단에 각각 결합된 바퀴축을 구비하는 휠체어 본체; 배터리부 및 상기 바퀴축에 구동력을 제공하는 구동모터, 및 내부에 소정의 공간이 형성되어, 상기 배터리부와 구동모터가 내부에 위치하는 구동 하우징을 포함하는 구동부; 일단이 상기 구동모터에 연결되고, 타단이 상기 바퀴축에 연결된 유니버셜 조인트; 상기 착좌부의 중앙부에 위치하고, 상기 전동 휠체어의 기울기를 감지하는 기울기 감지 센서; 상기 구동부를 제1방향 및 상기 제1방향과 수직방향인 제2방향으로 이동시키는 위치 조절부; 및 상기 기울기 감지 센서에서 수신된 신호를 기초로 하여, 상기 위치 조절부를 제어하는 제어부를 포함한다.
전술한 본원의 과제 해결 수단에 의하면, 기울기에 따라 움직이는 완충볼의 위치를 압전센서를 이용하여 측정하고, 측정된 값을 기초로 하여 기울기를 감지할 수 있어 기울기 감지 성능을 향상시킬 수 있다.
또한, 전동 휠체어가 기울어짐에 따라, 구동부의 위치를 변경하여 무게 중심점을 제어하여, 전복의 위험을 줄일 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 기울기 감지 센서의 개념도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 기울기 감지 센서의 단면도이다.
도 3은 도 2의 A의 확대도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동 휠체어의 사시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동 휠체어의 부분 단면도이다.
도 6 및 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 조절부를 설명하기 위한 도면이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참조하여 본원이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본원의 실시예를 상세히 설명한다. 그러나 본원은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본원을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
본원 명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 "전기적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다.
본원 명세서 전체에서, 어떤 부재가 다른 부재 “상에” 위치하고 있다고 할 때, 이는 어떤 부재가 다른 부재에 접해 있는 경우뿐 아니라 두 부재 사이에 또 다른 부재가 존재하는 경우도 포함한다.
본원 명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함" 한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 본원 명세서 전체에서 사용되는 정도의 용어 "약", "실질적으로" 등은 언급된 의미에 고유한 제조 및 물질 허용오차가 제시될 때 그 수치에서 또는 그 수치에 근접한 의미로 사용되고, 본원의 이해를 돕기 위해 정확하거나 절대적인 수치가 언급된 개시 내용을 비양심적인 침해자가 부당하게 이용하는 것을 방지하기 위해 사용된다. 본원 명세서 전체에서 사용되는 정도의 용어 "~(하는) 단계" 또는 "~의 단계"는 "~ 를 위한 단계"를 의미하지 않는다.
본원은 기울기 감지 센서(100) 및 무게 중심 조절 장치를 포함하는 전동 휠체어(10)에 관한 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 기울기 감지 센서(100)의 개념도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 기울기 감지 센서(100)의 단면도이고, 도 3은 도 2의 A의 확대도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동 휠체어(10)의 사시도이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동 휠체어(10)의 부분 단면도이고, 도 6 및 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 조절부(500)를 설명하기 위한 도면이다
우선, 도 1 내지 도 3을 참조하여, 본원의 일 실시예에 따른 기울기 감지 센서(100)에 대해 설명한다.
기울기 감지 센서(100)는 센서 하우징(110), 완충볼(120), 및 복수의 압전센서부(130)를 포함한다.
센서 하우징(110)은 내부에 소정의 공간이 형성된 원통형일 수 있다. 또한, 센서 하우징(110)은, 상부가 개방된 형태의 원통형으로 형성되고, 개방된 부분을 덮는 덮개부(미도시됨)를 구비할 수 있다.
완충볼(120)은 센서 하우징(110)의 내부에 위치하고, 구형으로 형성된다. 이에 따라, 완충볼(120)은, 센서 하우징(110)이 기울어짐에 따라, 센서 하우징(110)의 바닥면에서 이동되고, 후술되는 압전센서부(130)에서 완충볼(120)의 위치를 감지하여, 기울기 감지 센서(100)의 기울기 정도를 측정할 수 있다. 또한, 완충볼(120)은 소정의 탄성력을 가지는 폴리머 소재로 제작되어, 압전센서부(130)에 충돌시, 압전센서부(130)가 파손되는 것을 방지할 수 있다.
압전센서부(130)는 센서 하우징(110)의 내부 둘레면에 배치되고, 완충볼(120)의 위치를 감지할 수 있다. 예시적으로, 압전센서부(130)는 센서 하우징(110)의 내부 둘레면을 따라 복수가 배치되며, 고주파를 발생하여 완충볼(120)의 위치를 감지할 수 있다. 이에 따라, 압전센서부(130)는 완충볼(120)이 작은 거리를 이동하더라도 측정이 가능하다.
도 2를 참조하면, 센서 하우징(110)은 바닥면이 소정의 곡률을 가지도록 함몰 형성될 수 있다. 이에 따라, 기울기 감지 센서(100)는, 평지에서 완충볼(120)이 중앙부에 위치할 수 있을 뿐만 아니라, 기울기 감지 센서(100)가 기울어짐에 따라, 완충볼(120)이 이동하는 거리를 최소화하여, 넓은 범위의 기울기를 측정할 수 있다.
또한, 도 3을 참조하면, 센서 하우징(110)은 바닥면의 중앙부에 함몰형성된 홈(140)을 포함하고, 홈(140)의 둘레면은 소정의 각도를 가지도록 경사지게 형성될 수 있다. 다시 말해, 홈(140)은 센서 하우징(110)의 바닥면 중앙부에 하부방향으로 함몰형성되고, 둘레면이 소정의 각도록 경사지게 형성된 경사부(141)를 가질 수 있다. 이에 따라, 기울기 감지 센서(100)가 일정 각도 이상 기울어질 경우, 완충볼(120)이 홈(140)으로부터 이탈될 수 있다.
이하, 도 4 내지 도 7을 참조하여, 본원의 일 실시예에 따른 무게 중심 조절장치를 포함하는 전동 휠체어(10)에 대해 설명한다.
전동 휠체어(10)는 휠체어 본체(200), 구동부(300), 유니버셜 조인트(400), 기울기 감지 센서(100), 위치 조절부(500), 및 제어부를 포함할 수 있다.
휠체어 본체(200)는 사용자가 앉는 착좌부(210), 착좌부(210)의 양측에 각각 배치된 바퀴(220), 및 바퀴(220)가 양단에 결합된 바퀴축(230)을 구비할 수 있다. 또한, 휠체어 본체(200)의 전방 하부에는 보조바퀴(221)가 구비되어, 전동 휠체어(10)의 안정성을 높여줄 수 있다.
도 5를 참조하면, 구동부(300)는 배터리부(310) 및 바퀴축(230)에 구동력을 제공하는 구동모터(320), 및 내부에 소정의 공간이 형성되고, 배터리부(310)와 구동모터(320)가 내부에 위치하는 구동 하우징(330)을 포함한다. 또한, 구동부(300)는 착좌부(210)의 하부에 위치하고, 후술되는 위치 조절부(500)에 의해 착좌부(210)와 수평된 평면 상에서 이동될 수 있다. 이에 대한 상세한 설명은 후술하도록 한다.
유니버셜 조인트(400)는 일단이 구동모터(320)에 연결되고, 타단이 바퀴축(230)에 연결될 수 있다. 이에 따라, 구동모터(320)는, 위치 조절부(500)에 의해 구동부(300)의 위치가 조절되어도, 유니버셜 조인트(400)를 통해 바퀴축(230)으로 회전력을 원활히 전달할 수 있다. 상술한 유니버셜 조인트(400)는 두 개의 동력 전달축의 회전축이 서로 일치하지 않는 경우, 사용하는 커플링의 일종으로, 일반적으로 자동차의 프로펠러 샤프트나 드라이브 샤프트 등의 연결부, 자동차의 스터어링 기구 등에 일반적으로 사용되는 것으로서 상세한 설명은 생략하기로 한다.
기울기 감지 센서(100)는 착좌부(210)의 중앙부에 위치하고, 전동 휠체어(10)의 기울기를 감지한다.
기울기 감지 센서(100)는 상술한 압전센서부(130)를 통해 완충볼(120)이 이동된 거리를 감지하는 기울기 감지 센서(100)일 수 있으나, 이에 한하지 않고 3축 자이로 센서 또는 3축 가속도 센서일 수도 있다.
도 6를 참조하면, 위치 조절부(500)는 구동부(300)를 제1 방향 및 제1 방향과 수직방향인 제2 방향으로 이동시킬 수 있다. 상술한 제1 방향이란 도 6의 3시 방향 및 9시 방향이고, 제2 방향이란 도 6의 12시 방향 및 6시 방향일 수 있다.
위치 조절부(500)는 구동부(300)를 제1 방향으로 이동시키는 제1 위치 조절부(510) 및 구동부(300)를 제2 방향으로 이동시키는 제2 위치 조절부(520)를 포함할 수 있다.
또한, 제1 위치 조절부(510)는 제1 이송축(511), 제1 래크부(512), 및 제1 이송모터(513)를 포함할 수 있다.
제1 이송축(511)은 구동 하우징(330)을 관통하여, 제2 방향으로 연장형성되고, 양단부에 각각 제1 피니언(511a)이 위치할 수 있다. 또한, 구동 하우징(330)은 제1 이송축(511)이 관통되는 부분에 베어링이 구비되어, 제1 이송축(511)이 원활히 회전할 수 있다.
제1 래크부(512)는 제1 이송축(511)의 양단부에 각각 위치하고, 제1 피니언(511a)과 치합될 수 있다. 예시적으로, 제1 래크부(512)는 착좌부(210)의 하부 좌우측에 각각 위치할 수 있으며, 전후방향으로 연장형성될 수 있다. 또한, 제1 래크부(512)는 하부면에 기어가 형성되고, 제1 이송축(511)의 제1 피니언(511a)과 치합되며, 이에 따라 구동부(300)는 제1 이송축(511)이 회전함에 따라, 제1 래크부(512)를 따라 이동될 수 있다.
도 7을 참조하면, 제1 이송축(511)이 시계 방향으로 회전하면, 제1 피니언(511a)이 시계방향으로 회전하게 되며, 이에 따라 도 7의 좌측방향으로 제1 이송축(511)이 이동될 수 있다. 반대로, 제1 이송축(511)이 반시계 방향으로 회전하면, 제1 피니언(511a)이 반시계 방향으로 회전하게 되며, 이에 따라 제1 이송축(511)은 도 7의 우측방향으로 이동될 수 있다. 상술한 도 7의 좌측방향이란 전동 휠체어(10)의 전방이며, 도 7의 우측방향이란 전동 휠체어(10)의 후방일 수 있다.
제1 이송모터(513)는 제1 이송축(511)을 회전시킬 수 있다. 예시적으로, 도 6에 도시된 바와 같이, 제1 이송모터(513)와 제1 이송축(511)은 베벨기어에 의해 연결될 수 있으나, 이에 한하지 않고, 제1 이송모터(513)의 회전축과 제1 이송축(511)의 회전축이 평행하게 위치하고, 평 기어에 의해 제1 이송모터(513)의 이송력을 제1 이송축(511)으로 전달할 수도 있다.
또한, 제2 위치 조절부(520)는 제2 이송축(521), 제1 래크부(522), 및 제1 이송모터(523)를 포함할 수 있다.
제2 이송축(521)은 구동 하우징(330)을 관통하여, 제1 방향으로 연장형성되고, 양단부에 각각 제2 피니언(521a)이 위치할 수 있다. 또한, 구동 하우징(330)은 제2 이송축(521)이 관통되는 부분에 베어링이 구비되어, 제2 이송축(521)이 원활히 회전할 수 있다.
제2 래크부(522)는 제2 이송축(521)의 양단부에 각각 위치하고, 제2 피니언(521a)과 치합될 수 있다. 예시적으로, 제2 래크부(522)는 착좌부(210)의 하부 전후측에 각각 위치할 수 있으며, 좌우방향으로 연장형성될 수 있다. 또한, 제2 래크부(522)는 하부면에 기어가 형성되어, 제2 이송축(521)의 제2 피니언(521a)과 치합되며, 이에 따라 구동부(300)는 제2 이송축(521)이 회전함에 따라, 제2 래크부(522)를 따라 이동될 수 있다. 예시적으로, 제2 이송축(521)이 반시계 방향으로 회전하면, 제2 피니언(521a)이 반시계방향으로 회전하게 되며, 이에 따라 제2 이송축(521)은 우측방향으로 이동될 수 있다. 반대로, 제2 이송축(521)이 시계 방향으로 회전하면, 제2 피니언(521a)이 시계 방향으로 회전하게 되며, 이에 따라 제2 이송축(521)은 좌측방향으로 이동될 수 있다. 또한, 도 5에 도시된 바와 같이, 제1 래크부(512)와 제2 래크부(522)는 사각형 형상으로 형성될 수 있으나, 이에 한하지는 않는다.
제2 이송모터(523)는 제2 이송축(521)을 회전시킬 수 있다. 예시적으로, 도 6에 도시된 바와 같이, 제2 이송모터(523)와 제2 이송축(521)은 베벨기어에 의해 연결될 수 있으나, 이에 한하지 않고, 제2 이송모터(523)의 회전축과 제2 이송축(521)의 회전축이 평행하게 위치하고, 평 기어에 의해 제2 이송모터(523)의 이송력을 제2 이송축(521)으로 전달할 수도 있다.
제어부는 기울기 감지 센서(100)에서 수신된 신호를 기초로 하여, 위치 조절부(500)를 제어할 수 있다.
상세하게는, 전동 휠체어(10)가 기울어짐에 따라, 착좌부(210)의 하부에 위치한 기울기 감지 센서(100)도 동일한 방향으로 기울어지게 되며, 이에 따라 센서 하우징(110)의 내부에 위치한 완충볼(120)이 이동하게 된다. 이때, 센서 하우징(110)의 내부 둘레면에 배치된 복수의 압전센서부(130)는 완충볼(120)의 위치를 감지하여, 감지된 완충볼의 위치정보를 제어부로 전송할 수 있다. 또한, 제어부는 수신된 완충볼(120)의 위치정보를 기초로 하여, 위치 조절부(500)를 제어하여 구동부(300)를 이동시켜 전동 휠체어(10)의 무게 중심점을 제어할 수 있다.
예시적으로, 제어부는, 탑승자의 치우침 또는 경사로에 의해 전동 휠체어(10)가 우측으로 기울어질 경우, 구동부(300)를 좌측으로 이송되도록 제어하여, 전동 휠체어(10)가 전복되는 것을 방지할 수 있다.
상세하게는, 전동 휠체어(10)가 우측으로 기울어질 경우, 기울기 감지 센서(100)의 완충볼(120)은 우측방향으로 이동하게 되며, 제어부는 완충볼(120)이 이동된 거리 및 위치 정보에 기초하여, 완충볼(120)이 이동된 반대방향으로 구동부(300)가 이동되도록 위치 조절부(500)를 제어할 수 있다.
예시적으로, 완충볼(120)이 좌측방향으로 X 거리만큼 이동되었다면, 제어부는 구동부(300)를 우측방향으로 K*X 거리만큼 움직이게 명령할 수 있다.
또한, 제어부는 제1 위치 조절부(510)를 제어하여 구동부(300)를 제1 방향으로 이송하며, 제2 위치 조절부(520)를 제어하여 구동부(300)를 제2 방향으로 이송하며, 제1 위치 조절부(510) 및 제2 위치 조절부(520)를 동시에 제어하여 구동부(300)를 제1 방향 및 제2 방향구동부(300)에 대해 대각선 방향으로 이송제어도 가능하다. 또한, 상술한 바와 같이, 구동모터(320)는 유니버셜 조인트(400)를 통해 바퀴축(230)에 연결되어, 구동부(300)가 이동 중에도 지속적으로 바퀴(220)에 구동력을 제공할 수 있다.
전술한 본원의 설명은 예시를 위한 것이며, 본원이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본원의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.
본원의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본원의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
10 : 전동 휠체어
100 : 기울기 감지 센서
110 : 센서 하우징 120 : 완충볼
130 : 압전센서부 140 : 홈
141 : 경사부
200 : 휠체어 본체 210 : 착좌부
220 : 바퀴 221 : 보조바퀴
230 : 바퀴축
300 : 구동부 310 : 배터리부
320 : 구동모터 330 : 구동 하우징
400 : 유니버셜 조인트
500 : 위치 조절부
510 : 제1 위치 조절부
511 : 제1 이송축 511a : 제1 피니언
512 : 제1 래크부 513 : 제1 이송모터
520 : 제2 위치 조절부
521 : 제2 이송축 521a : 제2 피니언
522 : 제2 래크부 523 : 제2 이송모터

Claims (12)

  1. 삭제
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 기울기 감지 센서를 포함하는 전동 휠체어에 있어서,
    착좌부, 상기 착좌부의 양측에 각각 배치된 바퀴, 및 상기 바퀴가 양단에 각각 결합된 바퀴축을 구비하는 휠체어 본체;
    배터리부 및 상기 바퀴축에 구동력을 제공하는 구동모터, 및 내부에 소정의 공간이 형성되어, 상기 배터리부와 구동모터가 내부에 위치하는 구동 하우징을 포함하는 구동부;
    일단이 상기 구동모터에 연결되고, 타단이 상기 바퀴축에 연결된 유니버셜 조인트;
    상기 착좌부의 중앙부에 위치하고, 상기 전동 휠체어의 기울기를 감지하는 기울기 감지 센서;
    상기 구동부를 제1방향 및 상기 제1 방향과 수직방향인 제2 방향으로 이동시키는 위치 조절부; 및
    상기 기울기 감지 센서에서 수신된 신호를 기초로 하여, 상기 위치 조절부를 제어하는 제어부를 포함하고,
    상기 위치 조절부는
    상기 구동부를 상기 제1 방향으로 이동시키는 제1 위치 조절부; 및
    상기 구동부를 상기 제2 방향으로 이동시키는 제2 위치 조절부를 포함하고,
    상기 제1 위치 조절부는
    상기 구동 하우징을 관통하여, 상기 제2 방향으로 연장형성되고, 양단부에 각각 제1 피니언이 위치하는 제1 이송축;
    상기 제1 이송축의 양단부에 각각 위치하고, 상기 제1 피니언과 치합되는 제1 래크부; 및
    상기 제1 이송축을 회전시키는 제1 이송모터를 포함하고,
    상기 제2 위치 조절부는
    상기 구동 하우징을 관통하여, 상기 제1 방향으로 연장형성되고, 양단부에 각각 제2 피니언이 위치하는 제2 이송축;
    상기 제2 이송축의 양단부에 각각 위치하고, 상기 제2 피니언과 치합되는 제2 래크부; 및
    상기 제2 이송축을 회전시키는 제2 이송모터를 포함하는 것인 전동 휠체어.
  6. 삭제
  7. 삭제
  8. 제5항에 있어서,
    상기 기울기 감지 센서는
    3축 자이로 센서 또는 3축 가속도 센서인 것인 전동 휠체어.
  9. 제5항에 있어서,
    상기 기울기 감지 센서는
    내부에 소정의 공간이 형성된 센서 하우징;
    상기 센서 하우징의 내부에 위치하는 구형의 완충볼; 및
    상기 센서 하우징의 내부 둘레면에 배치되고, 상기 완충볼의 위치를 감지하는 복수의 압전센서부를 포함하는 것인 전동 휠체어.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 센서 하우징은
    바닥면이 소정의 곡률을 가지도록 함몰형성된 것인 전동 휠체어.
  11. 제9항에 있어서,
    상기 센서 하우징은 바닥면의 중앙부에 함몰 형성된 홈을 포함하고,
    상기 홈의 둘레면은 소정의 각도를 가지도록 경사지게 형성된 것인 전동 휠체어.
  12. 제9항에 있어서,
    상기 완충볼은 소정의 탄성력을 가지는 폴리머 소재인 것인 전동 휠체어.
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