JPH0769742B2 - 無人搬送車 - Google Patents
無人搬送車Info
- Publication number
- JPH0769742B2 JPH0769742B2 JP3026411A JP2641191A JPH0769742B2 JP H0769742 B2 JPH0769742 B2 JP H0769742B2 JP 3026411 A JP3026411 A JP 3026411A JP 2641191 A JP2641191 A JP 2641191A JP H0769742 B2 JPH0769742 B2 JP H0769742B2
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- JP
- Japan
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- sensor
- shaft
- steering
- guided vehicle
- backward
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
Links
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 3
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、工場や倉庫等におい
て、床面に敷設されたガイドラインを車体に備えたセン
サで検知し、センサの信号により操舵されて走行する無
人搬送車に関し、特に前進，後進可能な３輪の無人搬送
車に関する。
て、床面に敷設されたガイドラインを車体に備えたセン
サで検知し、センサの信号により操舵されて走行する無
人搬送車に関し、特に前進，後進可能な３輪の無人搬送
車に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、無人搬送車のうち、走行装置の最
も簡単な３輪のものは、構造が簡単でコストがかからな
いため、小型の無人搬送車に多く採用されている。この
方式の３輪の無人搬送車は後進可能とするとコストアッ
プにつながるため、前進のみで使用されていた。
も簡単な３輪のものは、構造が簡単でコストがかからな
いため、小型の無人搬送車に多く採用されている。この
方式の３輪の無人搬送車は後進可能とするとコストアッ
プにつながるため、前進のみで使用されていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし上述のもので
は、走行経路をループ状にしなければならないため、３
輪の無人搬送車を中型，大型の無人搬送車に採用しよう
とすると、小回りがきかないため、広いスペースが必要
になっていた。
は、走行経路をループ状にしなければならないため、３
輪の無人搬送車を中型，大型の無人搬送車に採用しよう
とすると、小回りがきかないため、広いスペースが必要
になっていた。
【０００４】また、３輪の無人搬送車を後進できるよう
にする方法としては、前進，後進可能な、菱形に車輪を
配置した３軸４輪の無人搬送車の、後輪１軸を取り除き
後進用センサを残せば、後進可能な３輪の無人搬送車が
できるが、これではリヤオーバーハングが大きくなり過
ぎて安全性の面等で実用にはならない。
にする方法としては、前進，後進可能な、菱形に車輪を
配置した３軸４輪の無人搬送車の、後輪１軸を取り除き
後進用センサを残せば、後進可能な３輪の無人搬送車が
できるが、これではリヤオーバーハングが大きくなり過
ぎて安全性の面等で実用にはならない。
【０００５】そこで後進用のセンサを少し前に取付けて
リヤオーバーハンクを小さくすることが考えられるが、
このようにすると、図７に示すように前進用センサ４０
と後進用センサ４１が異なった旋回半径上を通過する。
このため、無人搬送車の曲線通過時の軌跡が前進する場
合と後進する場合とで異なり、曲線通過時の車両の占有
面積が大きくなる。
リヤオーバーハンクを小さくすることが考えられるが、
このようにすると、図７に示すように前進用センサ４０
と後進用センサ４１が異なった旋回半径上を通過する。
このため、無人搬送車の曲線通過時の軌跡が前進する場
合と後進する場合とで異なり、曲線通過時の車両の占有
面積が大きくなる。
【０００６】そのため本発明では、２軸３輪の簡単な構
造でも後進可能にでき、前進時，後進時の車輪の軌跡が
同一で車両の占有面積を小さくすることのできる無人搬
送車を提供することを目的とし、さらに軸間距離を大き
く取れて、安全性に優れた後進可能な無人搬送車を提供
することを目的としている。
造でも後進可能にでき、前進時，後進時の車輪の軌跡が
同一で車両の占有面積を小さくすることのできる無人搬
送車を提供することを目的とし、さらに軸間距離を大き
く取れて、安全性に優れた後進可能な無人搬送車を提供
することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め本発明の無人搬送車は、走行路に敷設されたガイドラ
インを、車体に備えたセンサで検知し、該センサの信号
により、前後いずれか一方の車軸で舵取りを行う２軸の
無人搬送車において、舵取りを行わない車軸の前後に、
前進用センサと後進用センサとを、車軸の中心線に対し
て対称にセンサ軸に取付け、かつ該中心線に対して対称
に首振りを行うように設定し、該センサ軸と、舵取りを
行う舵取軸とを連動ロッドで連結し、さらに円弧状のガ
イドラインを走行する際、前記前進用センサと前記後進
用センサの前後方向の中心線が、常に前記ガイドライン
上の円弧に接するように舵取軸とセンサ軸の回転比が決
められていることを特徴としている。
め本発明の無人搬送車は、走行路に敷設されたガイドラ
インを、車体に備えたセンサで検知し、該センサの信号
により、前後いずれか一方の車軸で舵取りを行う２軸の
無人搬送車において、舵取りを行わない車軸の前後に、
前進用センサと後進用センサとを、車軸の中心線に対し
て対称にセンサ軸に取付け、かつ該中心線に対して対称
に首振りを行うように設定し、該センサ軸と、舵取りを
行う舵取軸とを連動ロッドで連結し、さらに円弧状のガ
イドラインを走行する際、前記前進用センサと前記後進
用センサの前後方向の中心線が、常に前記ガイドライン
上の円弧に接するように舵取軸とセンサ軸の回転比が決
められていることを特徴としている。
【０００８】
【作用】上記の構成により、無人搬送車の軌跡は、前
進，後進でほぼ同一となる。また、曲線通過時も前進用
センサと後進用センサの前後方向の中心線がガイドライ
ンの接線になり、かつセンサの中心にて常に接するよう
に移動するので、コースアウトしずらく、センサの性能
上有利である。
進，後進でほぼ同一となる。また、曲線通過時も前進用
センサと後進用センサの前後方向の中心線がガイドライ
ンの接線になり、かつセンサの中心にて常に接するよう
に移動するので、コースアウトしずらく、センサの性能
上有利である。
【０００９】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。
する。
【００１０】図１乃至図４は本発明の第１実施例を示す
もので、無人搬送車１は、前輪２と後輪３，３とを備え
た２軸３輪のもので、駆動及び舵取りを行う前輪ユニッ
ト４の上部に舵取軸５、従動輪となる後輪３，３の車軸
の前後に前進用センサ軸６，後進用センサ軸７がそれぞ
れ設けられ、前進用センサ軸６と、舵取軸５とは連動ロ
ッド８で連結されている。前進用センサ軸６には、前進
用センサアーム９を介して前進用センサ１０が設けら
れ、後進用センサ軸７には、後進用センサアーム１１を
介して後進用センサ１２が設けられ、前進用センサ１０
と後進用センサ１２とは、逆転ギヤボックス１３によっ
て後輪３，３の車軸の中心線ＣＬに対して対称に取付け
られ、かつ逆転ギヤボックス１３の歯車によって中心線
ＣＬに対して対称に首振りを行うように設定されてい
る。
もので、無人搬送車１は、前輪２と後輪３，３とを備え
た２軸３輪のもので、駆動及び舵取りを行う前輪ユニッ
ト４の上部に舵取軸５、従動輪となる後輪３，３の車軸
の前後に前進用センサ軸６，後進用センサ軸７がそれぞ
れ設けられ、前進用センサ軸６と、舵取軸５とは連動ロ
ッド８で連結されている。前進用センサ軸６には、前進
用センサアーム９を介して前進用センサ１０が設けら
れ、後進用センサ軸７には、後進用センサアーム１１を
介して後進用センサ１２が設けられ、前進用センサ１０
と後進用センサ１２とは、逆転ギヤボックス１３によっ
て後輪３，３の車軸の中心線ＣＬに対して対称に取付け
られ、かつ逆転ギヤボックス１３の歯車によって中心線
ＣＬに対して対称に首振りを行うように設定されてい
る。
【００１１】前輪ユニット４は、軸受兼ステアリングモ
ータ減速機１４，ステアリングモータ１５，前輪駆動用
モータ１６，前輪２により構成され、前輪２の真上に舵
取軸５が設けられている。舵取軸５は、軸受兼ステアリ
ングモータ減速機１４の中空出力軸に嵌合され、ステア
リングモータ１５によって駆動される。
ータ減速機１４，ステアリングモータ１５，前輪駆動用
モータ１６，前輪２により構成され、前輪２の真上に舵
取軸５が設けられている。舵取軸５は、軸受兼ステアリ
ングモータ減速機１４の中空出力軸に嵌合され、ステア
リングモータ１５によって駆動される。
【００１２】連動ロッド８は、舵取軸５の回転を、連動
レバー１７，１８を介して前進用センサ軸６に伝えるも
ので、前進用センサ軸６の回転は、逆転ギヤボックス１
３によって反対向きの回転として後進用センサ軸７に伝
えられる。
レバー１７，１８を介して前進用センサ軸６に伝えるも
ので、前進用センサ軸６の回転は、逆転ギヤボックス１
３によって反対向きの回転として後進用センサ軸７に伝
えられる。
【００１３】前進用センサ１０と後進用センサ１２は、
進行方向を検知する一対のステアリング用コイルが進行
方向に対して左右位置に離間して対峙するように設置さ
れたもので、このステアリング用コイルの中央真下にガ
イドラインを常時検知して走行するようになっている。
進行方向を検知する一対のステアリング用コイルが進行
方向に対して左右位置に離間して対峙するように設置さ
れたもので、このステアリング用コイルの中央真下にガ
イドラインを常時検知して走行するようになっている。
【００１４】さらに、図４に示すように、舵取軸５と前
進用センサ軸６は、円弧状のガイドラインを走行する
際、前進用センサ１０と後進用センサ１２の前後方向の
中心線１０ａ，１２ａが、常に前記ガイドライン上の円
弧Ｇに接するように回転比が決められている。
進用センサ軸６は、円弧状のガイドラインを走行する
際、前進用センサ１０と後進用センサ１２の前後方向の
中心線１０ａ，１２ａが、常に前記ガイドライン上の円
弧Ｇに接するように回転比が決められている。
【００１５】上述のような無人搬送車１の走行時は、前
輪駆動用モータ１６により前輪２が回転して前後進し、
センサの信号に従って作動するステアリングモータ１５
によって舵取軸５が回転し、舵取りが行われる。この舵
取軸５の回転は直接前輪２の舵取りに利用されると同時
に、連動レバー１７，連動ロッド８，連動レバー１８を
介して前進用センサ軸６に伝わり、前進用センサアーム
９に取付けられた前進用センサ１０の首振りを行う。ま
た、前進用センサ軸６の回転は、逆転ギヤボックス１３
によって反対向きの回転となり、後進用センサ軸７に伝
わり、後進用センサアーム１１の先端に取り付けられた
後進用センサ１２の首振りを行う。
輪駆動用モータ１６により前輪２が回転して前後進し、
センサの信号に従って作動するステアリングモータ１５
によって舵取軸５が回転し、舵取りが行われる。この舵
取軸５の回転は直接前輪２の舵取りに利用されると同時
に、連動レバー１７，連動ロッド８，連動レバー１８を
介して前進用センサ軸６に伝わり、前進用センサアーム
９に取付けられた前進用センサ１０の首振りを行う。ま
た、前進用センサ軸６の回転は、逆転ギヤボックス１３
によって反対向きの回転となり、後進用センサ軸７に伝
わり、後進用センサアーム１１の先端に取り付けられた
後進用センサ１２の首振りを行う。
【００１６】無人搬送車１を前進させるときは、前進用
センサ１０の信号によって、その中心がガイドラインの
中心に一致する方向に動くようにステアリングモータ１
５の回転を制御し、後進させるときは後進用センサ１２
の信号によって同様にステアリングモータ１５の回転を
制御する。また、前進用センサ１０と後進用センサ１２
は、後輪３，３の車軸の中心線ＣＬに対して対称に取付
けられており、かつ該中心線ＣＬに対して対称に首振り
を行うことにより、無人搬送車１の軌跡は前進、後進で
ほぼ同一となり、曲線路を走行する際の車両占有面積を
最少にすることができる。
センサ１０の信号によって、その中心がガイドラインの
中心に一致する方向に動くようにステアリングモータ１
５の回転を制御し、後進させるときは後進用センサ１２
の信号によって同様にステアリングモータ１５の回転を
制御する。また、前進用センサ１０と後進用センサ１２
は、後輪３，３の車軸の中心線ＣＬに対して対称に取付
けられており、かつ該中心線ＣＬに対して対称に首振り
を行うことにより、無人搬送車１の軌跡は前進、後進で
ほぼ同一となり、曲線路を走行する際の車両占有面積を
最少にすることができる。
【００１７】さらに、舵取軸５と前進用センサ軸６の回
転比が前述のように決められているので、図４に示すよ
うに曲線通過時でも前進用センサ１０と後進用センサ１
２の一対のステアリング用コイルを結んだ直線が、直線
走行時と同様、ガイドラインと直交するため、センサの
性能の低下を起こさないので、曲線通過性能がよい。ま
た、作動していない方のセンサも常にガイドライン上に
あるため、直線上を走行するときのみではなく、曲線上
を走行するときでも進行方向をすぐに変えることができ
る。
転比が前述のように決められているので、図４に示すよ
うに曲線通過時でも前進用センサ１０と後進用センサ１
２の一対のステアリング用コイルを結んだ直線が、直線
走行時と同様、ガイドラインと直交するため、センサの
性能の低下を起こさないので、曲線通過性能がよい。ま
た、作動していない方のセンサも常にガイドライン上に
あるため、直線上を走行するときのみではなく、曲線上
を走行するときでも進行方向をすぐに変えることができ
る。
【００１８】図５は、本発明の第２実施例を示し、無人
搬送車２０は、前輪２１，２１と、後輪２２，２２を備
えた２軸４輪のもので、前輪ユニット２３は、駆動モー
タ，減速機，軸受，車軸２４を介して設けられる前輪２
１，２１等より構成され、車軸２４の中央真上に舵取軸
２５が設けられたものである。
搬送車２０は、前輪２１，２１と、後輪２２，２２を備
えた２軸４輪のもので、前輪ユニット２３は、駆動モー
タ，減速機，軸受，車軸２４を介して設けられる前輪２
１，２１等より構成され、車軸２４の中央真上に舵取軸
２５が設けられたものである。
【００１９】図６は、本発明の第３実施例を示し、無人
搬送車３０は同様に、２軸４輪のもので、舵取ユニット
３１が、車体の側方に設けられた前輪３２，３２のほぼ
中央に設けられ、舵取ユニット３１の中央部に舵取軸３
３が設けられ、その上部に連動レバー３７が設けられて
いる。
搬送車３０は同様に、２軸４輪のもので、舵取ユニット
３１が、車体の側方に設けられた前輪３２，３２のほぼ
中央に設けられ、舵取ユニット３１の中央部に舵取軸３
３が設けられ、その上部に連動レバー３７が設けられて
いる。
【００２０】前輪３２，３２と、舵取軸３３とは前輪３
２，３２に取付けられたレバー３４，３４とロッド３
５，３５と舵取軸に取付けられたレバー３６とを介して
連結されている。
２，３２に取付けられたレバー３４，３４とロッド３
５，３５と舵取軸に取付けられたレバー３６とを介して
連結されている。
【００２１】尚、上述の実施例は、前輪を駆動輪とし、
後輪を従動輪としたものであるが、本発明は、後輪を駆
動輪とし、前輪を従動輪としたものにも適用できる。
後輪を従動輪としたものであるが、本発明は、後輪を駆
動輪とし、前輪を従動輪としたものにも適用できる。
【００２２】
【発明の効果】本発明の無人搬送車は以上のように、セ
ンサ軸に前進用センサと後進用センサとを、車軸の中心
線に対して対称に取付け、該中心線に対して対称に首振
りを行うようにしたことにより、簡単な構造で前進，後
進可能な３輪の無人搬送車を提供できるようになり、ま
た、前進，後進の軌跡をほぼ同一にできるため、車両の
占有面積も最少になる。
ンサ軸に前進用センサと後進用センサとを、車軸の中心
線に対して対称に取付け、該中心線に対して対称に首振
りを行うようにしたことにより、簡単な構造で前進，後
進可能な３輪の無人搬送車を提供できるようになり、ま
た、前進，後進の軌跡をほぼ同一にできるため、車両の
占有面積も最少になる。
【００２３】さらに円弧状のガイドラインを走行する
際、前記前進用センサと前記後進用センサの前後方向の
中心線が、常に前記ガイドライン上の円弧に接するよう
に舵取軸とセンサ軸の回転比が決められているので、曲
線路を走行する際も車両占有面積を最少にすることがで
きるとともに容易に進行方向を変えることができる。
際、前記前進用センサと前記後進用センサの前後方向の
中心線が、常に前記ガイドライン上の円弧に接するよう
に舵取軸とセンサ軸の回転比が決められているので、曲
線路を走行する際も車両占有面積を最少にすることがで
きるとともに容易に進行方向を変えることができる。
【００２４】また、特に２軸３輪の無人搬送車の場合
は、ボディのリヤオーバーハングを大きくしなくても、
後進用のセンサを設けることができるようになり、車体
が安定し、転倒に対する安定性を確保することができ、
大型化することもできるようになる。
は、ボディのリヤオーバーハングを大きくしなくても、
後進用のセンサを設けることができるようになり、車体
が安定し、転倒に対する安定性を確保することができ、
大型化することもできるようになる。
【図１】 本発明の第１実施例を示す無人搬送車の平面
図である。
図である。
【図２】 同じく正面図である。
【図３】 同じく側面図である。
【図４】 同じく曲線路通過時の平面図である。
【図５】 本発明の第２実施例を示す無人搬送車の平面
図である。
図である。
【図６】 本発明の第３実施例を示す無人搬送車の平面
図である。
図である。
【図７】 従来の無人搬送車の曲線通過時の平面図であ
る。
る。
１…無人搬送車 ２…前輪 ３…後輪 ４…前輪
ユニット ５…舵取軸 ６…前進用センサ軸 ７…後進用センサ軸 ８…連
動ロッド １０…前進用センサ １０ａ…中心線
１２…後進用センサ １２ａ…中心線 １３…逆転ギヤボックス ＣＬ…車軸の中心線
ユニット ５…舵取軸 ６…前進用センサ軸 ７…後進用センサ軸 ８…連
動ロッド １０…前進用センサ １０ａ…中心線
１２…後進用センサ １２ａ…中心線 １３…逆転ギヤボックス ＣＬ…車軸の中心線
Claims (2)
- 【請求項１】 走行路に敷設されたガイドラインを、車
体に備えたセンサで検知し、該センサの信号により、前
後いずれか一方の車軸で舵取りを行う２軸の無人搬送車
において、舵取りを行わない車軸の前後に、前進用セン
サと後進用センサとを、車軸の中心線に対して対称にセ
ンサ軸に取付け、かつ該中心線に対して対称に首振りを
行うように設定し、該センサ軸と、舵取りを行う舵取軸
とを連動ロッドで連結したことを特徴とする無人搬送
車。 - 【請求項２】 円弧状のガイドラインを走行する際、前
記前進用センサと前記後進用センサの前後方向の中心線
が、常に前記ガイドライン上の円弧に接するように舵取
軸とセンサ軸の回転比が決められていることを特徴とす
る請求項１記載の無人搬送車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3026411A JPH0769742B2 (ja) | 1991-02-20 | 1991-02-20 | 無人搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3026411A JPH0769742B2 (ja) | 1991-02-20 | 1991-02-20 | 無人搬送車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04264903A JPH04264903A (ja) | 1992-09-21 |
| JPH0769742B2 true JPH0769742B2 (ja) | 1995-07-31 |
Family
ID=12192812
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3026411A Expired - Lifetime JPH0769742B2 (ja) | 1991-02-20 | 1991-02-20 | 無人搬送車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0769742B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20120096671A1 (en) | 2010-10-26 | 2012-04-26 | Karcher North America, Inc. | Floor cleaning apparatus employing a combined sweeper and vaccum assembly |
| US7533435B2 (en) | 2003-05-14 | 2009-05-19 | Karcher North America, Inc. | Floor treatment apparatus |
| EP1715783B1 (en) * | 2004-02-16 | 2015-01-21 | Kärcher North America, Inc. | Apparatus for floor cleaning and treatment |
| USD907868S1 (en) | 2019-01-24 | 2021-01-12 | Karcher North America, Inc. | Floor cleaner |
-
1991
- 1991-02-20 JP JP3026411A patent/JPH0769742B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04264903A (ja) | 1992-09-21 |
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