JPS60146306A - 横行自走台車利用の搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、設定された走行経路上を例えば電磁誘導方式
により自動走行する自走台車を利用した搬送装置に関す
るものである。

上記のような台車の一般的なものは、台車の前部に床面
側のトーパスラインにそって自動操向せしめられる１つ
の操向用車輪を備えているが、台車を横側方へ平行移動
させることが出来るように、前後２箇所に操向用車輪を
設けると共に各操向用車輪を床面側の２つのトーパスラ
インの各々にそワて自動操向させ得るようにした搬送装
置が考えられている。このような搬送装置によれば、台
車をして通常の縦走行（台車の前後方向と走行方向とが
一致する走行）は勿論のこと、台車を真横に横行させる
ことも可能である。

本発明は、前記のように台車を横行移動させることが出
来るようにした搬送装置に於て、横行経路中の停止位置
で前記台車を、横行経路方向に対して直交する正常姿勢
で停止させることが出来るようにせんとするものである
。

以下、本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説明
すると、第１図及び第２図に於て、１゜２は前部左側と
後部右側とに配設された駆動及び操向用車輪、６，４は
前部右側と後部左側とに配設された自在遊転車輪である
。前記駆動及び操向用車輪１，２は、夫々垂直軸５の周
りで回転可能に支承された回転フレーム６に軸支され、
且つ当該回転フレーム６に支持された駆動用モーター７
ａ、７ｂと連動連結している。前記各回転フレーム６は
、固定フレーム上に支持された操向用モーター８にチェ
ン伝動手段９ａ、９ｂを介して連動連結し、当該モータ
ー８により垂直軸５の周りに正逆任意の方向に所定角度
回転せしめられる。

前記駆動及び操向用車輪１，２を軸支する各回転フレー
ム６には、夫々左右一対の前進用ピックアップコイル１
０ａ、１０ｂ及びｌｌａ、１１ｂと後進用ピンクアンプ
コイル１２ａ、１２ｂ及び１ｉｒａ、１５ｂとが、夫々
ブラケット１４を介して取付けられている。第１図に示
すように駆動及び操向用車輪１，２が前後方向直進状態
の向きにあるとき、前進用ピックアップコイル１０ａ、
１０ｂ及び１１ａ、１１ｂは各車輪１，２の真横よりや
や前方位置で台車の前後方向センターラインに対して左
右対称位置に位置すると共に、後進用ピックアップコイ
ル１２ａ、１２ｂ及び１５ａ。

１３ｂは各車輪１，２の真横よりやや後方位置で台車の
前後方向センターラインに対して左右対称位置に位置す
るように配設されている。

上記のように構成された電磁誘導自走台車１５は、前後
両駆動及び操向用車輪１．２を夫々駆動用モーター？ａ
、７ｂにより回転させることにより、前進走行又は後進
走行させることが出来るのであるが、この走行時に、床
面下に台車移動経路にそって埋設されたトーバスワイヤ
ー１６を流れる低周波交流電流によって当該トーバスワ
イヤー１６の周囲に形成されている磁界の強度を、前進
走行時には前進用ピンクアンプコイル１０ａ、１０ｂ及
び１１ａ、ｌｌｂによって検出させると共に、後進走行
時には後進用ピンクアップコイル１２ａ、１２ｂ及び１
３ａ、１３ｂによって検出させ、各対のピンクアップコ
イル１０ａ、１０ｂ及びｌｌａ、ｌｌｂ、又はｉ２ａ、
＋２ｂ及び１ｉ５ａ、１５ｂの検出出力（電磁誘導起電
力）の偏差に応じ゛ζ前後両駆動及び操向用車輪１，２
の操向用モーター８を制御し、夫々の回転フレーム６を
垂直軸５の周りに正転方向又は逆転方向へ夫々所定角度
回転させて前後両駆動及び操向用車輪１゜２を、トーバ
スワイヤー１６にそって自動的に操向運動させることに
より、台車１５をしてその前後両端近傍部をトーバスワ
イヤー１６上に追従させるように自動的に走行させるこ
とが出来る。

又、第３図及び第４図に示すように台車１５を縦走行経
路１７から右行き横行経路１８又は左行き横行経路１９
へ横行移動させることも出来る。

これ等横行経路１８．１９には、前部車輪１に附属のピ
ンクアンプコイル１０ａ、１０ｂ　（後進走行時にはピ
ックアップコイル１２ａ、１２ｂ）によってのみ検出さ
れる１・−パスワイヤー２０と、後部車輪２に附属のピ
ンクアップコイル１１ａ。

１１ｂ（後進走行時にはピックアンプコイル１５ａ、１
ｉＳｂ）によってのみ検出されるトーパスワイヤー２１
とが互いに平行に敷設されている。これ等両トーバスワ
イヤー２０．２１には、互いに周波数の異なる交流電流
が流されており、各ピンクアンプコイル１０ａ〜ＩＳｂ
は夫々所定の周波数の交流電流が流れているトーパスワ
イヤー２０又は２１を検出するように構成されている。

縦走行経路１７では、前記両トーパスワイヤー２０．２
１を第１図に示す１本のトーパスワイヤー１６に対応す
るように２本−組の状態で敷設するか、又は一方のトー
バスワイヤー、例えば２０のみを縦走行経路１７に敷設
し、他方のトーパスワイヤー２１は縦走行経路の終端近
傍位置から敷設する。勿論この場合は、前進走行する台
車１５がトーパスワイヤー２１を後部ピックアップコイ
ルｌｌａ、Ｉｌｂが検出する位置に到達したとき、当該
後部ピンクアンプコイル１１ａ、１１ｂがトーパスワイ
ヤー２０を検出する状態から周波数の異なるトーパスワ
イヤー２１を検出し得る状態に切り換えられる。更に、
縦走行経路１７の中間位置から横行経路ＩＢ、１９を分
岐させる場合は、縦走行経路１７には横行経路１８．１
９に敷設されるトーバスワイヤー２０．２１の何れとも
異なる周波数の交流電流を流されたトーバスワイヤーが
敷設される。

何れにしても縦走行経路１７から横行経路１８又は１９
へ進入する台車１５の前部ピンクアンプコイル１０ａ、
１０．ｂは対応するトーパスワイヤー２０を検出すると
共に、後部ビックア・ノブコイル１１ａ、１１ｂは対応
するトーバスワイヤー２１を検出し、これ等検出結果に
基づい゛ζ操向用モーター８が夫々制御される結果、前
部操向用車輪１がトーバスワイヤー２０にそって移動す
ると共に後部操向用車輪２がトーパスワイヤー２１にそ
っ“ζ移動することになり、台車１５は横行経路１８又
は１９を横向きに走行することになる。

本発明によれば、例えば上記のような搬送装置に於て、
第１図乃至第４図に示すように台車１５の前後両端部１
５ａ、１５ｂ　（横行時の左右両側）に夫々左右一対の
反射式光電スイ・ノチ２２ａ。

２２ｂ及び２３ａ、２５ｂが取付けられると共に、横行
経路１８．１９中に設定された台車停止位置Ａ、Ｂには
、当該停止位置Ａ、Ｂに台車１５を経路方向に対して直
交する正常姿勢に停止させたとき、当該台車１５の前記
光電スイッチ２２ａ。

２２ｂに対向する位置と光電スイッチ２５ａ、２ろｂに
対向する位置とに、夫々各対の光電スイッチ間の間隔よ
り若干長い反射板２４．２５が配設される。

縦走行経路１７から右行き横行経路１８に進入し横向き
状態で前進走行する台車１５の行先が停止位置Ａである
ときは、第５図に示すように、一つ手前の停止位置（図
示省略）を通過したことにより両駆動用モーター７ａ、
７ｂが減速され、両操向用車輪１．２は低速正回転状態
に切り換えられ、台車１５は低速で前進走行する。同時
に、一つ手前の停止位置を通過したことにより、次に光
電スイッチ２２ａ、２２ｂが両方共ＯＮしたとき前部操
向用車輪１を駆動するモーター７ａが停止せしめられ、
且つ光電スイッチ２５ａ、２５ｂが両方共ＯＮしたとき
後部操向用車輪２を駆動するモーター７ｂが停止せしめ
られるように準備される。かかる状態で台車１５の前部
１５ａが、光電スイッチ２２ａ、２２ｂが反射板２４の
前後両端部を同時に検出して両方共ＯＮとなる位置に到
達すると、駆動用モーター７ａに制動が働き、前部操向
用車輪１が停止する。同様に、台車１５の後部１５ｂが
、光電スイッチ２ｉ５ａ、２５ｂが反射板２５の前後両
端部を同時に検出して両方共ＯＮとなる位置に到達した
とき、駆動用モーター７ｂに制動が働き、後部操向用車
輪２が停止する。

従って、前記両操向用車輪１，２の停止時期は、横行す
る台車１５が横行経路方向に対して直交する正常姿勢に
あるときは同時であり、片側が遅れるように傾いている
ときは先行している側の操向用車輪１又は２が先に停止
する。このようにして台車１５は、停止位置Ａに到達す
るまでの姿勢に関係なく、当該停止位置Ａに於て横行経
路方向に対して直交する正常姿勢で自動的に停止するこ
とになる。

尚、上記のタイミングで各操向用車輪１，２を停止させ
−ζも、惰性による台車１５の若干の移動や、片側が先
に停止した後の反対側の移動によって、最終的に停止位
置Ａで停止した台車１５の姿勢が前記正常姿勢にならず
に傾く恐れも考えられる。このような場合には、第６図
に示すセンタリング制御を行うことが出来る。

即ち、両駆動用モーター？ａ、７ｂに上記のタイミング
で制動がかけられた後に、光電スイッチ２２ａ、２２ｂ
が両方共ＯＮ状態であるか否かをチェックし、光電スイ
ッチ２２ａのみがＯＮ状態であれば、台車前部１５ａが
定位置に対してアンダーラン状態であるから駆動用モー
ター７ａにより前部操向用車輪１を正転駆動し、光電ス
イッチ２２ｂのみがＯＮ状態であれば、台車前部１５ａ
が定位置に対してオーバーラン状態であるから駆動用モ
ーター７ａにより前部操向用事輪唱を逆転駆動して、台
車前部１５ａを、光電スイッチ２２ａ、２２ｂが両方共
ＯＮ状態となるまで前後移動させる。

この台車前部１５ａの位置調整の終了後、又は位置調整
するまでもなく光電スイッチ２２ａ、２２ｂが両方共Ｏ
Ｎ状態であるときは、光電スイッチ２ｔ５ａ、：２５ｂ
が両方共ＯＮ状態であるか否かをチェックし、光電スイ
ッチ２３ａのみがＯＮ状態であれば、台車後部１５ｂが
定位置に対してアンダーラン状態であるから駆動用モー
ター７ｂにより後部操向用車輪２を正転駆動し、光電ス
イッチ２３ｂのみがＯＮ状態であれば、台車後部１５ｂ
が定位置に対してオーバーラン状態であるから駆動用モ
ーター７ｂにより後部操向用車輪２を逆転駆動して、台
車後部１５ｂを、光電スイッチ２５ａ、２！Ｓｂが両方
共ＯＮ状態となるまで前後移動させる。

第６図に示すように、台車前部１５ａと台車後部１５ｂ
の停止位置チェック及び停止位置調整が上記のように終
了したならば、再度、同様の停止位置チェックと停止位
置調整を繰り返す。この結果、例えば所定位置に停止し
ている状態の台車前部１５ａ　（又は台車後部１５ｂ）
が、続いて行われる台車後部１５ｂ（又は台車前部１５
ａ）に対する停止位置調整のために台車１５が略中央部
を中心ば回動することにより定位置からずれることにな
っても、２回目の調整により停止位置を再び定位置に修
正することが出来る。

然し乍ら、第６図に示すように台車前部１５ａ及び台車
後部１５ｂの各々について停止位置調整は設定回数まで
、例えば２回までとし、各２回の停止位置調整によって
も台車前部１５ａ及び台車後部１５ｂが定位置、即ち各
対の光電スイッチ２２ａ、２２ｂ又は２５ａ、２３ｂが
両方共ＯＮ状態となる位置に調整出来ないときは、光電
スイッチ２２ａ、２２ｂ又は２ｉ３ａ、２３ｂが両方共
ＯＦＦ状態となった場合と共に、異常表示を行ってセン
タリング制御を中止せしめるのが望ましい。

尚、以上の台車停止制御及びセンタリング制御は、第４
図に示す左行き横行経路１９の停止位置Ｂに台車１５を
停止させる場合にも同様に行うことが出来る。しかしこ
こで注意しなければならない点は、センタリング制御に
際して、各対の光電スイッチ２２ａ、２２ｂ又は２３ａ
、２５ｂのＯＮ、ＯＦＦ状態かご判別されるオーバーラ
ン又はアンダーランが、前゛記右行き横行経路１８の停
止位置Ａに於て実施した停止位置チェック時とは逆にな
るため、各対の光電スイッチ２２ａ、２２ｂ又は２５ａ
、２’ＪｂのＯＮ、ＯＦＦ状態から決定される駆動用モ
ーター７ａ又は７ｂの回転方向を逆にしなければならな
いことである。

又、第３図及び第４図は、前進走行する台車１５を縦走
行経路１７から横行経路１８又は１？へ進入させるよう
にしたレイアウトを示しているが、後進用ビックアンプ
コイル１２ａ、１２ｂ及び１５ａ、１５ｂを使用して後
進走行する台車１５を縦走行経路から横行経路へ進入さ
せるレイアウトも同様に構成し得る。

本発明の横行自走台車利用の搬送装置は、以上の実施例
に示したように、台車の前後２箇所に推進用駆動車輪兼
用の操向用車輪を設け、これ等両操向用車輪の操向用回
転フレームに夫々法面倒のトーパスライン検出用センサ
ー（実施例ではビックアンプコイル１０ａ〜１５ｂ）を
連設し、台車横行経路には、前部センサー用のトーパス
ライン（実施例ではトーパスワイヤー２０）と後部セン
サー用のトーバスライン（実施例ではトーパスワイヤー
２１）とを互いに平行に敷設した搬送装置に於て、前記
台車の前後両端（横行時の左右両側）に夫々定位置検出
用検出器（実施例では夫々左右一対の光電スイッチ２２
ａ、２２ｂ及び２５ａ、２２Ｓｂ）を設け、前記横行経
路の台車停止位置には、前記各検出器によって各別に検
出される被検出部（実施例では反射板２４．２５）を配
設し、前記各操向用車輪は、当該車輪と同一側にある前
記検出器が対応する被検出部を正常に検出したときを条
件に各別に停止させるようにした点に特徴を有する。

このような本発明の搬送装置によれば、横行経路を走行
する台車を、停止位置に到達するまでの姿勢に関係なく
、当該停止位置では、横行経路方向に対して直交する正
常姿勢で確実に停止させることが出来るのである。即し
、台車が横行経路を走行する状態では前後の操向用車輪
が台車走行方向に対して左右両側に位置するため、両車
軸に作用する抵抗の差等が原因で横行経路方向に対して
直交する台車正常姿勢が容易に崩れ、左右何れか一方が
遅れ゛ζ台車が１喚き易い傾向にある。本発明によれば
、このような現象が生じても台車を所定の停止位置で停
止させるときには、前後側操向用車輪を停止させるタイ
ミングを自動的に調整して、台車の姿勢を前記正常姿勢
に矯正した状態で停止させることが出来る。。

又、走行経路から外されている台車を横行経路へ半自動
運転で進入させるときも、台車を経路上へ前記正常姿勢
で正確にセントすることが困難であるが、本発明によれ
ばこのような場合も当該台車を適当な停止位置で一旦停
止させることにより、台車を正常姿勢に自動的に矯正す
ることが出来る。

尚、実施例では前後２つの操向用車輪１．２を台車の左
右横方向に位置をずらせて配置したが、前後２つの操向
用車輪１，２の両方を台車の左右何れか片側に配置する
ことも出来る。又、トーパスワイヤーとピックアップコ
イルとを使用する電磁誘導方式により自動操向制御され
る台車を利用したが、光線反射テープと反射式光電スイ
ッチとを使用する光電誘導方式により自動操向制御され
る台車を利用して本発明を実施することも可能である。

更に、台車の前後両端部に設けられる定位置検出用検出
器として夫々左右一対の光電スイッチ２２ａ、２２ｂ及
び２５ａ、２５ｂを使用し、横行経路の台車停止位置に
は、被検出部として反射板２４．２５を配設したが、こ
れに限定されない。例えばリードスイッチと永久磁石、
永久磁石で付勢したり−ドスイソチと磁性板、投光器及
び受光器のセットと遮光板、其の他適当な組合せを採用
することが出来る。又、検出器は台車の前後両端面に付
設しないで台車底部に下向きに付設することも出来る。

【図面の簡単な説明】

第１図は各車輪とピンクアンプコイルの配置を示す平面
図、第２図は台車全体の側面図、第３図及び第４図はレ
イアウトの要部を示す平面図、第５図は停止制御方法を
示すフローチャート、第６図はセンタリング制御方法を
示すフローチャートである。 １．２・・・駆動及び操向用車輪、６．４・・・自在遊
転車輪、５・・・垂直軸、６・・・回転フレーム、７ａ
。 ７ｂ・・・駆動用モーター、８・・・操向用モーター、
１０ａ、１０ｂ及び１１ａ、１１ｂ・・・前進用ピンク
アンプコイル、１２ａ、１２ｂ及び１ｉ５ａ、１２５ｂ
・・・後進用ビックアンプコイル、１５・・・台車、１
６．２０．２１・・・トーバスワイヤー、１７・・・縦
走行経路、１８・・・右行き横行経路、１９・・・左行
き横行経路、２２ａ、２２ｂ、２：５ａ、２５ｂ・−・
反射式光電スイッチ、２４．２５・・・反射板。 自発手続ネ甫正書　（方式） 昭和５９年Ｏ七四↓べ一日 特許庁長官殿 １、事件の表示 昭和５９年特許願第００２２８９号 ２、発明の名称 横行自走台車利用の搬送装置 ３、補正をする者 事件との関係　特許出願人 住所　大阪府大阪市西淀川区御幣島３丁目２番１１号名
称　（３６４）大福機工株式会社 昭和　年　月　日 ５、？ｆｉ正の対象 （１１明細書全文 ６、補正の内容

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 台車の前後２箇所に推進用駆動車輪兼用の操向用車輪を
   設け、これ等両操向用車輪の操向用回転フレームに夫々
   床面側のトーパスライン検出用センサー　を連設し、台
   車横行経路には、前部センサー用のトーパスラインと後
   部センサー用のトーバスラインとを互いに平行に敷設し
   た搬送装置に於て、前記台車の前後両端（横行時の左右
   両側）に夫々定位置検出用検出器を設け、前記横行経路
   の台車停止位置には、前記各検出器によって各別に検出
   される被検出部を配設し、前記各操向用車輪は、当該車
   輪と同一側にある前記検出器が対応する被検出部を正常
   に検出したときを条件に各別に停止させるようにした横
   行′自走台車利用の搬送装置。