JPH0381163B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0381163B2 JPH0381163B2 JP59268897A JP26889784A JPH0381163B2 JP H0381163 B2 JPH0381163 B2 JP H0381163B2 JP 59268897 A JP59268897 A JP 59268897A JP 26889784 A JP26889784 A JP 26889784A JP H0381163 B2 JPH0381163 B2 JP H0381163B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unmanned vehicle
- detector
- stop
- drive wheel
- station
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 12
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 4
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 3
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明は、倉庫または各種工場において、物
品などを搬送するために導入される自走式の無人
走行車に関する。
品などを搬送するために導入される自走式の無人
走行車に関する。
従来の技術
従来、例えば特開昭51−61970号の公報で開示
されているように、無人走行車（以下、単に無人
車という）において、２個の駆動輪の旋回軸を車
輛縦中心線に平行な仮想面に配設するという極め
て簡単な構造で、無人車の横走行および斜走行を
可能にしている。
されているように、無人走行車（以下、単に無人
車という）において、２個の駆動輪の旋回軸を車
輛縦中心線に平行な仮想面に配設するという極め
て簡単な構造で、無人車の横走行および斜走行を
可能にしている。
上述の技術を適用した無人車においては、積載
物の搬入あるいは搬出ステーシヨンへの横づけが
非常に簡単に、しかも最短距離の走行で行なわれ
るという利点がある。
物の搬入あるいは搬出ステーシヨンへの横づけが
非常に簡単に、しかも最短距離の走行で行なわれ
るという利点がある。
発明が解決しようとする問題点
第４図は、上述の無人車における問題点を説明
するための概略平面図であり、従来、荷搬入（あ
るいは搬出）ステーシヨンＳに対して傾いた状態
で接近してきた無人車Ｃは、その傾きが何ら補正
されることなしに上記ステーシヨンＳに横づけさ
れていた。したがつて、積載される荷が無人車Ｃ
上で不安定になつたり、また、荷の移載が円滑に
行なわれなかつたりしていた。Ｐは無人車Ｃに設
けられた停止用センサー、Ｑは床面に敷設された
被検出具であり、上記センサーＰが被検出具Ｑを
検出すると、無人車Ｃの走行が停止するようにな
つている。
するための概略平面図であり、従来、荷搬入（あ
るいは搬出）ステーシヨンＳに対して傾いた状態
で接近してきた無人車Ｃは、その傾きが何ら補正
されることなしに上記ステーシヨンＳに横づけさ
れていた。したがつて、積載される荷が無人車Ｃ
上で不安定になつたり、また、荷の移載が円滑に
行なわれなかつたりしていた。Ｐは無人車Ｃに設
けられた停止用センサー、Ｑは床面に敷設された
被検出具であり、上記センサーＰが被検出具Ｑを
検出すると、無人車Ｃの走行が停止するようにな
つている。
問題点を解決するための手段
この発明は、無人車には各駆動輪に対応して停
止用検出器を設け、地上側の無人車停止位置には
上記検出器と対応する位置に被検出具を敷設し、
上記検出器が被検出具を検出すると、該検出器に
対応する駆動輪の回転を独立して停止するように
したものである。
止用検出器を設け、地上側の無人車停止位置には
上記検出器と対応する位置に被検出具を敷設し、
上記検出器が被検出具を検出すると、該検出器に
対応する駆動輪の回転を独立して停止するように
したものである。
作 用
無人車が荷移載ステーシヨンに対して傾いた状
態で接近した時、まず、上記ステーシヨンに接近
している側の検出器が被検出具を検出し接近して
いる方の駆動輪の回転を停止さす。もう一方の検
出器が被検出具を検出するまで、該検出器に対応
する駆動輪は定常速度で走行しているので、無人
車全体は徐々に上記ステーシヨンと平行になろう
とする。上記もう一方の検出器が被検出具を検出
すると、該検出器に対応する駆動輪の回転を停止
させ、無人車は上記ステーシヨンに対して、平行
な状態で位置決めされ、停止する。
態で接近した時、まず、上記ステーシヨンに接近
している側の検出器が被検出具を検出し接近して
いる方の駆動輪の回転を停止さす。もう一方の検
出器が被検出具を検出するまで、該検出器に対応
する駆動輪は定常速度で走行しているので、無人
車全体は徐々に上記ステーシヨンと平行になろう
とする。上記もう一方の検出器が被検出具を検出
すると、該検出器に対応する駆動輪の回転を停止
させ、無人車は上記ステーシヨンに対して、平行
な状態で位置決めされ、停止する。
実施例
第１図は無人車１が横づけする荷搬入（あるい
は搬出）用のステーシヨン２付近、及び無人車１
を示す図である。
は搬出）用のステーシヨン２付近、及び無人車１
を示す図である。
この無人車１は縦方向３に長く形成され、その
縦方向に平行な仮想面に２個の駆動輪４，５の旋
回軸６，７が配設されている。駆動輪４，５は、
後述するステアリング制御装置８，９によりそれ
ぞれ旋回軸６，７を中心に旋回可能となつてい
る。１０，１１は一対のキヤスター状の従動輪を
示し、旋回自在になつている。
縦方向に平行な仮想面に２個の駆動輪４，５の旋
回軸６，７が配設されている。駆動輪４，５は、
後述するステアリング制御装置８，９によりそれ
ぞれ旋回軸６，７を中心に旋回可能となつてい
る。１０，１１は一対のキヤスター状の従動輪を
示し、旋回自在になつている。
上記ステアリング制御装置８，９を説明する。
上記駆動輪６，７は駆動モータ１２，１３でそれ
ぞれ回転駆動される。駆動輪６，７及び駆動モー
タ１２，１３はプーリー１４，１５に設けられて
いる。１６，１７は制御モータ、１８，１９は該
モータにより回転する小プーリーを示し、該小プ
ーリーと上記プーリー１４，１５とにはベルト２
０，２１が巻き掛けられている。上記駆動輪４，
５上には誘導アンテナ２２，２３が設けられてい
て、各アンテナは対応する駆動輪４，５の進行方
向前方に位置している。上記アンテナは、それぞ
れ２つの誘導コイル２２ａ，２２ａ及ぼ２３ａ，
２３ａより構成されていて、任意の所望の制御角
にわたつて対応する駆動輪と共に揺動しうるよう
に駆動輪に結合されている。２４は床面に埋設さ
れた誘導線を示し、該誘導線に通電することによ
り生じる磁界を上記アンテナで検出することによ
り、誘導線の位置をアンテナで検知している。２
５，２６は無人車１の底面に設けられた停止用検
出器を示し、無人車の縦３方向に対して平行に設
けられている。該検出器２５，２６には、本実施
例では金属体を検出する公知の近接スイツチ（磁
気スイツチ）を適用する。
上記駆動輪６，７は駆動モータ１２，１３でそれ
ぞれ回転駆動される。駆動輪６，７及び駆動モー
タ１２，１３はプーリー１４，１５に設けられて
いる。１６，１７は制御モータ、１８，１９は該
モータにより回転する小プーリーを示し、該小プ
ーリーと上記プーリー１４，１５とにはベルト２
０，２１が巻き掛けられている。上記駆動輪４，
５上には誘導アンテナ２２，２３が設けられてい
て、各アンテナは対応する駆動輪４，５の進行方
向前方に位置している。上記アンテナは、それぞ
れ２つの誘導コイル２２ａ，２２ａ及ぼ２３ａ，
２３ａより構成されていて、任意の所望の制御角
にわたつて対応する駆動輪と共に揺動しうるよう
に駆動輪に結合されている。２４は床面に埋設さ
れた誘導線を示し、該誘導線に通電することによ
り生じる磁界を上記アンテナで検出することによ
り、誘導線の位置をアンテナで検知している。２
５，２６は無人車１の底面に設けられた停止用検
出器を示し、無人車の縦３方向に対して平行に設
けられている。該検出器２５，２６には、本実施
例では金属体を検出する公知の近接スイツチ（磁
気スイツチ）を適用する。
前記ステーシヨン２近傍の、無人車１が停止す
る位置の床面には、上記停止用検出器２５，２６
に対応した位置に金属体の被検出具２７，２８を
敷設する。本実施例では、該被検出具にはメタル
シートを適用し貼布する。また、本実施例におい
ては、１つの検出器に対応する上記被検出具２
７，２８を無人車１の横づけ方向２９に直列に２
つ２７ａ，２７ｂ及び２８ａ，２８ｂ設け、１方
の長方形の被検出具２７ａ，２８ａを減速域シー
ト、他方の正方形の被検出具２７ｂ，２８ｂを停
止シートとする。
る位置の床面には、上記停止用検出器２５，２６
に対応した位置に金属体の被検出具２７，２８を
敷設する。本実施例では、該被検出具にはメタル
シートを適用し貼布する。また、本実施例におい
ては、１つの検出器に対応する上記被検出具２
７，２８を無人車１の横づけ方向２９に直列に２
つ２７ａ，２７ｂ及び２８ａ，２８ｂ設け、１方
の長方形の被検出具２７ａ，２８ａを減速域シー
ト、他方の正方形の被検出具２７ｂ，２８ｂを停
止シートとする。
検出器２５，２６がまず最初の被検出具（つま
り、減速域シート２７ａ，２８ａ）を検出する
と、それぞれの検出器が対応する駆動輪の駆動モ
ータ１２，１３を停止させる信号を該モータ１
２，１３に送り、断続後、次の被検出具（つま
り、停止シート２７ｂ，２８ｂ）を検出すると、
それぞれの検出器が対応する駆動輪を積極的に停
止させる。
り、減速域シート２７ａ，２８ａ）を検出する
と、それぞれの検出器が対応する駆動輪の駆動モ
ータ１２，１３を停止させる信号を該モータ１
２，１３に送り、断続後、次の被検出具（つま
り、停止シート２７ｂ，２８ｂ）を検出すると、
それぞれの検出器が対応する駆動輪を積極的に停
止させる。
以上のような構成をした本実施例において、無
人車１がステーシヨン２に対して傾いた状態で横
づけ接近してきた時の無人車１の停止動作を、第
２図に基づいて説明する。
人車１がステーシヨン２に対して傾いた状態で横
づけ接近してきた時の無人車１の停止動作を、第
２図に基づいて説明する。
上記無人車１の停止動作は以下に述べる順序で
行なわれる。
行なわれる。
ａ ステーシヨン２に対して接近している方の検
出器２５（図左側）が減速域シート２７を検出
し、図左側の駆動輪４の駆動モータ１２に駆動
停止の信号を送り、駆動モータ１２の回転を停
止させる。駆動輪４の回転速度は極端に低下す
るけれども、完全に停止してしまうことはな
く、惰性回転をして、徐々にステーシヨンＳへ
と接近する。
出器２５（図左側）が減速域シート２７を検出
し、図左側の駆動輪４の駆動モータ１２に駆動
停止の信号を送り、駆動モータ１２の回転を停
止させる。駆動輪４の回転速度は極端に低下す
るけれども、完全に停止してしまうことはな
く、惰性回転をして、徐々にステーシヨンＳへ
と接近する。
ｂ 図右側の検出器２６が減速域シート２８ａを
検出するまでは、右側の駆動輪５は定常速度で
走行しているので、無人車１全体は徐々にステ
ーシヨン２と平行になろうとする方向に傾きが
修正されつつ、ステーシヨン２に接近してい
く。
検出するまでは、右側の駆動輪５は定常速度で
走行しているので、無人車１全体は徐々にステ
ーシヨン２と平行になろうとする方向に傾きが
修正されつつ、ステーシヨン２に接近してい
く。
ｃ 図右側の検出器２６が減速域シート２８ａを
検出し、図右側の駆動モータ１３に駆動停止の
信号を送り、駆動モータ１３の回転を停止させ
る。
検出し、図右側の駆動モータ１３に駆動停止の
信号を送り、駆動モータ１３の回転を停止させ
る。
ｄ 図左側の検出器２５が停止シート２７ｂを検
出すると、図左側の駆動輪４に積極的にブレー
キがかけられ、該駆動輪４は停止する。
出すると、図左側の駆動輪４に積極的にブレー
キがかけられ、該駆動輪４は停止する。
ｅ 上記ｄ）同様に図右側の検出器２６が停止シ
ート２８ｂを検出すると、駆動輪５が積極的に
停止する。
ート２８ｂを検出すると、駆動輪５が積極的に
停止する。
以上のような動作順序で無人車１はステーシヨ
ン２に対して平行な状態で停止することができ
る。この実施例では、床面に敷設される被検出具
２７，２８を１つの検出器に対してそれぞれ２つ
ずつ、つまり減速域シート２７ａ，２８ａと停止
シート２７ｂ，２８ｂとを、設けているので、無
人車１は無理なく傾きの補正をすることができ、
しかも、無理なく確実に所望の位置で停止するこ
とができる。すなわち、減速域シート２７ａ，２
８ａのみならば、無人車１の確実でしかも正確な
停止の位置決めはなされない。他方、停止シート
２７ｂ，２８ｂのみならば、片方の駆動輪が積極
的に停止した後に、無人車１の傾き補正のために
もう一方の駆動輪がなお動き続けるので、２つの
駆動輪および２つの駆動モータに無理な力が働く
ことになる。
ン２に対して平行な状態で停止することができ
る。この実施例では、床面に敷設される被検出具
２７，２８を１つの検出器に対してそれぞれ２つ
ずつ、つまり減速域シート２７ａ，２８ａと停止
シート２７ｂ，２８ｂとを、設けているので、無
人車１は無理なく傾きの補正をすることができ、
しかも、無理なく確実に所望の位置で停止するこ
とができる。すなわち、減速域シート２７ａ，２
８ａのみならば、無人車１の確実でしかも正確な
停止の位置決めはなされない。他方、停止シート
２７ｂ，２８ｂのみならば、片方の駆動輪が積極
的に停止した後に、無人車１の傾き補正のために
もう一方の駆動輪がなお動き続けるので、２つの
駆動輪および２つの駆動モータに無理な力が働く
ことになる。
第３図には、被検出具３０の他の実施例を示し
ている。この実施例では、減速域シート３０ａ及
び停止シート３０ｂをそれぞれ一本の帯状体とし
ているので、無人車１の傾きが大きな場合でも、
検出器２５，２６が被検出具３０を検出できない
というミスを防ぐことができる。
ている。この実施例では、減速域シート３０ａ及
び停止シート３０ｂをそれぞれ一本の帯状体とし
ているので、無人車１の傾きが大きな場合でも、
検出器２５，２６が被検出具３０を検出できない
というミスを防ぐことができる。
なお、２つの検出器２５，２６の設置位置は、
無人車１の縦方向３にして垂直な方向に直列に並
ぶ以外は、無人車１の底面のどの位置に設けても
よく、該検出器２５，２６の位置に対応させて床
面に被検出具を敷設すればよい。好ましくは、２
つの検出器２５，２６の上記縦方向３における間
隔が広くなるように、一方の検出器２５を無人車
１の前端部に、他方の検出器２６を無人車１の後
端部に設ければ、無人車１の僅かな傾きをも修正
することが可能である。すなわち、無人車１の傾
きが僅かな場合、２つの検出器２５，２６が接近
していれば、一方の検出器が被検出具を検出して
すぐに他方の検出器が被検出具を検出してしま
い、無人車の傾きが修正されない事があるからで
ある。
無人車１の縦方向３にして垂直な方向に直列に並
ぶ以外は、無人車１の底面のどの位置に設けても
よく、該検出器２５，２６の位置に対応させて床
面に被検出具を敷設すればよい。好ましくは、２
つの検出器２５，２６の上記縦方向３における間
隔が広くなるように、一方の検出器２５を無人車
１の前端部に、他方の検出器２６を無人車１の後
端部に設ければ、無人車１の僅かな傾きをも修正
することが可能である。すなわち、無人車１の傾
きが僅かな場合、２つの検出器２５，２６が接近
していれば、一方の検出器が被検出具を検出して
すぐに他方の検出器が被検出具を検出してしま
い、無人車の傾きが修正されない事があるからで
ある。
なお、上記被検出具を反射テープとし、検出器
を光学式のセンサーとすることも可能であり、そ
うした場合、誘導線２４，２４と誘導アンテナ２
２，２３とより成る誘導部材と、被検出具と検出
器とより成る検出手段とが互いに干渉し合うこと
がなく、該干渉による誤動作を回避することがで
きる。
を光学式のセンサーとすることも可能であり、そ
うした場合、誘導線２４，２４と誘導アンテナ２
２，２３とより成る誘導部材と、被検出具と検出
器とより成る検出手段とが互いに干渉し合うこと
がなく、該干渉による誤動作を回避することがで
きる。
発明の効果
以上説明したように、本発明によれば、無人車
の横づけの際の停止位置決めが正確に行なわれる
ようになつた。したがつて、荷移載ステーシヨン
に無人車を横づけした時においても、荷の移載が
円滑に行なわれ、しかも無人車に積載される荷は
整理された状態で積載される。
の横づけの際の停止位置決めが正確に行なわれる
ようになつた。したがつて、荷移載ステーシヨン
に無人車を横づけした時においても、荷の移載が
円滑に行なわれ、しかも無人車に積載される荷は
整理された状態で積載される。
第１図は本発明の一実施例を示すもので、無人
車が横づけする荷移載用のステーシヨン近傍及び
無人車を示す概略平面図、第２図は第１図の実施
例による無人車の動作を説明するための概略平面
図、第３図は被検出具の他の実施例を示すための
概略平面図、第４図は従来装置の問題点を説明す
るための概略平面図である。 １…無人車、４，５…駆動輪、２５，２６…停
止用検出器、２７，２８，３０…被検出具。
車が横づけする荷移載用のステーシヨン近傍及び
無人車を示す概略平面図、第２図は第１図の実施
例による無人車の動作を説明するための概略平面
図、第３図は被検出具の他の実施例を示すための
概略平面図、第４図は従来装置の問題点を説明す
るための概略平面図である。 １…無人車、４，５…駆動輪、２５，２６…停
止用検出器、２７，２８，３０…被検出具。
Claims (1)
- １ 無人車には各駆動輪に対応して停止用検出器
を設け、地上側の無人車停止位置には上記検出器
と対応する位置に被検出具を敷設し、上記検出器
が被検出具を検出すると、該検出器に対応する駆
動輪の回転を独立して停止するようにしたことを
特徴とする無人走行車の停止位置決め装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59268897A JPS61147310A (ja) | 1984-12-20 | 1984-12-20 | 無人走行車の停止位置決め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59268897A JPS61147310A (ja) | 1984-12-20 | 1984-12-20 | 無人走行車の停止位置決め装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61147310A JPS61147310A (ja) | 1986-07-05 |
| JPH0381163B2 true JPH0381163B2 (ja) | 1991-12-27 |
Family
ID=17464784
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59268897A Granted JPS61147310A (ja) | 1984-12-20 | 1984-12-20 | 無人走行車の停止位置決め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61147310A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2677006A1 (fr) * | 1991-05-28 | 1992-12-04 | Sodalfa | Dispositif d'assistance pour le deplacement de charges standardisees par un chariot elevateur. |
| JP5130086B2 (ja) * | 2008-03-14 | 2013-01-30 | 日産自動車株式会社 | 無人搬送車の横行姿勢補正装置及び横行姿勢補正方法 |
| JP2010026772A (ja) * | 2008-07-18 | 2010-02-04 | Symtec Hozumi:Kk | 自動搬送車 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60146306A (ja) * | 1984-01-09 | 1985-08-02 | Daifuku Co Ltd | 横行自走台車利用の搬送装置 |
-
1984
- 1984-12-20 JP JP59268897A patent/JPS61147310A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60146306A (ja) * | 1984-01-09 | 1985-08-02 | Daifuku Co Ltd | 横行自走台車利用の搬送装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61147310A (ja) | 1986-07-05 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3511617B2 (ja) | 無人運搬車 | |
| WO1982003283A1 (en) | Movement controller for moving body | |
| JPH0381163B2 (ja) | ||
| JP2000214928A (ja) | 無人搬送車 | |
| JP3666097B2 (ja) | 車両の連結方法 | |
| JPH0459643B2 (ja) | ||
| JP2519151B2 (ja) | 無人搬送車の停止位置決め装置 | |
| JPH05333928A (ja) | 無人搬送車の後進走行制御方法 | |
| JP3206858B2 (ja) | 無人搬送装置 | |
| JPH0543125B2 (ja) | ||
| JPH036521B2 (ja) | ||
| JP2903762B2 (ja) | 無人搬送車 | |
| JP2814823B2 (ja) | 無人フォークリフトの姿勢制御装置 | |
| US20230393580A1 (en) | Automatic moving device and control method for automatic moving device | |
| JPH0674120B2 (ja) | 無人運搬車両の選択的誘導装置 | |
| JPH0792696B2 (ja) | 横行自走台車利用の搬送装置 | |
| JPH1011138A (ja) | 無人搬送台車 | |
| JPH04169308A (ja) | 無人搬送車 | |
| JPH0340696Y2 (ja) | ||
| JPH0337043Y2 (ja) | ||
| JP4164351B2 (ja) | 無人搬送車の分岐制御装置 | |
| JPH0441370B2 (ja) | ||
| JPH0446780A (ja) | ロボット用の自走台車およびステージならびに位置決め方法 | |
| JP2577309Y2 (ja) | 無人搬送車の移載制御装置 | |
| JP2696823B2 (ja) | 無人車の誘導装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |