JPH03160508A - 自走搬送車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、物の搬送に利用される無人搬送車に関するも
のである。

従来の技術 無人搬送車の安価な駆動方法としては、前輪を走行駆動
輪とし、その前輪を操舵し、後輪に従動輪２輪を配置し
た３輪車タイプ及び、前輪を従動輪，後輪を駆動輪にし
、前輪を操舵する３輪タイプがある。

又、左右に独立した駆動輪２輪を有し、１ヶ以上の自在
従動輪を設け、左右駆動輪の速度差で操舵するもの及び
、前後に各々独立した駆動輪と操舵装置を有し、１ヶ以
上の自在従動輪を設けたもの等の多輪タイプがある。

発明が解決しようとする課題 前記３輪タイプでは、コーナー立上り後の姿整復帰が遅
く、後進するには複雑な制御，機構が必要になる。又多
輪タイプは制御が複雑であり、高価になるという問題が
あった。

課題を解決するための手段 本発明は、少なくとも一方差動駆動機構を有する走行輪
ユニットを前後に配置し、前後の操舵角が逆相になるよ
うに走行輪ユニットを連結する手段を設け、単一の操舵
駆動装置で前後の走行輪された走行従動輪ユニットとの
組み合わせで、前後に配置し、かつユニットを操舵する
ようにしたことを特徴とする。

又、走行輪ユニットは揺動機構を介して車体に結合する
のが好ましい。

又、補助自在輪を１ヶ以上設け、多輪タイプとしてもよ
い。

又、前後走行輪ユニットの操舵角が、同相，逆送にクラ
ッチで切換出来る様にしてもよい。

作　　　用 上記構成によれば、前後走行輪ユニットを、同角逆相に
操舵する事により、誘導体に前後走行輪共、沿う事にな
り、前後進が可能であり、又、コーナー立上りの姿勢復
帰も早くなる。

又、自在補助輪を設ける事により、スピン．横行走行が
可能になる。

又、同相操舵をする事により、直線走行時における姿勢
が誘導体に対して平行になる。

実施例 以下、本発明の第１実施例を第１図〜第３図に基づいて
説明する。第１図は駆動及び操舵機構構戒を、第２図は
走行駆動輪ユニットと車体の結合機構を、第３図はコー
ナー走行時の操舵状態を示す。

第１図において、誘導センサー１と差動駆動ブロック２
と走行車輪３で構成された前後一対の走行駆動輪ユニッ
ト９ａ，９ｂが設けられ、かつ一方の走行駆動輪ユニッ
ト９ａが操舵ベルト６を介して操舵駆動装Ｗｔ５で操舵
可能に構成され、かつリンク４を介して他方の走行駆動
輪ユニット９ｂを逆相角に操舵するように連結されてい
る。

第２図において、各走行駆動輪ユニット９ａ．９ｂは、
揺動軸８を介して車体７に結合されている。

第３図にお゛いて、旋回半径ｒと走行駆動輪ユニット９
ａ．９ｂ間距離ｅ１との関係を示し、ｅ１＝２ｒｓｉｎ
αで威立している。ここでαは操舵角である。

又、リンク４の位置は、走行駆動輪ユニット９ａ．９ｂ
の操舵中心より、ｅ２と同じにし、逆同位角となるよう
にしている。

第４図は、本発明の第２実施例を示す。この実施例では
操舵伝達機構に操舵駆動ギャ１０とギヤ列１１．１２を
採用し、補助自在輪１３を設けている。

この実施例では走行駆動ユニット９ａ，９ｂを９０”旋
回して固定することができ、このように駆動方向を切換
える事により、スピン走行．横行走行が行える。

第５図，第６図は本発明の第３実施例を示す。

この実施例では上記第２実施例に付加して同相角操舵機
構を設けている。第５図において、操舵駆動ギャ１０と
同軸に同相角操舵用の操舵駆動ブーリ１４が配設され、
各々操舵駆動装置に対して、クラッチを介して連結され
ている。１５．１６は同相角操舵機構１７を構成する伝
達ベルト及び従で、コーナー走行時は、逆相角操舵を、
又直線走行においては、第６図に示すように同相角操舵
を行う。

発明の効果 本発明により、狭いスペースでの無人搬送車の利用が可
能になり、又直線走行時の姿勢が安定する事により、移
戦時等に他機との連結作業性がよくなる。

又、全方向移動も可能である等、多大の効果を発揮する
。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第３図は本発明の第１実施例を示し、第１図は
駆動及び操舵機構を示す平面図、第２図は走行駆動ユニ
ットと車体の結合状態を示す正面図、第３図はコーナー
走行時の状態説明図、第４図は本発明の第２実施例にお
ける駆動及び操舵機構を示す平面図、第５図，第６図は
本発明の第３実施例を示し、第５図は駆動及び操舵機構
を示す平面図、第６図は直線走行時の状態説明図である
。 ２・・・・・・差動駆動ブロック、４・・・・・・リン
ク、５・・・・・・操舵駆動装置、７・・・・・・車体
、８・・・・・・揺動軸、９ａ，９ｂ・・・・・・走行
駆動ユニット、１０・・・・・・操舵駆動ギヤ、１１．
１２・・・・・・ギヤ列、１３・・・・・・補助自在輪
、ｌ７・・・・・・同相角操舵機構。

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. （１）誘導体に沿って走行する無人搬送車において、少
   なくとも一方は差動駆動情報を有する一対の走行輪ユニ
   ットを前後に配置し、前後の操舵角が逆相になるように
   走行輪ユニットを連結する手段を設け、単一の操舵駆動
   装置で前後の走 行輪ユニットを操舵するようにした事を特徴とする自走
   搬送車。
2. （２）走行輪ユニットを揺動機構を介して車体に結合し
   た事を特徴とする請求項１記載の自走搬送車。
3. （３）補助自在輪を１ヶ以上設けた事を特徴とする請求
   項１記載の自走搬送車。
4. （４）前後の搬舵角が同相になるように前後の走行輪ユ
   ニットを連結する手段を設け、かつ逆相，同相を切換え
   る手段を設けた事を特徴とする請求項１記載の自走搬送
   車。