JPS6231565A - 自動車の４輪操舵装置 - Google Patents
自動車の４輪操舵装置Info
- Publication number
- JPS6231565A JPS6231565A JP17075785A JP17075785A JPS6231565A JP S6231565 A JPS6231565 A JP S6231565A JP 17075785 A JP17075785 A JP 17075785A JP 17075785 A JP17075785 A JP 17075785A JP S6231565 A JPS6231565 A JP S6231565A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering angle
- wheel steering
- rear wheel
- characteristic
- wheels
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/1509—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels with different steering modes, e.g. crab-steering, or steering specially adapted for reversing of the vehicle
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は自動車の４輪操舵装置に関するものである。
従来の技術
ドライバがステアリングハンドルを回転操作し前輪が転
舵されると、その前輪の転舵作動に連動して後輪も転舵
されるようにした４輪操舵装置は、従来より種々開発さ
れ、例えば特開昭５７−１１１７３号公程等にて既に公
開されている。
舵されると、その前輪の転舵作動に連動して後輪も転舵
されるようにした４輪操舵装置は、従来より種々開発さ
れ、例えば特開昭５７−１１１７３号公程等にて既に公
開されている。
発明が解決しようとする間頌点
上記のような４輪操舵装置は、一般に低車速域では旋回
性の向上を主眼として後輪を前輪の転舵方向とは逆方向
にわずかに転舵させ（前後輪同相転舵）、高車速域では
転舵操作時の安定性向上な主眼として後輪を前輪転舵方
向と同方向に転舵させ（前後輪同相転舵）るようにして
いるのが普通であり、更に後輪の転舵角は前輪転舵角に
対しある一定の特性をもって制御されるようになってい
る。
性の向上を主眼として後輪を前輪の転舵方向とは逆方向
にわずかに転舵させ（前後輪同相転舵）、高車速域では
転舵操作時の安定性向上な主眼として後輪を前輪転舵方
向と同方向に転舵させ（前後輪同相転舵）るようにして
いるのが普通であり、更に後輪の転舵角は前輪転舵角に
対しある一定の特性をもって制御されるようになってい
る。
上記のように従来の４輪操舵装置においては、後輪転舵
は車速と＃−転舵角とによって制御されるようになって
いるので、一般走行時即ち前進時のみならず段進時にも
後輪は前進時と同じ一定の特性に基づいて転舵される。
は車速と＃−転舵角とによって制御されるようになって
いるので、一般走行時即ち前進時のみならず段進時にも
後輪は前進時と同じ一定の特性に基づいて転舵される。
ところが前進時と後進時とでは同じようにノ１ンドルを
切った場合の車体の動きは全く異なるので、前進時と後
進時の後輪転舵特性を同一としている従来の装置では、
前進時に最も効果的なるより後輪転舵特性を足めておく
と、ノ１ｙドル操作しつつ後進する場合車体の（転）き
に対する違和感が大きくなり運転が非常に難しくなって
しまう。
切った場合の車体の動きは全く異なるので、前進時と後
進時の後輪転舵特性を同一としている従来の装置では、
前進時に最も効果的なるより後輪転舵特性を足めておく
と、ノ１ｙドル操作しつつ後進する場合車体の（転）き
に対する違和感が大きくなり運転が非常に難しくなって
しまう。
本発明は上記のような従来の４輪操舵装置の間遠乞解消
することを主目的とするものである。
することを主目的とするものである。
問題点を解決するための手段
本発明は、ステアリングツ１ンドル操作により前輪と後
輪とが予じめ設定されている前後輪舵角比特性に基づい
て転舵されるよりになっている自動車の４輪操舵装置に
おいて、前進と後進と欠識別する前後進識別手段を設け
、後進時は前進時の前後輪舵角比特性とは異る特性によ
り″″ＣＣ舵角ＡＩ’に行うよう構成したことを特徴と
するものである。
輪とが予じめ設定されている前後輪舵角比特性に基づい
て転舵されるよりになっている自動車の４輪操舵装置に
おいて、前進と後進と欠識別する前後進識別手段を設け
、後進時は前進時の前後輪舵角比特性とは異る特性によ
り″″ＣＣ舵角ＡＩ’に行うよう構成したことを特徴と
するものである。
作用
上記において、予じめ前進時に最適の前後輪舵角比特性
と後進時に最適の削鎌輪舵角比特性とを設定しておき、
前進走行時は前進時に最適の前後輪ｉ、ｉｅ角比特性に
基づいて後輪舵角がｌａ側され、前後進識別手段が後進
であると判断すると後進時に最適の前後輪舵角比特性に
基づぐ制御に切換わり、後輪舵角は後進に敢１＠の前後
輪舵角比特性によって制御されるものである。
と後進時に最適の削鎌輪舵角比特性とを設定しておき、
前進走行時は前進時に最適の前後輪ｉ、ｉｅ角比特性に
基づいて後輪舵角がｌａ側され、前後進識別手段が後進
であると判断すると後進時に最適の前後輪舵角比特性に
基づぐ制御に切換わり、後輪舵角は後進に敢１＠の前後
輪舵角比特性によって制御されるものである。
実施例
以下本発明の一笑施例な附図を参照して説明する。
第１図において、１はステアリングハンドル、２はステ
アリングシャフト、３はステアリングギヤボックスであ
り、ステアリングハンドル１を回転操作することにより
ステアリングギヤボックス３内のギヤが回動してタイロ
ッド４，４が左又は右に移動しナックルアーム５，５を
介して前輪６，６がキングピンまわりに回動し前輪転舵
が行われるようになっている。
アリングシャフト、３はステアリングギヤボックスであ
り、ステアリングハンドル１を回転操作することにより
ステアリングギヤボックス３内のギヤが回動してタイロ
ッド４，４が左又は右に移動しナックルアーム５，５を
介して前輪６，６がキングピンまわりに回動し前輪転舵
が行われるようになっている。
７は例えば電動モータ等よりなるアクチュエータであり
、該アクチュエータ７の作動によってタイロッド８，８
が左又は右に移動しナックルアーム９，９を介して後輪
１０ 、１０がキングピ／まわりに回動し後輪転舵が行
われるようになっている。
、該アクチュエータ７の作動によってタイロッド８，８
が左又は右に移動しナックルアーム９，９を介して後輪
１０ 、１０がキングピ／まわりに回動し後輪転舵が行
われるようになっている。
１１は制御部であり、車速に応じた車速信号を発する車
速センサ１２の該車速１１号αと、ステアリングハンド
ル１０転舵操作角或はタイロッド４，４の移動−１ｔ等
を検出し前輪転舵角に応じた信号を発する前輪舵角セン
サ１３の前輪舵角信号すが上記制御部１１にインプット
され、制御部１１は予じめ設定されている車速に対する
前後輪舵角比の特性に基づき上記両信号α。
速センサ１２の該車速１１号αと、ステアリングハンド
ル１０転舵操作角或はタイロッド４，４の移動−１ｔ等
を検出し前輪転舵角に応じた信号を発する前輪舵角セン
サ１３の前輪舵角信号すが上記制御部１１にインプット
され、制御部１１は予じめ設定されている車速に対する
前後輪舵角比の特性に基づき上記両信号α。
ｂから後輪１０ 、１０の転舵角を定めその後輪舵角な
得るべき出力をアクチュエータ７に発し、該アクチュエ
ータγが作製して後輪な転舵作動させるものである。尚
１４は後輪１０ 、１０の転舵角を検出し後輪舵角信号
Ｃを制御部１１に発する後輪舵角センサであり、該後輪
舵角１ｇ号Ｃによって後輪舵角はフィードバック制卸さ
れる。
得るべき出力をアクチュエータ７に発し、該アクチュエ
ータγが作製して後輪な転舵作動させるものである。尚
１４は後輪１０ 、１０の転舵角を検出し後輪舵角信号
Ｃを制御部１１に発する後輪舵角センサであり、該後輪
舵角１ｇ号Ｃによって後輪舵角はフィードバック制卸さ
れる。
予じめ設定ぜれている前Ｃ＆翰舵角比特性は、例えば第
２図の実線にて示すように低車速域では後輪ｗＦ！ｔｒ
＠転紀方向と転舵方向にわずかに転舵させ（即ち前泌輪
逆相転舵とし）、中、高車速域では後輪を前輪と同じ方
向に転舵させる所謂前後輪同相転舵とするのが一般的で
あるが、第２図点線示のように低車速域から高車速域に
かけてすべて前後輪同相転舵としても良く、その他前進
走行時において最も好ましい前後輪舵角比特性を採用し
得る。
２図の実線にて示すように低車速域では後輪ｗＦ！ｔｒ
＠転紀方向と転舵方向にわずかに転舵させ（即ち前泌輪
逆相転舵とし）、中、高車速域では後輪を前輪と同じ方
向に転舵させる所謂前後輪同相転舵とするのが一般的で
あるが、第２図点線示のように低車速域から高車速域に
かけてすべて前後輪同相転舵としても良く、その他前進
走行時において最も好ましい前後輪舵角比特性を採用し
得る。
本発明では制御部１１に上記のような前進走行時におい
て最も好ましい前後輪舵角比特性を予じめ設定すると共
に後進時において最も好ましい前後輪舵角比特性を予じ
め設定しておき、例えば変速機を前進段から後進段へ切
換えたとき作動し所定の信号ｄを制御部１１に発てる前
後進識別手段１５を設け、上記信号ｄが発せられない前
進時は前進時において最も好ブしい前進用前後輪舵角比
特性に基づいて後輪舵角が制御されるが、上記信号ｄが
制（財）部１１にインプットされると、上記前進用前後
輪舵角比特性による後輪制御回路から陵適時に最適の後
進用前後輪舵角比特性による後輪制御回路に切換わり、
後進時は後進用前後輪舵角比特性に基づいて大輪舵角制
御が行われるようにしたものである。
て最も好ましい前後輪舵角比特性を予じめ設定すると共
に後進時において最も好ましい前後輪舵角比特性を予じ
め設定しておき、例えば変速機を前進段から後進段へ切
換えたとき作動し所定の信号ｄを制御部１１に発てる前
後進識別手段１５を設け、上記信号ｄが発せられない前
進時は前進時において最も好ブしい前進用前後輪舵角比
特性に基づいて後輪舵角が制御されるが、上記信号ｄが
制（財）部１１にインプットされると、上記前進用前後
輪舵角比特性による後輪制御回路から陵適時に最適の後
進用前後輪舵角比特性による後輪制御回路に切換わり、
後進時は後進用前後輪舵角比特性に基づいて大輪舵角制
御が行われるようにしたものである。
後進時に＃適の後進用前後輪舵角比特性としては、例え
ば１速及び前輪舵角に関係なく常に後輪を舵角Ｏ即ち置
部状態に維持するようにした特性が採用され、このよう
にすれば４輪操舵装ｆ！Ｌｅあっても段進するときは前
輪のみがステアリングハンドル操作によって転舵される
現用の２輪（前輪）操舵装置による後退時と同じになり
、ステアリングハンドルを操作しつつ後進する場合の車
体の動きに対する違和感は減少し運転が非常に容易とな
る。
ば１速及び前輪舵角に関係なく常に後輪を舵角Ｏ即ち置
部状態に維持するようにした特性が採用され、このよう
にすれば４輪操舵装ｆ！Ｌｅあっても段進するときは前
輪のみがステアリングハンドル操作によって転舵される
現用の２輪（前輪）操舵装置による後退時と同じになり
、ステアリングハンドルを操作しつつ後進する場合の車
体の動きに対する違和感は減少し運転が非常に容易とな
る。
尚第１図の実施例では、後輪転舵を制御部１１の出力に
て作動する’ｃｍモータ等のアクチュエータγにて行う
方式の４８９舵装置に本発明を適用した例を示している
が、本発明はその他例えばステアリングハンドル１の操
作に伴なう前輪転舵機構の転舵作ｖＪをリンク機構を介
して後輪転舵機構に伝えるよう＋ｇ成し、上記リンク機
構の回動支点を車ｇの変化に応じて移動させることによ
り前後輪逆相転舵、前後輪同相転舵。
て作動する’ｃｍモータ等のアクチュエータγにて行う
方式の４８９舵装置に本発明を適用した例を示している
が、本発明はその他例えばステアリングハンドル１の操
作に伴なう前輪転舵機構の転舵作ｖＪをリンク機構を介
して後輪転舵機構に伝えるよう＋ｇ成し、上記リンク機
構の回動支点を車ｇの変化に応じて移動させることによ
り前後輪逆相転舵、前後輪同相転舵。
後輪中立（直進）位置保持等を任意に選択できろように
した４輪操舵装電等、電気式、油圧式或は機械式の任意
の４１！９操１ｆｅ装置に適用可能である。
した４輪操舵装電等、電気式、油圧式或は機械式の任意
の４１！９操１ｆｅ装置に適用可能である。
又本発明は、前輪を前輪転舵用アクチュエータ（例えば
電動モータ）にて転舵作動させ、後輪を後輪転舵用アク
チュエータ（例えば１ａ動モータ）にて転舵作動させる
と共にステアリングハンドルの回転操作方向及び回転操
作角、車速等の信号から制御部が前輪及び後輪の転舵方
向、転舵角を演算しその演算結果に基づき前輪転舵用ア
クチュエータ及び後輪転舵用アクチュエータをそれぞれ
作動させるべき出力を発して前後輪の転舵な行うように
した４輪操舵装置にも適用可能であり、この」し適時に
最適の後」１前後輪舵角比特性としては、例えばステア
リングハンドルの回転操作によって後輪のみが転舵され
前輪は中立位置即ち直進状態に保持されるような特性を
採用することができる。
電動モータ）にて転舵作動させ、後輪を後輪転舵用アク
チュエータ（例えば１ａ動モータ）にて転舵作動させる
と共にステアリングハンドルの回転操作方向及び回転操
作角、車速等の信号から制御部が前輪及び後輪の転舵方
向、転舵角を演算しその演算結果に基づき前輪転舵用ア
クチュエータ及び後輪転舵用アクチュエータをそれぞれ
作動させるべき出力を発して前後輪の転舵な行うように
した４輪操舵装置にも適用可能であり、この」し適時に
最適の後」１前後輪舵角比特性としては、例えばステア
リングハンドルの回転操作によって後輪のみが転舵され
前輪は中立位置即ち直進状態に保持されるような特性を
採用することができる。
このよった後進用前後輪舵角比特性を採用すれば、ステ
アリングハンドルを操作しつつ後進する場合、基体の動
きは現用の２輪（ｌＩＪ輪）操舵車にてステアリングハ
ンドル乞操作しつつ前進する場合の車体の動きと全く同
じになり、車体の動きに対する違和感はなくなり後進時
の運転が非常に楽になる。
アリングハンドルを操作しつつ後進する場合、基体の動
きは現用の２輪（ｌＩＪ輪）操舵車にてステアリングハ
ンドル乞操作しつつ前進する場合の車体の動きと全く同
じになり、車体の動きに対する違和感はなくなり後進時
の運転が非常に楽になる。
発明の効果
以上のように本発明によれば、自動車の４輪操舵装置に
おいて、後進時は前愕時の前後輪舵角比特性とは異なる
後進用前後輪舵角比特性にて舵角制御が行われるよう障
成したことにより、後進時の車体の割きに対する違和感
が減少し後進時の運転を容易とすることができると共罠
、前進時の前後Ｉｌ！Ｉセ角比特性を後進時のことを考
慮しないで前億時に最、適な特性に設定することができ
、自動車の運動性能及び操縦性の著しい同上をはかるこ
とができるもので、実用上多大の効果？もたらし得るも
のである。
おいて、後進時は前愕時の前後輪舵角比特性とは異なる
後進用前後輪舵角比特性にて舵角制御が行われるよう障
成したことにより、後進時の車体の割きに対する違和感
が減少し後進時の運転を容易とすることができると共罠
、前進時の前後Ｉｌ！Ｉセ角比特性を後進時のことを考
慮しないで前億時に最、適な特性に設定することができ
、自動車の運動性能及び操縦性の著しい同上をはかるこ
とができるもので、実用上多大の効果？もたらし得るも
のである。
第１図は本発明の一実施例を示す平面説明図、第２図は
前進用前後輪舵角比特性の例を示す図である。 １・・・ステアリングハンドル、６・・・前輪、７・・
・アクチュエータ、１０・・・後輪、１１・・・制御部
、１２・・・車速センサ、１３・・・前輪舵角センサ、
１４・・・後輪舵角センサ、１５・・・前後進識別手段
。 以 上
前進用前後輪舵角比特性の例を示す図である。 １・・・ステアリングハンドル、６・・・前輪、７・・
・アクチュエータ、１０・・・後輪、１１・・・制御部
、１２・・・車速センサ、１３・・・前輪舵角センサ、
１４・・・後輪舵角センサ、１５・・・前後進識別手段
。 以 上
Claims (2)
- （１）、ステアリングハンドル操作により前輪と後輪と
が予じめ設定されている前後輪舵角比特性に基づいて転
舵されるようになっている自動車の４輪操舵装置におい
て、前進と後進とを識別する前後進識別手段を設け、後
進時は前進時の前後輪舵角比特性とは異る特性によって
舵角の制御を行うよう構成したことを特徴とする自動車
の４輪操舵装置。 - （２）、前進時の前後輪舵角比特性とは異る特性は、ス
テアリングハンドル操作により転舵作動する前輪の舵角
に関係なく後輪舵角が０に保持される特性であることを
特徴とする特許請求の範囲第１項に記載の自動車の４輪
操舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17075785A JPS6231565A (ja) | 1985-08-02 | 1985-08-02 | 自動車の４輪操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17075785A JPS6231565A (ja) | 1985-08-02 | 1985-08-02 | 自動車の４輪操舵装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6231565A true JPS6231565A (ja) | 1987-02-10 |
Family
ID=15910818
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17075785A Pending JPS6231565A (ja) | 1985-08-02 | 1985-08-02 | 自動車の４輪操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6231565A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62160961A (ja) * | 1986-01-08 | 1987-07-16 | Nissan Motor Co Ltd | 後輪舵角制御方法 |
| JPH0474178U (ja) * | 1990-11-13 | 1992-06-29 | ||
| JP2009166524A (ja) * | 2008-01-10 | 2009-07-30 | Toyota Motor Corp | ４輪操舵機構を搭載した車両の操舵制御装置 |
-
1985
- 1985-08-02 JP JP17075785A patent/JPS6231565A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62160961A (ja) * | 1986-01-08 | 1987-07-16 | Nissan Motor Co Ltd | 後輪舵角制御方法 |
| JPH0474178U (ja) * | 1990-11-13 | 1992-06-29 | ||
| JP2009166524A (ja) * | 2008-01-10 | 2009-07-30 | Toyota Motor Corp | ４輪操舵機構を搭載した車両の操舵制御装置 |
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