JPH0358949B2 - - Google Patents
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- JPH0358949B2 JPH0358949B2 JP60076117A JP7611785A JPH0358949B2 JP H0358949 B2 JPH0358949 B2 JP H0358949B2 JP 60076117 A JP60076117 A JP 60076117A JP 7611785 A JP7611785 A JP 7611785A JP H0358949 B2 JPH0358949 B2 JP H0358949B2
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- wheel steering
- vehicle
- wheels
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 8
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 12
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/1581—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by comprising an electrical interconnecting system between the steering control means of the different axles
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は前後輪操舵車両の後輪操舵制御方法に
関する。
関する。
（従来の技術）
ハンドル操舵角に対応して左右の前輪を転舵す
る前輪操舵装置と、動力装置により左右の後輪を
転舵する後輪操舵装置と、車速またはハンドル操
舵角に基づいて後輪を前輪と同位相・逆位相に転
舵すべく動力装置の作動を制御する制御装置とを
備えた車両は知られ、斯かる前後輪操舵車両の利
点は下記の通りである。
る前輪操舵装置と、動力装置により左右の後輪を
転舵する後輪操舵装置と、車速またはハンドル操
舵角に基づいて後輪を前輪と同位相・逆位相に転
舵すべく動力装置の作動を制御する制御装置とを
備えた車両は知られ、斯かる前後輪操舵車両の利
点は下記の通りである。
先ず後輪の転舵を行わない一般の前輪操舵車両
が進路変更等により比較的高速でのＳ字通過を行
う場合、第１図ａの如く車体重心(G)の横すべり角
（θ）が大きいため、車体の振り廻し量が大きな
ものとなつていた。これに対し、前後輪操舵車両
が同様に比較的高速でＳ字通過を行う場合には、
第１図ｂの如く前輪と後輪を同位相に転舵するこ
とにより車体重心(G)の横すべり角（θ）がほぼ零
に近くなるため、車体の振り廻し量を最小に抑え
ることができる。
が進路変更等により比較的高速でのＳ字通過を行
う場合、第１図ａの如く車体重心(G)の横すべり角
（θ）が大きいため、車体の振り廻し量が大きな
ものとなつていた。これに対し、前後輪操舵車両
が同様に比較的高速でＳ字通過を行う場合には、
第１図ｂの如く前輪と後輪を同位相に転舵するこ
とにより車体重心(G)の横すべり角（θ）がほぼ零
に近くなるため、車体の振り廻し量を最小に抑え
ることができる。
このように前後輪操舵車両によれば、比較的高
速での進路変更等の際、車体重心(G)の上下軸廻り
の回転運動を最小とすることができるため、その
結果として運動の応答遅れが減少すること、タイ
ヤ粘着力の利用度に余裕ができて限界性能が高ま
ること等の動的効果が得られる。
速での進路変更等の際、車体重心(G)の上下軸廻り
の回転運動を最小とすることができるため、その
結果として運動の応答遅れが減少すること、タイ
ヤ粘着力の利用度に余裕ができて限界性能が高ま
ること等の動的効果が得られる。
次に第２図に示すように方向転換等により低速
での曲線通過を行う場合、一般の前輪操舵車両で
は第２図ａの如く内輪差(l)が大きく、旋回半径の
最小化には限界があつたが、前後輪操舵車両によ
れば、第２図ｂの如く前輪と後輪を逆位相に転舵
するので、旋回半径をより小さくでき、内輪差(l)
をほぼ零に近づけることができる等の静的効果も
得られる。
での曲線通過を行う場合、一般の前輪操舵車両で
は第２図ａの如く内輪差(l)が大きく、旋回半径の
最小化には限界があつたが、前後輪操舵車両によ
れば、第２図ｂの如く前輪と後輪を逆位相に転舵
するので、旋回半径をより小さくでき、内輪差(l)
をほぼ零に近づけることができる等の静的効果も
得られる。
以上のように前後輪操舵車両における後輪の操
舵制御則は旋回時の車体重心(G)の横すべり量（以
下に重心横すべり量と呼ぶ）を零に近づけること
が基本となつている。
舵制御則は旋回時の車体重心(G)の横すべり量（以
下に重心横すべり量と呼ぶ）を零に近づけること
が基本となつている。
そして具体的な従来の後輪操舵方法としては、
車速とハンドル操舵角から予め決定した操舵角を
後輪に与えるプログラム方式と、重心横すべり量
を何らかの方法で直接測定し、これに基づいて後
輪を操舵するフイールドバツク方式とがある。
車速とハンドル操舵角から予め決定した操舵角を
後輪に与えるプログラム方式と、重心横すべり量
を何らかの方法で直接測定し、これに基づいて後
輪を操舵するフイールドバツク方式とがある。
（発明が解決しようとする問題点）
しかしながら、後者のフイードバツク方式によ
ると、重心横すべり量を測定することは不可能で
はないものの、信頼性、装置の大型化、価格等の
面からは必ずしも実用的であるとは言い難い。
ると、重心横すべり量を測定することは不可能で
はないものの、信頼性、装置の大型化、価格等の
面からは必ずしも実用的であるとは言い難い。
従つて本発明の目的は、前輪操舵系とは別系統
で後輪を操舵するようにした前後輪操舵車両にお
いて、信頼性が高く、しかも比較的容易に重心横
すべり量をほぼ零に近づけることができるように
したプログラム方式をもつて実用的な後輪操舵制
御方法を提供するにある。
で後輪を操舵するようにした前後輪操舵車両にお
いて、信頼性が高く、しかも比較的容易に重心横
すべり量をほぼ零に近づけることができるように
したプログラム方式をもつて実用的な後輪操舵制
御方法を提供するにある。
（問題点を解決するための手段）
前記目的を達成すべく本発明は、前後左右それ
ぞれの車輪の対地速度を求め、左側及び右側のそ
れぞれの前輪と後輪の各対地速度の差の一方また
は差の総和がほほ零となるよう制御装置により後
輪の操舵を制御する。
ぞれの車輪の対地速度を求め、左側及び右側のそ
れぞれの前輪と後輪の各対地速度の差の一方また
は差の総和がほほ零となるよう制御装置により後
輪の操舵を制御する。
（作用）
左側及び右側のそれぞれの前後輪の各対地速度
の差の一方または差の総和をほぼ零とすること
で、前輪と後輪がほぼ同一の軌跡を通ることにな
るため、重心横すべり量を最小に保つことができ
る。
の差の一方または差の総和をほぼ零とすること
で、前輪と後輪がほぼ同一の軌跡を通ることにな
るため、重心横すべり量を最小に保つことができ
る。
（実施例）
以下に第３図を基に実施例を説明する。
第３図は前後輪操舵装置の概略平面図で、１は
ハンドル、２，２は前輪、３は前輪操舵装置、
４，４は後輪、５は後輪操舵装置、６は動力装
置、７は制御装置（コンピユータ）である。
ハンドル、２，２は前輪、３は前輪操舵装置、
４，４は後輪、５は後輪操舵装置、６は動力装
置、７は制御装置（コンピユータ）である。
前輪操舵装置３には前輪２，２の転舵状態検出
センサ３１が、また後輪操舵装置５には後輪４，
４の転舵状態検出センサ５１がそれぞれ設けら
れ、両センサ３１，５１からの情報は制御装置７
に入力される。
センサ３１が、また後輪操舵装置５には後輪４，
４の転舵状態検出センサ５１がそれぞれ設けら
れ、両センサ３１，５１からの情報は制御装置７
に入力される。
そして前後左右それぞれの車輪２，２，４，４
の回転数（Wfl），（Wfr），（Wrl），（Wrr）を検出
する回転数検出センサ２１，２２，４１，４２を
設け、各センサ２１，２２，４１，４２からの情
報を制御装置７に入力する。
の回転数（Wfl），（Wfr），（Wrl），（Wrr）を検出
する回転数検出センサ２１，２２，４１，４２を
設け、各センサ２１，２２，４１，４２からの情
報を制御装置７に入力する。
制御装置７は車両直進時における各車輪２，
２，４，４の回転数（Wfl），（Wfr），（Wrl），
（Wrr）を時々サンプリングし、各車輪２，２，
４，４のタイヤ有効半径（Γfl），（Γfr），（Γrl）
，
（Γrr）を計算し、車両旋回中の各車輪の回転数(W)
とタイヤ有効半径（Γ）との積（ΓW）で各車輪
の対地速度（Γfl・Wfl），（Γfr・Wfr），（Γrl・
Wrl），（Γrr・Wrr）を求める。そしてこの制御装
置７には左側の前後輪２，４の対地速度の差 （Γfl・Wfl−Γrl・Wrl） 若しくは右側の前後輪２，４の対地速度の差 （Γfr・Wfr−Γrr・Wrr） の一方を零とするか、またはこれら差の総和 （Γfl・Wfl−Γrr・Wrl） ＋（Γfr・Wfr−Γrr・Wrr） をほぼ零に近づけるように前記動力装置６の作動
を制御するプログラムを組込む。
２，４，４の回転数（Wfl），（Wfr），（Wrl），
（Wrr）を時々サンプリングし、各車輪２，２，
４，４のタイヤ有効半径（Γfl），（Γfr），（Γrl）
，
（Γrr）を計算し、車両旋回中の各車輪の回転数(W)
とタイヤ有効半径（Γ）との積（ΓW）で各車輪
の対地速度（Γfl・Wfl），（Γfr・Wfr），（Γrl・
Wrl），（Γrr・Wrr）を求める。そしてこの制御装
置７には左側の前後輪２，４の対地速度の差 （Γfl・Wfl−Γrl・Wrl） 若しくは右側の前後輪２，４の対地速度の差 （Γfr・Wfr−Γrr・Wrr） の一方を零とするか、またはこれら差の総和 （Γfl・Wfl−Γrr・Wrl） ＋（Γfr・Wfr−Γrr・Wrr） をほぼ零に近づけるように前記動力装置６の作動
を制御するプログラムを組込む。
以上において、回転数(W)からタイヤ有効半径
（Γ）を求めるために車速(u)が必要となるが、実
際には１つの車輪の回転数(W)か、２つの車輪の回
転数(W)の平均値と、予め決めておいたタイヤ有効
半径（Γp）を用いて（Ｗ・Γp）から車速(u)を求め
ているのが普通であり、その値を使つても差し支
えない。また別の手法で求めた車速を使つても良
い。
（Γ）を求めるために車速(u)が必要となるが、実
際には１つの車輪の回転数(W)か、２つの車輪の回
転数(W)の平均値と、予め決めておいたタイヤ有効
半径（Γp）を用いて（Ｗ・Γp）から車速(u)を求め
ているのが普通であり、その値を使つても差し支
えない。また別の手法で求めた車速を使つても良
い。
次に作用を述べる。
先ず前後輪のトレツドが等しく、車体重心がホ
イールベースの中央にある車両の場合、左側及び
右側のそれぞれの前後輪の各対地速度の差 （Γfl・Wfl−Γrl・Wrr） 若しくは （Γfl・Wfr−Γrr・Wrr） の一方を零とすれば、前輪２，２と後輪４，４が
ほぼ同一の軌跡を通ることとなり、従つて重心横
すべり量が最小に保たれる。
イールベースの中央にある車両の場合、左側及び
右側のそれぞれの前後輪の各対地速度の差 （Γfl・Wfl−Γrl・Wrr） 若しくは （Γfl・Wfr−Γrr・Wrr） の一方を零とすれば、前輪２，２と後輪４，４が
ほぼ同一の軌跡を通ることとなり、従つて重心横
すべり量が最小に保たれる。
また一般の車両においては、前後輪のトレツド
は必ずしも等しくなく、車体重心は必ずしもホイ
ールベースの中央にないので、左側と右側のそれ
ぞれの前後輪の各対地速度の差の総和 （Γfl・Wfl−Γrl・Wrl） ＋（Γfr・Wfr−Γrr・Wrr） をほぼ零に近づけることが重心横すべり量を最小
にすることとなる。
は必ずしも等しくなく、車体重心は必ずしもホイ
ールベースの中央にないので、左側と右側のそれ
ぞれの前後輪の各対地速度の差の総和 （Γfl・Wfl−Γrl・Wrl） ＋（Γfr・Wfr−Γrr・Wrr） をほぼ零に近づけることが重心横すべり量を最小
にすることとなる。
（発明の効果）
以上のように本発明によれば、前後左右それぞ
れの車輪の対地速度求め、左側及び右側のそれぞ
れの前後輪の各対地速度の差の一方または差の総
和がほぼ零となるよう制御装置により後輪の操舵
を制御するため、信頼性が高く、しかも比較的容
易に重心横すべり量をほぼ零に近づけることがで
き、特に重心横すべり量を測定する必要がないの
で実用性に富む。
れの車輪の対地速度求め、左側及び右側のそれぞ
れの前後輪の各対地速度の差の一方または差の総
和がほぼ零となるよう制御装置により後輪の操舵
を制御するため、信頼性が高く、しかも比較的容
易に重心横すべり量をほぼ零に近づけることがで
き、特に重心横すべり量を測定する必要がないの
で実用性に富む。
第１図ａ及びｂは比較的高速でのＳ字通過走行
を示す一般の前輪操舵車両と前後輪操舵車両の各
軌跡図、第２図ａ及びｂは低速での曲線通過走行
を示す前輪操舵車両と前後輪操舵車両の各軌跡
図、第３図は前後輪操舵装置の概略平面図であ
る。 尚、図面中１はハンドル、２は前輪、３は前輪
操舵装置、４は後輪、５は後輪操舵装置、６は動
力装置、７は制御装置、２１，２２，４１，４２
は車輪の回転数検出センサ、３１，５１は転舵状
態検出センサである。
を示す一般の前輪操舵車両と前後輪操舵車両の各
軌跡図、第２図ａ及びｂは低速での曲線通過走行
を示す前輪操舵車両と前後輪操舵車両の各軌跡
図、第３図は前後輪操舵装置の概略平面図であ
る。 尚、図面中１はハンドル、２は前輪、３は前輪
操舵装置、４は後輪、５は後輪操舵装置、６は動
力装置、７は制御装置、２１，２２，４１，４２
は車輪の回転数検出センサ、３１，５１は転舵状
態検出センサである。
Claims (1)
- １ ハンドル操舵角に対応して左右の前輪を転舵
する前輪操舵装置と、動力装置により左右の後輪
を転舵する後輪操舵装置と、車速またはハンドル
操舵角に基づいて後輪を前輪と同位相・逆位相に
転舵すべく動力装置の作動を制御する制御装置と
を備える車両において、前後左右それぞれの車輪
の対地速度を求め、左側及び右側のそれぞれの前
輪と後輪の各対地速度の差の一方または差の総和
がほぼ零となるよう前記制御装置により前記動力
装置の作動を制御することを特徴とする前後輪操
舵車両の後輪操舵制御方法。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60076117A JPS61235275A (ja) | 1985-04-10 | 1985-04-10 | 前後輪操舵車両の後輪操舵制御方法 |
| FR868605065A FR2580250B1 (fr) | 1985-04-10 | 1986-04-09 | Procede de commande du braquage des roues arriere d'un vehicule automobile a roues avant et arriere orientables |
| US06/849,763 US4669744A (en) | 1985-04-10 | 1986-04-09 | Method of controlling the steering of rear wheels of a motor vehicle with steerable front and rear wheels |
| GB08608644A GB2173751B (en) | 1985-04-10 | 1986-04-09 | A method of controlling steering of rear wheels of vehicle with steerable rear and front wheels |
| DE19863612122 DE3612122A1 (de) | 1985-04-10 | 1986-04-10 | Verfahren zur steuerung der lenkung der hinterraeder eines kraftfahrzeuges mit steuerbaren vorder- und hinterraedern |
| CA000506378A CA1270500A (en) | 1985-04-10 | 1986-04-10 | Method of controlling the steering of rear wheels of motor vehicle with steerable front and rear wheels |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60076117A JPS61235275A (ja) | 1985-04-10 | 1985-04-10 | 前後輪操舵車両の後輪操舵制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61235275A JPS61235275A (ja) | 1986-10-20 |
| JPH0358949B2 true JPH0358949B2 (ja) | 1991-09-09 |
Family
ID=13595964
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60076117A Granted JPS61235275A (ja) | 1985-04-10 | 1985-04-10 | 前後輪操舵車両の後輪操舵制御方法 |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4669744A (ja) |
| JP (1) | JPS61235275A (ja) |
| CA (1) | CA1270500A (ja) |
| DE (1) | DE3612122A1 (ja) |
| FR (1) | FR2580250B1 (ja) |
| GB (1) | GB2173751B (ja) |
Families Citing this family (23)
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| US4836319A (en) * | 1986-07-22 | 1989-06-06 | Nippondenso Co., Ltd. | Steering control apparatus for motor vehicles |
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| JPS63162375A (ja) * | 1986-12-26 | 1988-07-05 | Fuji Heavy Ind Ltd | 自動車の後輪操舵装置 |
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| JPH0650286Y2 (ja) * | 1987-09-04 | 1994-12-21 | 日産ディーゼル工業株式会社 | 車両の後輪舵角制御装置 |
| JP2534730B2 (ja) * | 1987-09-29 | 1996-09-18 | 日産自動車株式会社 | ４輪操舵・差動制限力総合制御装置 |
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| JPH0297178U (ja) * | 1989-01-18 | 1990-08-02 | ||
| US4972916A (en) * | 1989-04-25 | 1990-11-27 | Trw Inc. | Vehicle steering system |
| JPH035680U (ja) * | 1989-06-06 | 1991-01-21 | ||
| JP2600386B2 (ja) * | 1989-09-01 | 1997-04-16 | 日産自動車株式会社 | 後輪操舵制御装置 |
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-
1985
- 1985-04-10 JP JP60076117A patent/JPS61235275A/ja active Granted
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1986
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