JPS59201113A - 車両の操舵制御装置 - Google Patents

車両の操舵制御装置

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Publication number
JPS59201113A
JPS59201113A JP58073913A JP7391383A JPS59201113A JP S59201113 A JPS59201113 A JP S59201113A JP 58073913 A JP58073913 A JP 58073913A JP 7391383 A JP7391383 A JP 7391383A JP S59201113 A JPS59201113 A JP S59201113A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
steering
car
controller
angle
vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP58073913A
Other languages
English (en)
Inventor
Masayuki Takayama
高山　雅幸
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hitachi Ltd
Original Assignee
Hitachi Ltd
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Filing date
Publication date
Application filed by Hitachi Ltd filed Critical Hitachi Ltd
Priority to JP58073913A priority Critical patent/JPS59201113A/ja
Publication of JPS59201113A publication Critical patent/JPS59201113A/ja
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0227—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using mechanical sensing means, e.g. for sensing treated area
    • G05D1/0229—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using mechanical sensing means, e.g. for sensing treated area in combination with fixed guiding means

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は車両の操舵制御に係り、特に、小曲線を走行す
る構内輸送の小曲線走行台車に好適な操舵制御装置に関
する。
〔発明の背景〕
従来この種のもので実用化された例はないが、公開特許
公報５７−１７０３６１では次のような問題点があるよ
うである。
（１）曲率半径を検出する装置が車輪間にあり、ｉ′ｉ
Ｊ軸に対する操舵制御が遅れて行なわれる。
（２）後軸は前軸の操舵角度を機械的に伝達して操舵す
るようになっているが・後軸がまだ直線部にあるときは
、前軸によって後軸が操舵されるので問題がある。
（３）線路の曲率半径の検出が果してうまく行なわれる
のか？。
〔発明の目的〕
本発明の目的は、小曲線をスムーズに走行する車両の操
舵制御装置を提供するにある。
〔発明の概要〕
軌条の曲率半径は場所によって決１っているので・車両
の走行位置が分れば、その場所に応じた操舵角度を車両
に伝送することにより、車両は指令された角度に車軸を
回転させて、小曲線カーブをスムーズに走行することが
出来る。本発明はこの考え方にもとすいたものである。
〔発明の実施例〕
第１図は小曲線を走行する車両を示した図である。小曲
線をスムーズに走行するために、パワーステアリング装
置３と５によって、各々の前軸２と後軸４を軌条６の曲
率に相当する角度だけ回転させる。
第２図は本発明の操舵制御方式を示す。
７は車両位１ｊｔｌｃ検出する装置で、８は車両の各走
行位置における線路の曲率に相当した車軸の操舵角度を
記憶している記憶装置である。１０は各記憶装置の情報
を伝送する情報伝送装置である。
車両位置検出装置で選択された操舵角の情報が車両に伝
送される。
車両はその操舵角の情報を受信装置１３で受信し、その
操舵角情報を操舵制御装置１４に伝える。
操舵制御装置は、パワーステアリング装置３と５に操舵
信号を伝える。パワステアリング装置３は操舵信号にし
たがって、各々前軸と後軸を回転させる。
前軸及び後軸の回転角を、実舵角検出器１５と１６で検
出し、この信号を操舵制御装置１４に入力する。操舵制
御装置は所定の角度壕で軸が回転していることを検出し
て操舵信号をＯＦＦにし、各車軸を指令された角度まで
回転させる制御を行なう。
なお１図中１は車両、１０は信号伝送装置、１１は結合
器である。
〔発明の効果〕
本発明によれば、車両の位＠に対応した１１４条の曲率
に相当する正確な操舵角を抱舵制御装＠に与えられるの
で・小曲線をスムーズに走行することが出来る。
【図面の簡単な説明】
第１図は小回ａを通過する、車軸の操舵機構をもつ車両
の説明図、第２図は本発明の一実施例の車両の操舵制御
系統図である。 ３．５・・・パワーステアリング装置、７・・・車両位
置検出装置、８・・・操舵角記憶装置、１ｏ・・・信号
伝送装置・１３・・・信号受信装置、１４・・・操舵制
御装置、１５・・・前軸の実舵角検出装置、１６・・・
後軸の実舵角検出器（埒。 第１図

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 ■、　曲線走行時の車両の車軸角度を、曲線に対応して
    変える操舵システムにおいて、 地上側に設けられる前記車両の位置の検出装置と、前記
    車両の位置に対応した線路の曲率半径に相当する操舵角
    を記憶している操舵角記憶装置と、前記操舵角を前記車
    両に伝送する装置と、前記車両何１に設ける前記操舵角
    の信号を受信する装置と・Ａｉｌ記操舵角に対応して操
    舵信号を発生する装置と、前記車軸角度を１０１］御す
    るパワステアリング装置とからなることを特徴とする車
    両の操舵制御装置。
JP58073913A 1983-04-28 1983-04-28 車両の操舵制御装置 Pending JPS59201113A (ja)

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Cited By (6)

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