JPS5926366A - 車両の操舵装置 - Google Patents
車両の操舵装置Info
- Publication number
- JPS5926366A JPS5926366A JP57134886A JP13488682A JPS5926366A JP S5926366 A JPS5926366 A JP S5926366A JP 57134886 A JP57134886 A JP 57134886A JP 13488682 A JP13488682 A JP 13488682A JP S5926366 A JPS5926366 A JP S5926366A
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- JP
- Japan
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- steering
- rear wheels
- computer
- wheels
- vehicle
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- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 4
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 241000209140 Triticum Species 0.000 description 1
- 235000021307 Triticum Nutrition 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 210000003127 knee Anatomy 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/148—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering provided with safety devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は前輪とともに後輪を転舵するようにした車両の
操舵装置に係り、特に運転者に転舵情報を提供する表示
装置を設けた車両の操舵装置に関する。
操舵装置に係り、特に運転者に転舵情報を提供する表示
装置を設けた車両の操舵装置に関する。
車両、特に四輪車における操舵は通常前輪のみを転舵す
ることにより成され、この場合前輪の転舵を開始すると
前輪にすへり角全牛し、これによって発生するコーナリ
ングフォースが車体の横運動と車体重心捷わりのヨーイ
ングを引き起こす。
ることにより成され、この場合前輪の転舵を開始すると
前輪にすへり角全牛し、これによって発生するコーナリ
ングフォースが車体の横運動と車体重心捷わりのヨーイ
ングを引き起こす。
一方、後輪は車体のヨー運動のためにヨ一方向への変位
が生しはじめて初めですへり角を生ずる。
が生しはじめて初めですへり角を生ずる。
以−ヒの結果、後輪の発生するコーナリングフォースは
前輪の発生するそれに対して位相遅れがあり、この位相
遅れのために前、後輪のニー１−ナリングフォースの合
力が運転者の意図する（ｉ＋’＋に達するまでに若干の
時間遅れが生じ、これが四輪車の操舵操作を困難にして
いる一因となっている。
前輪の発生するそれに対して位相遅れがあり、この位相
遅れのために前、後輪のニー１−ナリングフォースの合
力が運転者の意図する（ｉ＋’＋に達するまでに若干の
時間遅れが生じ、これが四輪車の操舵操作を困難にして
いる一因となっている。
そこで、本出願人は先に前輪の転舵と関連して後輪をも
転舵せしめ、同時に前輪と後輪の転舵比を適当に制御し
得る如くした操舵装置を提供した。
転舵せしめ、同時に前輪と後輪の転舵比を適当に制御し
得る如くした操舵装置を提供した。
斯る操舵装置によれば、前記従来の操舵装置における問
題点を有効に解決して四輪車の操舵操作を極めて容易と
することができるとともに、四輪車の最小回転半径を大
幅に減少せしめＣ狭い道路上での走行や駐車を容易化す
ることができる。
題点を有効に解決して四輪車の操舵操作を極めて容易と
することができるとともに、四輪車の最小回転半径を大
幅に減少せしめＣ狭い道路上での走行や駐車を容易化す
ることができる。
しかしながら、斯る装置にあっては運転者は時々刻々の
前、後輪のも、前情報を得ることができす、特に後輪の
転舵状況を確認することができなかった。
前、後輪のも、前情報を得ることができす、特に後輪の
転舵状況を確認することができなかった。
本発明は斯る点に鑑みて成されたものて、その目的とす
る処は、操舵輪の操舵操作により前輪を転舵するととも
に、前輪操舵角検出装置その他のセンサからの信号を受
けて判断するコンピュータにて後輪操舵サーボアクチュ
エータを、駆動制阻して後輪を転舵するようにした車両
の操舵装置において、前記コンピュータに連結され、該
コンピュータの制御によりその画面」二に小雨の回転中
上・、車体最外端までの半径、前、後輪の円弧軌跡等の
転舵情報を表示する表示装置を設けることにより、運転
者に転舵情報を萌り刻々提供し１、運転者に転舵状況を
確認しながらの運転操作を可能ならしめ、以って操舵操
作並ひに狭い路上での走行や駐車の更なる容易化を図り
（４Ｊるようにした車両の操舵装置を提供するにある。
る処は、操舵輪の操舵操作により前輪を転舵するととも
に、前輪操舵角検出装置その他のセンサからの信号を受
けて判断するコンピュータにて後輪操舵サーボアクチュ
エータを、駆動制阻して後輪を転舵するようにした車両
の操舵装置において、前記コンピュータに連結され、該
コンピュータの制御によりその画面」二に小雨の回転中
上・、車体最外端までの半径、前、後輪の円弧軌跡等の
転舵情報を表示する表示装置を設けることにより、運転
者に転舵情報を萌り刻々提供し１、運転者に転舵状況を
確認しながらの運転操作を可能ならしめ、以って操舵操
作並ひに狭い路上での走行や駐車の更なる容易化を図り
（４Ｊるようにした車両の操舵装置を提供するにある。
以下に本発明の好適一実施例を添付図面に基っいて詳述
する。
する。
第１図は本発明に係る操舵装ｙ１を装置１ｉｉｉ して
成る車両の基本構造を示す模式的平面図、ＰＲ２Ｉ￥１
乃至第４図は表示装置の画像を示す図である。
成る車両の基本構造を示す模式的平面図、ＰＲ２Ｉ￥１
乃至第４図は表示装置の画像を示す図である。
第１図に基ついて操舵装置の基本ｔ１１′Ｉ成を説明す
るに、運転者が操舵操作する操舵輪１の操舵軸２はギア
ホックス６内に内装された）ｊ向転換手段に接続され、
操舵輪１の操舵回動は例えはラックアンドピニオン方式
による該方向転換手段によってタイロッド４の車体幅方
向への運動に変換される。
るに、運転者が操舵操作する操舵輪１の操舵軸２はギア
ホックス６内に内装された）ｊ向転換手段に接続され、
操舵輪１の操舵回動は例えはラックアンドピニオン方式
による該方向転換手段によってタイロッド４の車体幅方
向への運動に変換される。
上記タイロッド４の外端部は前輪５．５を支持し、且つ
左右方向へ回動自在に構成されるナックルアーム６．６
に連結され、タイロッド４の上記運動によって前輪５，
５は操舵輪１の操舵方向に転舵される。
左右方向へ回動自在に構成されるナックルアーム６．６
に連結され、タイロッド４の上記運動によって前輪５，
５は操舵輪１の操舵方向に転舵される。
以−りの前輪転舵手段は公知のものと同じであり、ギア
ボックス６ｖＣ動力舵取装置をイ＼Ｊ設−することによ
り操舵輪１の操舵操作は該動力舵取装置によって補助さ
れる。
ボックス６ｖＣ動力舵取装置をイ＼Ｊ設−することによ
り操舵輪１の操舵操作は該動力舵取装置によって補助さ
れる。
一方、１３は後輪側のギアボックスであり、該ギアボッ
クス１６内に内装されたラックアンドピニオン方式等の
方向転換手段にし１後輪操舵サーボアクチュエータ１７
から後方へ延出する軸１７ａが接続されている。又ギア
ボックス１６を車体幅方向に移動自在に頁通ずるタイロ
ッド１４の外端部にはナックルアー１．１６．１６が回
動自在に連結されており、両ナックル７−ノー １６１
１６ニｌ−１゜後輪１５．１５が回転自在に支承され
ている。
クス１６内に内装されたラックアンドピニオン方式等の
方向転換手段にし１後輪操舵サーボアクチュエータ１７
から後方へ延出する軸１７ａが接続されている。又ギア
ボックス１６を車体幅方向に移動自在に頁通ずるタイロ
ッド１４の外端部にはナックルアー１．１６．１６が回
動自在に連結されており、両ナックル７−ノー １６１
１６ニｌ−１゜後輪１５．１５が回転自在に支承され
ている。
更に車体にはコンピュータ２０が設置されており、該コ
ンピュータ２０は前記操舵軸２に設けられた前輪操舵角
検出装置２１及び重体に設置１されたｔ苗加速度センサ
２２からの信号を受けて前記サーホアクチュエータ１７
を駆動割出１し、前輪５゜５の転舵角に対して後輪１５
．１５を一定の関数関係を保って転舵するとともに、現
在の前、後輪５．５．１５．１５の転舵状況をこれに接
続され、運転席′に設置された表示装置２６の画面に第
２図乃至第４図に示す画像を時々刻々映じ出す。
ンピュータ２０は前記操舵軸２に設けられた前輪操舵角
検出装置２１及び重体に設置１されたｔ苗加速度センサ
２２からの信号を受けて前記サーホアクチュエータ１７
を駆動割出１し、前輪５゜５の転舵角に対して後輪１５
．１５を一定の関数関係を保って転舵するとともに、現
在の前、後輪５．５．１５．１５の転舵状況をこれに接
続され、運転席′に設置された表示装置２６の画面に第
２図乃至第４図に示す画像を時々刻々映じ出す。
ところて、第２図は１麦輪１５．１５が前輪５゜５と同
方向に転舵さｉする状況を示しており、この場合におい
ては車両の旋回中心０１は後中軸の延長線ｐｌより後方
に位置するため、旋回半径が大きくなり、従ってこの状
態でｍＩ進すると車両の向きの変化よりも図中右方への
移動量の方が大きくなり、狭い場所での幅寄せが容易と
なる、 又第３図は前ｆｆ１ｎ５．５のみが転舵さ１する状況を
示しており、この場合は車両の旋回中心０２は後車軸の
延長線ｐ２上にあり、前進した場合の車両の向きの変化
と右方への移動量との割合は一般の前二輪操舵車両のそ
れと同じになる。
方向に転舵さｉする状況を示しており、この場合におい
ては車両の旋回中心０１は後中軸の延長線ｐｌより後方
に位置するため、旋回半径が大きくなり、従ってこの状
態でｍＩ進すると車両の向きの変化よりも図中右方への
移動量の方が大きくなり、狭い場所での幅寄せが容易と
なる、 又第３図は前ｆｆ１ｎ５．５のみが転舵さ１する状況を
示しており、この場合は車両の旋回中心０２は後車軸の
延長線ｐ２上にあり、前進した場合の車両の向きの変化
と右方への移動量との割合は一般の前二輪操舵車両のそ
れと同じになる。
更に第４図は後輪１５．１５が前輪５．５と逆方向に転
舵される状況を示しており、この場合においては車両の
旋回中心０３は同図に示す如く後車軸の延長線ｐ３の前
方に位置し、旋回半径は小さくなり、この結果狭い道路
での［Ｊターン、曲がり角の通過等が容易となる。
舵される状況を示しており、この場合においては車両の
旋回中心０３は同図に示す如く後車軸の延長線ｐ３の前
方に位置し、旋回半径は小さくなり、この結果狭い道路
での［Ｊターン、曲がり角の通過等が容易となる。
以上第２図乃至第４図に示す如き画■を表示装置２６に
表示し、運転者に前、後輪５．５．１５゜１５の時々刻
々の転舵状況を情報として提供するので、運転者はこれ
らの転舵状況を確認しつつ運転換性を行なうことができ
、これにより操舵操作並びに狭い路上てのル１ｊや駐車
を史に容易なものとすることができる。
表示し、運転者に前、後輪５．５．１５゜１５の時々刻
々の転舵状況を情報として提供するので、運転者はこれ
らの転舵状況を確認しつつ運転換性を行なうことができ
、これにより操舵操作並びに狭い路上てのル１ｊや駐車
を史に容易なものとすることができる。
尚表示装置２６の両１ｆ１］上には第２図乃至第４図中
矢印で示す如き前、後輪５．５．１５．１５の円弧軌跡
を表示する汚の他屯体最外端斗ての一’Ｆ−径をデジタ
ル表示することも可能である。
矢印で示す如き前、後輪５．５．１５．１５の円弧軌跡
を表示する汚の他屯体最外端斗ての一’Ｆ−径をデジタ
ル表示することも可能である。
以上の説明て明らかな如く本発明により、は、１１」、
後輪の転舵状況を表示する表示装置を設けたグこめ、運
転者に転舵情報を時々刻々提供することができ、これに
より運転者は前、後輪の転舵状況を確認しながら運転操
作が可能となり、以って操舵操作部ひに狭い路上ての走
行や駐車を更に容易なものとすることがてきる。
後輪の転舵状況を表示する表示装置を設けたグこめ、運
転者に転舵情報を時々刻々提供することができ、これに
より運転者は前、後輪の転舵状況を確認しながら運転操
作が可能となり、以って操舵操作部ひに狭い路上ての走
行や駐車を更に容易なものとすることがてきる。
図面は本発明の一実施例を示すものであり、第１図は車
両の模式的平面図、第２図乃至第４（２）は表示装置の
画像を示した図である。 尚１図面中１は操舵輪、６．１６はギアボックス、４．
１４はタイロッド、５は前輪、１５は後輪、１７はサー
ボアクチュエータ、２０はコンピュータ、２１は操舵角
検出装置、２２はｔｅｌ（Ｕｌｌ速度センサ、２３は表
示装置である。 特許出願人 本田技研工業株式会社 代理人 弁理士下口１容一部
両の模式的平面図、第２図乃至第４（２）は表示装置の
画像を示した図である。 尚１図面中１は操舵輪、６．１６はギアボックス、４．
１４はタイロッド、５は前輪、１５は後輪、１７はサー
ボアクチュエータ、２０はコンピュータ、２１は操舵角
検出装置、２２はｔｅｌ（Ｕｌｌ速度センサ、２３は表
示装置である。 特許出願人 本田技研工業株式会社 代理人 弁理士下口１容一部
Claims (1)
- 操舵輪の操舵操ｆｉにより前輪を転舵するととも匠−１
前輪操舵角検出装置その曲のセンサがらの信号を受け゛
Ｃ判断するコンピュータにて後輪操舵サーボアクチュエ
ータを駆動制御して後輪全転舵するようにした車両の操
舵装置において、前記コンピュータに連結され、該コン
ピュータの制御によりその画面上に車両の回転中心、車
体最外端１ての半径、前、後輪の円弧軌跡等の転舵情報
を表示する表示装置を設けたことを特徴とする車両の操
舵装ｆｅｄ ｃ−
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57134886A JPS5926366A (ja) | 1982-08-02 | 1982-08-02 | 車両の操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57134886A JPS5926366A (ja) | 1982-08-02 | 1982-08-02 | 車両の操舵装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5926366A true JPS5926366A (ja) | 1984-02-10 |
Family
ID=15138804
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57134886A Pending JPS5926366A (ja) | 1982-08-02 | 1982-08-02 | 車両の操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5926366A (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61146680A (ja) * | 1984-12-20 | 1986-07-04 | Honda Motor Co Ltd | 乗用作業機 |
| US4679809A (en) * | 1984-09-10 | 1987-07-14 | Nissan Motor Co., Ltd. | Steering control system for wheeled vehicle |
| US4690431A (en) * | 1984-09-10 | 1987-09-01 | Nissan Motor Co., Ltd. | System for controlling cornering characteristics of wheeled vehicle |
| US4703822A (en) * | 1985-03-27 | 1987-11-03 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Front and rear wheel steering device for a vehicle |
| US4706771A (en) * | 1985-01-31 | 1987-11-17 | Nissan Motor Co., Ltd. | Vehicle steering control system using desired vehicle model |
| US4718685A (en) * | 1985-12-09 | 1988-01-12 | Nissan Motor Co., Ltd. | Model solving type vehicle steering control system with parameter identification |
| US4834204A (en) * | 1984-09-10 | 1989-05-30 | Nissan Motor Co., Ltd. | Steering angle control system for wheeled vehicle |
| JPH0361477U (ja) * | 1989-10-20 | 1991-06-17 | ||
| US5111901A (en) * | 1989-08-08 | 1992-05-12 | Oshkosh Truck Company | All wheel steering system |
| WO2018203792A1 (en) * | 2017-05-04 | 2018-11-08 | Scania Cv Ab | Method and system for controlling steering of a vehicle |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5353838A (en) * | 1976-10-25 | 1978-05-16 | Yukio Nagahiro | Travelling course indicating apparatus |
| JPS5480931A (en) * | 1977-12-07 | 1979-06-28 | Komatsu Ltd | Indication system for indicating steering direction of omnidirectional vehicle |
-
1982
- 1982-08-02 JP JP57134886A patent/JPS5926366A/ja active Pending
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