JP2550695B2 - 無人ステアリング装置 - Google Patents
無人ステアリング装置Info
- Publication number
- JP2550695B2 JP2550695B2 JP1049775A JP4977589A JP2550695B2 JP 2550695 B2 JP2550695 B2 JP 2550695B2 JP 1049775 A JP1049775 A JP 1049775A JP 4977589 A JP4977589 A JP 4977589A JP 2550695 B2 JP2550695 B2 JP 2550695B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control signal
- steering
- vehicle
- proportional
- hydraulic
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Power Steering Mechanism (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は駆動源を搭載して走行する無人車における無
人ステアリング装置に関する。
人ステアリング装置に関する。
路面に布設した誘導線を検出しつつ走行する従来の無
人搬送車、特に、蓄電池式の無人搬送車では、操舵軸を
駆動するアクチュエータとして、サーボモータを使用す
るのが一般的であるが、無人搬送車が大形車であって、
サーボモータでは、駆動力（ステア力）が不足する場
合、サーボモータにより油圧装置を駆動する電気−油圧
式のアクチュエータを使用する。
人搬送車、特に、蓄電池式の無人搬送車では、操舵軸を
駆動するアクチュエータとして、サーボモータを使用す
るのが一般的であるが、無人搬送車が大形車であって、
サーボモータでは、駆動力（ステア力）が不足する場
合、サーボモータにより油圧装置を駆動する電気−油圧
式のアクチュエータを使用する。
第２図は従来の電気−油圧式エクチュエータを用いる
無人ステアリング装置をブロック図で示したもので、同
図において、１は可動式のステアリングガイドセンサユ
ニットであって、対をなす左右のガイドセンサ1R、1Lを
有し、誘導線７に流れる誘導電波を検出する。ステアリ
ング制御部２はガイドセンサ1R、1Lが送出する検出信号
の偏差から制御量を演算してサーボモータ３に与える。
４は油圧装置（回転油圧型バイブ）であって、サーボモ
ータ３の出力を増幅してステアリング機構５を駆動し、
これにより操舵軸６が上記制御量に対応した角度だけ回
動され、ガイドセンサ1Rと1L間に中心が誘導線７上にく
るように操舵輪がステアリング制御される。
無人ステアリング装置をブロック図で示したもので、同
図において、１は可動式のステアリングガイドセンサユ
ニットであって、対をなす左右のガイドセンサ1R、1Lを
有し、誘導線７に流れる誘導電波を検出する。ステアリ
ング制御部２はガイドセンサ1R、1Lが送出する検出信号
の偏差から制御量を演算してサーボモータ３に与える。
４は油圧装置（回転油圧型バイブ）であって、サーボモ
ータ３の出力を増幅してステアリング機構５を駆動し、
これにより操舵軸６が上記制御量に対応した角度だけ回
動され、ガイドセンサ1Rと1L間に中心が誘導線７上にく
るように操舵輪がステアリング制御される。
このように、従来の大形車のステアリング制御装置で
は、サーボモータ６と油圧装置（回転油圧型バルブ）を
組合わせた電気−油圧式のアクチュエータを用いている
ので、ステアリング制御装置のアクチュエータ部分が複
雑で高価なものになるという問題があった。
は、サーボモータ６と油圧装置（回転油圧型バルブ）を
組合わせた電気−油圧式のアクチュエータを用いている
ので、ステアリング制御装置のアクチュエータ部分が複
雑で高価なものになるという問題があった。
本発明は上記問題を解決するためになされたもので、
従来に比し、アクチュエータ部分の構成が簡単で、安価
にすることができる無人ステアリング装置を提供するこ
とを目的とする。
従来に比し、アクチュエータ部分の構成が簡単で、安価
にすることができる無人ステアリング装置を提供するこ
とを目的とする。
本発明は上記目的を達成するため、車両の左右に設け
られ、該車両の走行基準線に流れる誘導電波を検出する
左右一対のガイドセンサと、前記ガイドセンサの検出信
号の偏差から前記車両の左右ずれ量に対応した制御信号
を演算して、出力する制御部と、前記車両の操舵軸にス
テアリング機構を介して連結されたシリンダ装置と、前
記シリンダ装置に送出される油圧を制御する油圧電磁比
例弁とを備え、前記油圧電磁比例弁は、前記制御部の制
御信号に比例した弁開度で開弁して、該制御信号に比例
した油圧を前記シリンダ装置に送出すると共に、前記操
舵軸が前記制御信号に応答した角度だけであって、この
制御信号に比例した作動速度で回動するものである。
られ、該車両の走行基準線に流れる誘導電波を検出する
左右一対のガイドセンサと、前記ガイドセンサの検出信
号の偏差から前記車両の左右ずれ量に対応した制御信号
を演算して、出力する制御部と、前記車両の操舵軸にス
テアリング機構を介して連結されたシリンダ装置と、前
記シリンダ装置に送出される油圧を制御する油圧電磁比
例弁とを備え、前記油圧電磁比例弁は、前記制御部の制
御信号に比例した弁開度で開弁して、該制御信号に比例
した油圧を前記シリンダ装置に送出すると共に、前記操
舵軸が前記制御信号に応答した角度だけであって、この
制御信号に比例した作動速度で回動するものである。
本発明では、制御部が演算して、出力する車両の左右
ずれ量に対応した制御信号を受けて油圧電磁比例弁が、
この制御信号に比例した弁開度で開弁し、上記電気信号
に比例した油圧により、ステアリング機構を介して操舵
軸に連結されたシンダ装置が駆動される。
ずれ量に対応した制御信号を受けて油圧電磁比例弁が、
この制御信号に比例した弁開度で開弁し、上記電気信号
に比例した油圧により、ステアリング機構を介して操舵
軸に連結されたシンダ装置が駆動される。
以下、本発明の１実施例を図面を参照して説明する。
第１図において、８は油圧電磁比例弁であって、ステ
アリング制御部２が送出する制御量（電気信号）を受け
て、該制御量に比例した弁開度で開弁する。
アリング制御部２が送出する制御量（電気信号）を受け
て、該制御量に比例した弁開度で開弁する。
この構成においては、ガイドセンサユニット１の中心
Ｏが誘導線７から左もしくは右にずれると、ステアリン
グ制御部２がずれ量に対応した制御量（信号）を油圧電
磁比例弁８に与える。これにより、油圧電磁比例弁８は
制御量に比例した弁開度で開弁し、上記制御量に比例し
て油圧をステアリング機構５内のシリンダ装置に供給
し、このシリンダ装置のシリンダロッド出力はステアリ
ング機構５内の機械的伝達機構を介し、回動力として操
舵軸６に伝達され、操舵軸６は上記制御量に対応した角
度だけ、該制御量に比例した動作速度で回動する。
Ｏが誘導線７から左もしくは右にずれると、ステアリン
グ制御部２がずれ量に対応した制御量（信号）を油圧電
磁比例弁８に与える。これにより、油圧電磁比例弁８は
制御量に比例した弁開度で開弁し、上記制御量に比例し
て油圧をステアリング機構５内のシリンダ装置に供給
し、このシリンダ装置のシリンダロッド出力はステアリ
ング機構５内の機械的伝達機構を介し、回動力として操
舵軸６に伝達され、操舵軸６は上記制御量に対応した角
度だけ、該制御量に比例した動作速度で回動する。
このように、本実施例では、ステアリング制御部２の
電気的出力で直接油圧電磁比例弁８を駆動し、この油圧
電磁比例弁８の出力である油圧をステア力として利用す
るから、所要のステア力が大きくなっても、これを充分
に満足させることが可能であり、前記したサーボモータ
３と組合わせる必要がないので、アクチュエータ部分の
構成が簡単で済む。
電気的出力で直接油圧電磁比例弁８を駆動し、この油圧
電磁比例弁８の出力である油圧をステア力として利用す
るから、所要のステア力が大きくなっても、これを充分
に満足させることが可能であり、前記したサーボモータ
３と組合わせる必要がないので、アクチュエータ部分の
構成が簡単で済む。
なお、上記実施例では、電磁誘導方式の無人車につい
て説明したが、本発明の他の誘導方式の大形無人車に適
用して同様の効果を得ることができる。
て説明したが、本発明の他の誘導方式の大形無人車に適
用して同様の効果を得ることができる。
本発明は以上の通り、制御部が演算して、出力する車
両の左右ずれ量に対応した制御信号を受けて油圧電磁比
例弁が、この制御信号が比例した弁開度で開弁し、上記
制御信号に比例した油圧により、ステアリング機構を介
して操舵軸に連結されたシンダ装置が駆動されるので、
操舵軸は上記制御信号に対応した角度で、且つこの電気
信号に比例した動作速度で回動しつつ、車両の左右ずれ
量に応じた操舵制御を行うことが可能となる。
両の左右ずれ量に対応した制御信号を受けて油圧電磁比
例弁が、この制御信号が比例した弁開度で開弁し、上記
制御信号に比例した油圧により、ステアリング機構を介
して操舵軸に連結されたシンダ装置が駆動されるので、
操舵軸は上記制御信号に対応した角度で、且つこの電気
信号に比例した動作速度で回動しつつ、車両の左右ずれ
量に応じた操舵制御を行うことが可能となる。
また、油圧電磁比例弁を用いることで、大きなステア
力を得ることができ、しかも、サーボモータを用いない
で、従来に比し、構成が簡単で、安価になる利点があ
り、大形の無人車には、特に、好適である。
力を得ることができ、しかも、サーボモータを用いない
で、従来に比し、構成が簡単で、安価になる利点があ
り、大形の無人車には、特に、好適である。
第１図は本発明の実施例を示すブロック図、第２図は従
来の無人ステアリング装置を示すブロック図である。 １……ステアリングガイドセンサユニット、 ２……ステアリング制御部、 ５……ステアリング機構、 ８……油圧電磁比例弁、
来の無人ステアリング装置を示すブロック図である。 １……ステアリングガイドセンサユニット、 ２……ステアリング制御部、 ５……ステアリング機構、 ８……油圧電磁比例弁、
Claims (1)
- 【請求項１】車両の左右に設けられ、該車両の走行基準
線に流れる誘導電波を検出する左右一対のガイドセンサ
と、 前記各ガイドセンサの検出信号の偏差から前記車両の左
右ずれ量に対応した制御信号を演算して、出力する制御
部と、 前記車両の操舵軸にステアリング機構を介して連結され
たシリンダ装置と、 前記シリンダ装置に送出される油圧を制御する油圧電磁
比例弁とを備え、 前記油圧電磁比例弁は、前記制御部の制御信号に比例し
た弁開度で開弁して、該制御信号に比例した油圧を前記
シリンダ装置に送出すると共に、 前記操舵軸が前記制御信号に応答した角度だけであっ
て、この制御信号に比例した作動速度で回動することを
特徴とする無人ステアリング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1049775A JP2550695B2 (ja) | 1989-03-03 | 1989-03-03 | 無人ステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1049775A JP2550695B2 (ja) | 1989-03-03 | 1989-03-03 | 無人ステアリング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02231268A JPH02231268A (ja) | 1990-09-13 |
| JP2550695B2 true JP2550695B2 (ja) | 1996-11-06 |
Family
ID=12840546
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1049775A Expired - Lifetime JP2550695B2 (ja) | 1989-03-03 | 1989-03-03 | 無人ステアリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2550695B2 (ja) |
-
1989
- 1989-03-03 JP JP1049775A patent/JP2550695B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02231268A (ja) | 1990-09-13 |
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