JP6808884B1

JP6808884B1 - 無人搬送車

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Publication number: JP6808884B1
Application number: JP2020126414A
Authority: JP
Inventors: 雅彦森; 秀樹長末; 昌昭中川
Original assignee: DMG Mori Co Ltd
Current assignee: DMG Mori Co Ltd
Priority date: 2020-07-27
Filing date: 2020-07-27
Publication date: 2021-01-06
Anticipated expiration: 2040-07-27
Also published as: JP2022023463A

Abstract

【課題】駆動走行部とその前後に設けられた一対の従動走行部とを備え、各従動走行部が左側及び右側従動輪を有している無人搬送車において、操舵性を低下させることなく、無人搬送車が停車する際の従動輪の首振りを防止する。【解決手段】一対の従動走行部４０，５０のうち少なくとも一方は操舵部４２，５２を有している。一方の操舵部４２は、第二駆動源４３と、左側従動輪４１Ｌに連結された左側操舵軸４５Ｌと、右側従動輪４１Ｒの車軸４４Ｒに連結された右側操舵軸４５Ｒと、第二駆動源４３からの動力を両操舵軸４５Ｌ，４５Ｒに伝達して該両操舵軸４５Ｌ，４５Ｒを同じ操舵角で同方向に回転させる回転伝達機構４６とを有している。他方の操舵部５２は操舵部４２と同様の構成を有している。【選択図】図５

Description

本発明は、車体に取付けられ、第一駆動源から伝達される動力で回転する駆動輪を有するとともに該駆動輪によって車体を操舵可能に構成された駆動走行部と、該車体における駆動走行部を挟んで前後方向の両側に設けられた一対の従動走行部とを備えた無人搬送車に関する。

従来から、上述した無人搬送車の一例として、特開２０１５−１１３０４９号公報（下記特許文献１）に開示された無人搬送車が知られている。この無人搬送車は、駆動走行部として車体の前後方向の中央部に左右一対の駆動輪を有していて、両駆動輪の回転数を異ならせることで左右に操舵可能になっている。従動走行部は、車体における駆動走行部を挟んで前後両側に設けられている。各従動走行部の左側従動輪及び右側従動輪は、鉛直軸回りに自由旋回可能なキャスター付きの車輪からなり、車体の移動に従って回転及び旋回可能になっている。左右の従動輪の旋回軸は、車軸に対して径方向外側に水平にオフセットしている。

特開２０１５−１１３０４９号公報

ところで、上述した従来の無人搬送車のように、左右の従動輪を鉛直軸回りに自由旋回可能に構成した場合、無人搬送車が停車する際に、各従動輪の首振り（旋回軸回りの自由回転）が発生して、各従動輪の接地位置が車体の前後左右にばらついてしまう。

この結果、例えば、無人搬送車の上面にロボットを搭載した場合に、作業対象の近傍に停車した無人搬送車の従動輪の接地位置と作業ロボットの作業位置との水平距離（以下、作業距離という）にばらつきが生じる。すなわち、例えば図１５の二点鎖線に示すように、従動輪３０３がその旋回軸Ｃ１に対して前側を向く状態で無人搬送車３０１が停車した場合には、前記作業距離は最小距離Ａ２になるが、図１５の実線で示すように、従動輪３０３がその旋回軸Ｃ１に対して後側を向く状態で無人搬送車３０１が停車した場合には、作業距離が最大距離Ａ１になる。作業距離が最大距離Ａ１の状態では、作業ロボット３０５のオーバーハングに起因するモーメント荷重が著しく増加する。このため、無人搬送車３０１が作業ロボット３０５のオーバーハング側（図１５の左側）に傾く等して無人搬送車３０１の姿勢が不安定になるという問題が生じる。

また、無人搬送車の停車時に従動輪に首振りが生じることで、無人搬送車の停車位置精度がばらついたり、停車後の無人搬送車を発進させる際に、車体の発進方向に対して各従動輪が逆らって無人搬送車が発進不能になったりするという問題がある。

これらの問題を解決するべく、各従動輪の旋回軸を車軸に対して水平方向にオフセットさせずに一致させることが考えられる。しかしこの場合、車体の進行方向の変化に対して各従動輪の旋回追従性が低下して無人搬送車の操舵性が低下するという問題がある。

本発明は、以上のような背景の下でなされたものであって、無人搬送車の操舵性を低下させることなく、無人搬送車が停車する際の従動輪の首振りを防止することにある。

前記課題を解決するための本発明は、車体に取付けられ、第一駆動源から伝達される動力で回転する駆動輪を有するとともに該駆動輪によって前記車体を操舵して駆動走行させる駆動走行部と、該車体における前記駆動走行部を挟んで前後方向の両側に設けられた一対の従動走行部とを備え、該一対の従動走行部がそれぞれ、前記駆動走行部により駆動走行される前記車体の移動に従って回転及び旋回可能な左側従動輪及び右側従動輪を有して構成される無人搬送車であって、前記一対の従動走行部のうち少なくとも一方は、前記車体の移動に従って該従動走行部の左側従動輪及び右側従動輪を操舵する操舵部を有しており、前記操舵部は、前記第一駆動源とは異なる第二駆動源と、鉛直方向に延び、前記左側従動輪の車軸である左側車軸に連結された左側操舵軸と、鉛直方向に延び、前記右側従動輪の車軸である右側車軸に連結された右側操舵軸と、前記左側操舵軸及び前記右側操舵軸の双方に連結され、前記第二駆動源からの動力を該両操舵軸に伝達して該両操舵軸を同じ操舵角で同方向に回転させる回転伝達機構とを有し、前記第二駆動源は、前記車体における左右方向の中央部に配置されている無人搬送車に係る。

この無人搬送車では、駆動走行部の駆動輪によって車体が走行駆動されるとともに左右に操舵される。駆動輪による車体の操舵方式としては、左右一対の駆動輪を設けて両者の回転数差によって操舵力を得る方式や、駆動輪自体を左右に旋回させることで操舵力を得る方式等が挙げられる。そして、車体が駆動走行部によって走行駆動及び操舵されて車体が移動するのに伴い、一対の従動走行部の左側従動輪及び右側従動輪が回転及び旋回する。この一対の従動走行部のうち少なくとも一方に対しては操舵部が設けられており、車体を左右に操舵させる際には、操舵部に設けられた回転伝達機構によって、第二駆動源からの動力が左側操舵軸及び右側操舵軸に伝達され、左側操舵軸及び右側操舵軸が同じ操舵角で同方向に回転駆動される。この結果、左側操舵軸に連結された左側従動輪と、右側操舵軸に連結された右側従動輪とが同じ操舵角で同方向に操舵される。

このように、左右の従動輪を、第二駆動源からの動力によってそれぞれの操舵軸回りに駆動する構成を採用することで、無人搬送車が停車する際に左右の従動輪に首振り（旋回方向の自由回転）が発生するのを防止することができる。

よって、無人搬送車を停車させる際の左右の従動輪の首振りよって、左右の従動輪の接地位置が前後左右にばらつくのを防止することができる。したがって、例えば、無人搬送車の上面に作業ロボットを搭載した場合に、作業対象に対峙して停車した無人搬送車の従動輪の接地位置と作業ロボットの作業位置との水平距離のばらつきを抑えることができる。よって、作業ロボットのオーバーハングに起因する過度のモーメント荷重が車体に作用して車体の姿勢が不安定になるのを回避することができる。

また、本発明の構成によれば、回転伝達機構によって左右の従動輪を同じ操舵角で同方向に操舵することができるため、左右の従動輪の操舵角を一致させて車体の旋回操舵性を向上させることができる。

また、発明において、前記操舵部が設けられる従動走行部は、前記左側車軸に二つの前記左側従動輪を支持し、前記右側車軸に二つの前記右側従動輪を支持して構成され、前記操舵部は、前記左側操舵軸が、前記左側車軸における前記二つの左側従動輪の間に位置する部分に連結され、前記右側操舵軸が、前記右側車軸における前記二つの右側従動輪の間に位置する部分に連結されている態様を採用することができる。

この態様によれば、左側操舵軸及び右側操舵軸がそれぞれ、左側従動輪の車軸及び右側従動輪の車軸に連結されているため、各操舵軸を車軸に対してオフセットさせた場合に比べて、各操舵軸回りのイナーシャを低減することができ、第二駆動源を小型化することができる。また、左右の操舵軸がそれぞれ車体の進行方向に対して１８０°回転したとしても、車体進行方向における左側従動輪及び右側従動輪の接地位置は変化しない。このため、第二駆動源により左側操舵軸及び右側操舵軸の回転制御を行う際にこの対称性を利用して制御を容易化することができる。また、左側従動輪及び右側従動輪をそれぞれ二つずつ設けて双輪とすることで、各従動輪の直径を極力小さく抑えつつ、車体に搭載可能な最大積載荷重を高めることができる。

また、発明において、前記操舵部の前記回転伝達機構は、前記第二駆動源により回転駆動される駆動ギアと、前記左側操舵軸に回転一体に固定され且つ前記駆動ギアに噛合する左側操舵ギアと、前記右側操舵軸に回転一体に固定され且つ前記駆動ギアに噛合する右側操舵ギアとを有している態様を採用することができる。

この態様によれば、第二駆動源により駆動ギアが回転駆動されると、駆動ギアに噛合する左側操舵ギア及び右側操舵ギアが回転し、これに伴い、左側操舵ギアに連結された左側操舵軸及び右側操舵ギアに連結された右側操舵軸が回転する。このように、三つのギアを組み合わせた簡単なギア機構により前記回転伝達機構を構成することができる。

また、本発明において、前記操舵部の前記回転伝達機構は、前記左側操舵軸に回転一体に固定された左側操舵プーリと、前記右側操舵軸に回転一体に固定された右側操舵プーリと、該両プーリに掛回された動力伝達ベルトとを有し、前記第二駆動源は、該両プーリのうちの一方又は該両プーリとは異なる他のプーリを介して前記動力伝達ベルトに動力伝達可能に連結されている態様を採用することができる。

この態様によれば、第二駆動源の動力が、右側操舵プーリ及び左側操舵プーリの一方又は他のプーリを介して動力伝達ベルトに伝達され、動力伝達ベルトが回転する。この結果、左側及び右側操舵プーリが動力伝達ベルトと共に回転して、左側操舵プーリに連結された左側操舵軸と右側操舵プーリに連結された右側操舵軸とが回転する。このように、前記回転伝達機構としてベルト伝達機構を採用することで、ギア伝達機構を採用した場合に比べて、左側操舵軸と右側操舵軸との軸間距離を広くとることができる。また、ギア伝達機構を採用した場合のように、左側操舵軸と右側操舵軸との軸間距離の増加に応じてギア径を増大させる必要もないため、回転伝達機構をコンパクトに構成することができる。

また、本発明において、前記操舵部は、前記一対の従動走行部の双方に設けられており、前記車体の旋回走行時に、一方の該操舵部の回転伝達機構による前記左側操舵軸及び右側操舵軸の回転方向と、他方の該操舵部の回転伝達機構による前記左側操舵軸及び右側操舵軸の回転方向とが、互いに逆向きになるように該各操舵部に設けられた前記第二駆動源を制御する制御部をさらに備えている態様を採用することができる。

この態様によれば、一方の操舵部の回転伝達機構による前記左側操舵軸及び右側操舵軸の回転方向と、他方の操舵部の回転伝達機構による前記左側操舵軸及び右側操舵軸の回転方向とが、互いに逆向きになるように、各操舵部の第二駆動源が制御部によって制御される。したがって、無人搬送車の車体をカーブに沿ってスムーズに旋回させることができる。

また、本発明において、前記操舵部は、前記一対の従動走行部の双方に設けられており、一方の前記操舵部の回転伝達機構は、前記左側操舵軸に回転一体に固定された第一プーリと、前記右側操舵軸に回転一体に固定された第二プーリとを有し、他方の前記操舵部の回転伝達機構は、前記左側操舵軸に回転一体に固定された第三プーリと、前記右側操舵軸に回転一体に固定された第四プーリとを有しており、前記第一〜第四プーリには、一つの動力伝達ベルトが掛け回されており、前記両操舵部は、前記第二駆動源として共通の一つの駆動源を有しており、前記共通の一つの駆動源は、前記第一〜第四プーリのいずれか一つ又は該第一〜第四プーリとは異なる他のプーリを介して前記一つの動力伝達ベルトに動力伝達可能に連結され、前記一つの動力伝達ベルトは、前記第一プーリ及び前記第二プーリに対しては互いの内側から掛け回され、前記第三プーリ及び第四プーリに対しては互いの外側から掛け回されることで、一方の前記操舵部の回転伝達機構による前記左側操舵軸及び前記右側操舵軸の回転方向と、他方の前記操舵部の回転伝達機構による前記左側操舵軸及び前記右側操舵軸の回転方向とを互いに逆向きにするように構成された態様を採用することができる。

この態様によれば、一対の操舵部は、前記第二駆動源として共通の一つの駆動源を有している。この一つの駆動源は、第一〜第四プーリと一つの動力伝達ベルトとのいずれかに連結されており、これにより、第一〜第四プーリが動力伝達ベルトを介して回転する。この一つの動力伝達ベルトは、第一プーリ及び第二プーリに対しては内側から掛け回される一方、他方の従動走行部に設けられた第三プーリ及び第四プーリに対しては外側から掛け回されている。したがって、第一プーリ及び第二プーリの回転方向と、第三プーリ及び第四プーリの回転方向とは互いに逆向きになる。この結果、一方の従動走行部の回転伝達機構による前記左側操舵軸及び前記右側操舵軸の回転方向と、前記他方の回転伝達機構による前記左側操舵軸及び前記右側操舵軸の回転方向とが、互いに逆向きになる。したがって、無人搬送車の車体をカーブに沿ってスムーズに旋回させることができる。また、一対の従動走行部の操舵部は、第二駆動源として共通の一つの駆動源を有しているため、高価な部品である第二駆動源の数を極力減らして製品コストを低減することができる。

本発明によれば、無人搬送車の操舵性を低下させることなく、無人搬送車が停車する際の左右の従動輪の首振りを防止することができる。したがって、例えば、上面に作業ロボットを搭載した無人搬送車を、作業対象に対峙して停車させた際に、無人搬送車の各従動輪の接地位置と作業ロボットの作業位置との水平距離が、従動輪の首振りによってばらつくのを防止することができる。よって、作業ロボットによる作業中に、車体に対して、作業ロボットのオーバーハングに起因する過度のモーメント荷重が作用するのを回避することができる。また、無人搬送車の停車の際に各従動輪の首振りが発生することで無人搬送車の停車位置精度が低下するのを回避することができる。さらに、無人搬送車を発進させる際に、停車時に首振りした各従動輪によって車体の発進が妨げられることもない。

本発明の第１の実施形態に係る無人搬送車と該無人搬送車に搭載されたロボットとを示す斜視図である。第１の実施形態係る無人搬送車を示す下側から見た平面図である。図２におけるIII−III線断面図である。図３におけるIV−IV線断面図である。第１の実施形態に係る無人搬送車の走行装置を示す上側から見た平面図である。第１の実施形態に係る無人搬送車の制御ブロック図である。第１の実施形態に係る無人搬送車を前側に向かって左側に旋回させる際の、前側の操舵部及び後側の操舵部の動作を説明するための説明図である。第１の実施形態に係る無人搬送車を前側に向かって右側に旋回させる際の、前側の操舵部及び後側の操舵部の動作を説明するための説明図である。第１の実施形態に係る無人搬送車を使用した加工システムの一例を示す上側から見た平面図である。図９の加工システムにおいて無人搬送車が加工機の正面側の作業位置に停車した状態を示す側面図である。第２の実施形態に係る無人搬送車を示す図４相当図である。第２の実施形態に係る無人搬送車の走行装置を示す上側から見た平面図である。第２の実施形態の変形例に係る無人搬送車の走行装置を示す上側から見た平面図である。第３の実施形態に係る無人搬送車の走行装置を示す上側から見た平面図である。従来例に係る無人搬送車が加工機の正面側の作業位置に停車した状態を示す側面図である。

以下、本発明の具体的な実施の形態について、図面を参照しながら説明する。

（第１の実施形態）
まず、本発明の第１の実施形態について説明する。図１に示すように、本例の無人搬送車１は、略直方体状をなす搬送車本体（車体）１０と、搬送車本体１０の下端部に設けられた走行装置２０（図２参照）とを有している。搬送車本体１０の上面には、一例として作業用のロボット１００が搭載されている。無人搬送車１は、ロボット１００によりワークを把持しながら搬送車本体１０を床面上で移動させることでワークを搬送する。搬送車本体１０の内部には、無人搬送車１の走行装置２０及びロボット１００の作動制御を行う制御装置６０（図６にのみ示す）が収容されている。

図２に示すように、搬送車本体１０は、平面視で見て所定方向（図２の左右方向）に長い矩形状をなしている。本実施形態では、搬送車本体１０の長手方向（図２の左右方向）を無人搬送車１の前後方向と定義し、長手方向に直交する方向（図２の上下方向）を無人搬送車１の左右方向と定義する。以下の説明において、特に断らない限り、前側、後側、左側、及び右側は、無人搬送車１を基準とする方向である。また、各構成要素の左右を区別する必要があるときは、符号に「Ｌ」を付して左側を示し、「Ｒ」を付して右側を示すが、左右を区別する必要が無い場合は、「Ｌ」や「Ｒ」を付さないものとする。

図１に示すように、前記ロボット１００は、搬送車本体１０の上面における前側端部に搭載されている。ロボット１００は、第一アーム１０１、第二アーム１０２及び第三アーム１０３の三つのアームを備えた多関節型のロボットであり、第三アーム１０３の先端部にはハンド１０４が装着されている。ロボット１００は、ハンド１０４によってワークを把持可能に構成されている。

図２に示すように、前記走行装置２０は、搬送車本体１０の下端部における前後方向の中央部に設けられた駆動走行部３０と、駆動走行部３０を挟んで前後方向の前側及び後側にそれぞれ設けられた前側従動走行部４０及び後側従動走行部５０とを有している。駆動走行部３０は、搬送車本体１０の推進力及び操舵力を発生させる一方、前側従動走行部４０及び後側従動走行部５０は、搬送車本体１０の移動に従って従動輪４１及び従動輪５１を操舵させるだけで推進力は発生しない。

具体的には、駆動走行部３０は、左右の駆動輪３１と、左右の駆動輪３１を駆動するための左右の駆動モータ３２（第一駆動源の一例）とを有している。左右の駆動モータ３２はそれぞれ、減速機３３を介して左右の駆動輪３１に連結されていて、各駆動輪３１を独立に駆動可能に構成されている。

搬送車本体１０の底板１１の下面には、左右方向に間隔を空けて配置された一対の支持レバー３４が取付けられている。各支持レバー３４は、前後方向に延びる断面コ字状の柱状部材からなり、前記左右の駆動モータ３２は、減速機３３と共に各支持レバー３４に支持されている。

図２及び図３に示すように、各支持レバー３４の前側端部は、搬送車本体１０の底板１１から下側に突出する支持ブラケット３６に支持軸３５を介して揺動可能に支持されている。支持レバー３４の後側端部は、搬送車本体１０の底板１１の下面にサスペンションスプリング３７を介して懸架されている。左右の駆動モータ３２は、左右の支持レバー３４の前後方向の中間部における車幅方向の内側面に取付けられている。各駆動モータ３２の減速機３３は、各支持レバー３４のコ字内側に収容されている。各駆動輪３１が床面上の凸凹を通過する際には、該支持レバー３４が支持軸３５を支点に上下に揺動するとともにサスペンションスプリング３７が上下に伸縮する。これにより、路面からの振動及び変位をサスペンションスプリング３７により吸収して無人搬送車１の走行安定性を向上させることができる。駆動走行部３０は、左右の駆動輪３１の回転により搬送車本体１０の推進力を発生させるとともに、左右の駆動輪３１の回転速度を異ならせることで搬送車本体１０を左右に操舵可能に構成されている。

次に、図２〜図５を参照して前側従動走行部４０及び後側従動走行部５０の構成を説明する。尚、前側従動走行部４０と後側従動走行部５０とは、その配置箇所が異なっているだけで構成は同じであるため、以下では、前側従動走行部４０の構成のみ説明を行い、後側従動走行部５０の構成については、前側従動走行部４０の各部を示す４０番台の符号の代わりに５０番台の符号を付してその詳細な説明を省略する。

前側従動走行部４０は、図２〜図５に示すように、左右の従動輪４１Ｌ，４１Ｒと、左右の従動輪４１Ｌ，４１Ｒを操舵する一つの操舵部４２とを有している。左側従動輪４１Ｌは二つ一組で構成され、この二つの左側従動輪４１Ｌは、搬送車本体１０の底板１１と平行な左側車軸４４Ｌの両端部に回転自在に支持されている。換言すると、左側従動輪４１Ｌは、一つの左側車軸４４Ｌに対して双輪構造で支持されている。同様に、右側従動輪４１Ｒは二つ一組で構成され、この二つの右側従動輪４１Ｒは、搬送車本体１０の底板１１と平行な右側車軸４４Ｒの両端部に回転自在に支持されている。換言すると、右側従動輪４１Ｒは、一つの右側車軸４４Ｒに対して双輪構造で支持されている。

前記操舵部４２は、図４に示すように、前側従動部モータ４３（第二駆動源の一例）と、左右の従動輪４１の車軸４４に連結された左右の操舵軸４５と、前側従動部モータ４３の動力を左右の操舵軸４５に伝達する回転伝達機構４６とを有している。

前側従動部モータ４３は、搬送車本体１０内の前側端部における左右方向の中央部に収容されている。前側従動部モータ４３は、その出力軸４３ａが鉛直方向に延びる状態で搬送車本体１０内の固定用ブラケット（図示省略）に固定されている。

左右の操舵軸４５は、前側従動部モータ４３の出力軸４３ａと同様に鉛直方向に延設されている。左右の操舵軸４５は、前側から見て、前側従動部モータ４３の出力軸４３ａに対して左右対称に配置されている。

左側操舵軸４５Ｌは、鉛直方向に延びる軸本体部４５ａと軸本体部４５ａの下端部に同軸に一体形成されたフランジ部４５ｂとを有している。左側操舵軸４５Ｌは、軸本体部４５ａが搬送車本体１０の底板１１を貫通する状態で、底板１１の下面をフランジ部４５ｂによって支持している。底板１１の下面におけるフランジ部４５ｂに対応する箇所には、周方向の回転を許容するスラストベアリング４９が取付けられている。

左側操舵軸４５Ｌは、その下端部が、一対の左側従動輪４１Ｌの車軸４４Ｌにおける軸方向の中央部に連結され、上端部が前記回転伝達機構４６の左側操舵ギア４８Ｌ（後述する）に連結されている。回転伝達機構４６によって左側操舵軸４５Ｌが回転駆動されると、一対の左側従動輪４１Ｌが該左側操舵軸４５Ｌと共に回転する。図５に示すように、左側操舵軸４５Ｌの軸心は、上側から見て、一対の左側従動輪４１Ｌと左側車軸４４Ｌとからなる車輪アッセンブリの中心に位置している。左側操舵軸４５Ｌの軸心は、左側車軸４４Ｌの軸心方向から見ると該軸心を通っている（つまり左側従動輪４１Ｌの軸心に対して水平方向にオフセットしていない）。

右側操舵軸４５Ｒは、図４に示すように、左側操舵軸４５Ｌと同様に、鉛直方向に延びる軸本体部４５ａと軸本体部４５ａの下端部に同軸に一体形成されたフランジ部４５ｂとを有している。右側操舵軸４５Ｒは、軸本体部４５ａが搬送車本体１０の底板１１を貫通する状態で、底板１１の下面をフランジ部４５ｂによって支持している。右側操舵軸４５Ｒに対しても左側操舵軸４５Ｌと同様に、底板１１の下面に摩擦低減用のスラストベアリング４９が設けられている。

右側操舵軸４５Ｒは、その下端部が、一対の右側従動輪４１Ｒの車軸４４Ｒにおける軸方向の中央部に連結され、上端部が回転伝達機構４６の右側操舵ギア４８Ｒ（後述する）に連結されている。回転伝達機構４６によって右側操舵軸４５Ｒが回転駆動されると、一対の右側従動輪４１Ｒが該右側操舵軸４５Ｒと共に回転する。図５に示すように、右側操舵軸４５Ｒの軸心は、上側から見ると、一対の右側従動輪４１Ｒと車軸４４Ｒとからなる車輪アッセンブリの中心に位置している。右側操舵軸４５Ｒの軸心は、右側車軸４４Ｒの軸心方向から見ると該軸心を通っている（つまり右側車軸４４Ｒの軸心に対して水平方向にオフセットしていない）。

回転伝達機構４６は、図４及び図５に示すように、前側従動部モータ４３の出力軸４３ａの下端部に回転一体に連結された駆動ギア４７と、左側操舵軸４５Ｌの上端部に回転一体に連結された左側操舵ギア４８Ｌと、右側操舵軸４５Ｒの上端部に回転一体に連結された右側操舵ギア４８Ｒとを有している。

左側操舵ギア４８Ｌ及び右側操舵ギア４８Ｒは、駆動ギア４７を挟んで左右両側に配置されている。左側操舵ギア４８Ｌ及び右側操舵ギア４８Ｒは、駆動ギア４７に対して同じギア比で左右両側から噛合している。尚、本例では、左側操舵ギア４８Ｌ及び右側操舵ギア４８Ｒを駆動ギア４７に直接噛合させるようにしているが、これに限ったものではなく、少なくとも一つのアイドルギアを介して噛合させるようにしてもよい。この場合、駆動ギア４７から左側操舵ギア４８Ｌに至るギア列の全体ギア比と、駆動ギア４７から右側操舵ギア４８Ｒに至るギア列の全体ギア比とが等しくなるようにすればよい。

この回転伝達機構４６によれば、前側従動部モータ４３によって駆動ギア４７が回転駆動されると、左側操舵ギア４８Ｌ及び右側操舵ギア４８Ｒが駆動ギア４７に噛合しながら同方向に回転する。駆動ギア４７に対する左側操舵ギア４８Ｌ及び右側操舵ギア４８Ｒのギア比は等しいので、駆動ギア４７の回転に伴う、左側操舵ギア４８Ｌ及び右側操舵ギア４８Ｒの回転量は等しくなる。

後側従動走行部５０については、上述したように前側従動走行部４０と同様の構成であるためその詳細な説明は省略するが、以下の説明において、後側従動走行部５０の駆動源であるモータを後側従動部モータ５３と称して、前側従動走行部４０の前側従動部モータ４３と区別する。前側従動部モータ４３及び後側従動部モータ５３は、後述する制御装置６０により回転制御される。

制御装置６０は、本例では搬送車本体１０に格納されており、図６に示すように、移動経路記憶部６０ａ、位置認識部６０ｂ、走行制御部６０ｃ、ロボット制御部６０ｄ及び入出力インターフェース６０ｅを有している。そして、制御装置６０は、この入出力インターフェース６０ｅを介して無人搬送車１の左右の駆動モータ３２、前側従動部モータ４３、後側従動部モータ５３、及びロボット１００に接続されている。尚、制御装置６０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどを含むコンピュータから構成され、位置認識部６０ｂ、走行制御部６０ｃ、ロボット制御部６０ｄは、コンピュータプログラムによってその機能が実現され、後述する処理を実行する。移動経路記憶部６０ａは、ＲＡＭ及びＲＯＭなどの記憶媒体から構成される。

移動経路記憶部６０ａは、無人搬送車１が移動する移動経路、移動速度及び無人搬送車１の向きに関する指令コードを記憶する。また、移動経路記憶部６０ａは、工場内に設定される無人搬送車１の作業位置を記憶する。これら移動経路及び作業位置に関する情報は、不図示の操作盤を介してオペレータにより設定される。尚、移動経路記憶部６０ａに移動経路を記憶するのではなく、例えば、所定条件を満たす移動経路を自動算出するようにしてもよいし、床面に設けられた磁性体の被検知物等を検知することで移動経路を特定するようにしてもよい。

位置認識部６０ｂは、無人搬送車１に搭載されたセンサ（例えば、レーザ光を用いた距離計測センサ）よって検出される距離データ、及び不図示のマップ情報記憶部に格納された工場内のマップ情報を基に、工場内における無人搬送車１の位置を認識する機能部である。

走行制御部６０ｃは、無人搬送車１の走行装置２０（駆動走行部３０、前側従動走行部４０及び後側従動走行部５０）を制御して、搬送車本体１０を予め設定された前記移動経路に沿って走行させるとともに所定の作業位置で停止させる。ロボット制御部６０ｄは、走行制御部６０ｃによって無人搬送車１が予め設定した作業位置まで移動した後、ロボット１００に所定の作業を実行させる。

走行制御部６０ｃは、無人搬送車１の走行制御に際して、先ず、位置認識部６０ｂにより認識した無人搬送車１の位置と、移動経路記憶部６０ａに記憶された移動経路及び作業位置に関する情報とを基に、無人搬送車１の進行方向（向き）を決定する。そして、走行制御部６０ｃは、搬送車本体１０をこの決定した進行方向に沿って走行させるべく駆動走行部３０、前側従動走行部４０及び後側従動走行部５０を制御する。

駆動走行部３０の制御では、左側駆動モータ３２Ｌ及び右側駆動モータ３２Ｒによって、左側駆動輪３１Ｌ及び右側駆動輪３１Ｒをそれぞれ独立に回転駆動する。具体的には、走行制御部６０ｃは、搬送車本体１０を前進（前側に直進）させる際には、左側駆動モータ３２Ｌ及び右側駆動モータ３２Ｒによって、左側駆動輪３１Ｌ及び右側駆動輪３１Ｒを同一方向に正回転させ、搬送車本体１０を後退（後側に直進）させる際には、左側駆動モータ３２Ｌ及び右側駆動モータ３２Ｒによって、左側駆動輪３１Ｌ及び右側駆動輪３１Ｒを同一方向に逆回転させる。また、走行制御部６０ｃは、左側駆動モータ３２Ｌ及び右側駆動モータ３２Ｒによって、左側駆動モータ３２Ｌ及び右側駆動モータ３２Ｒを同一方向に正回転させつつ互いの回転速度を異ならせることで、搬送車本体１０を前側に向かって左右に旋回（操舵）させる。同様に、走行制御部６０ｃは、左側駆動モータ３２Ｌ及び右側駆動モータ３２Ｒによって、左側駆動モータ３２Ｌ及び右側駆動モータ３２Ｒを同一方向に逆回転させつつ互いの回転速度を異ならせることで、搬送車本体１０を後側に向かって左右に旋回（操舵）させる。さらに、走行制御部６０ｃは、左側駆動モータ３２Ｌ及び右側駆動モータ３２Ｒによって、左側駆動モータ３２Ｌ及び右側駆動モータ３２Ｒを互いに逆向きに同じ速度で回転させることで、搬送車本体１０を静止した状態で旋回させることもできる。

前側従動走行部４０の制御では、走行制御部６０ｃは、前側従動部モータ４３の回転角を制御することで、回転伝達機構４６を介して左右の従動輪４１の操舵角を制御する。この操舵角は、搬送車本体１０を進行方向に沿わせるように走行制御部６０ｃによって算出される。同様に、後側従動走行部５０の制御では、走行制御部６０ｃは、後側従動部モータ５３の回転角を制御することで、回転伝達機構５６を介して左右の従動輪５１の操舵角を制御する。この操舵角は、搬送車本体１０を進行方向に沿わせるように走行制御部６０ｃによって算出される。走行制御部６０ｃは、搬送車本体１０を旋回させる際、前側従動走行部４０による左右の従動輪４１の操舵角と、後側従動走行部５０による左右の従動輪５１の操舵角とを一致させつつ、それぞれの操舵方向が互いに逆向きになるように前側従動部モータ４３及び後側従動部モータ５３の回転角を制御する。

図７及び図８は、走行制御部６０ｃによる無人搬送車１の走行制御の一例を説明するための説明図である。図７に示すように、無人搬送車１を前側に向かって左側に旋回させる際には、右側駆動輪３１Ｒの回転速度ＶＲが左側駆動輪３１Ｌの回転速度ＶＬよりも速くなるように、左右の駆動モータ３２が走行制御部６０ｃによって制御される。そして、前側従動部モータ４３が走行制御部６０ｃによって図７の時計回り方向に回転駆動されることで、左側従動輪４１Ｌ及び右側従動輪４１Ｒが回転伝達機構４６により図７の反時計回り方向に操舵角θ１だけ回転駆動され、後側従動部モータ５３が走行制御部６０ｃによって図７の反時計回り方向に駆動されることで、左側従動輪５１Ｌ及び右側従動輪５１Ｒが回転伝達機構５６により図７の時計回り方向に操舵角θ１だけ回転する。

一方、図８に示すように、無人搬送車１を前側に向かって右側に旋回させる際には、左側駆動輪３１Ｌの回転速度ＶＬが右側駆動輪３１Ｒの回転速度ＶＲよりも速くなるように、左右の駆動モータ３２が走行制御部６０ｃによって制御される。そして、前側従動部モータ４３が走行制御部６０ｃによって図８の反時計回り方向に回転駆動されることで、左側従動輪４１Ｌ及び右側従動輪４１Ｒが回転伝達機構４６により図８の時計回り方向に操舵角θ２だけ回転駆動され、後側従動部モータ５３が走行制御部６０ｃによって図８の時計回り方向に駆動されることで、左側従動輪５１Ｌ及び右側従動輪５１Ｒが回転伝達機構５６により図８の反時計回り方向に操舵角θ２だけ回転する。

以上のように構成された本実施形態の無人搬送車１による作用効果を図９及び図１０参照しながら説明する。図９は、無人搬送車１が使用される加工システムの一例を示す概略平面図である。この加工システムは、工作機械２００と材料ストッカ２０１と製品ストッカ２０２とを含んでいる。材料ストッカ２０１は、図９おいて工作機械２００の左隣に配設され、工作機械２００で加工される材料をストックする装置である。工作機械２００は例えば複合加工型のＮＣ工作機械からなる。製品ストッカ２０２は、工作機械２００の右隣に配設され、工作機械２００にて加工が終了した製品をストックする装置である。この加工システムにおいて、例えば無人搬送車１によって材料ストッカ２０１からワークを取出して工作機械２００にセットする場合を考える。

この場合、無人搬送車１は、材料ストッカ２０１の正面側の作業位置にて停車し、ロボット１００が材料ストッカ２０１からワークを取出した後、図９の二点鎖線で示すように、一旦後退し、その後、右斜め前側に移動して工作機械２００に対して正面から接近し、予め設定された作業位置に到達したところで停車する。ロボット１００は、無人搬送車１がこの作業位置に停車した状態で、工作機械２００に対してワークの着脱作業を行う。この着脱作業は、図１０に示すように、ロボット１００が搬送車本体１０よりも前側にオーバーハングした状態で行われるため、搬送車本体１０には、前側に位置する左右の従動輪４１の接地位置を支点とするモーメント荷重が作用する。このモーメント荷重は、左右の従動輪４１の接地位置からロボット１００の作業位置（ハンド１０４）の幅方向の中央位置）までの水平距離である作業距離Ａ０に比例する。従来の無人搬送車３０１（図１５参照）では、無人搬送車１を停車させる際に、前側の左右の従動輪３０２に首振りが発生するためにこの作業距離にばらつきが生じて、搬送車本体１０に過度のモーメント荷重が作用する虞があった。

これに対して、本実施形態では、無人搬送車１は、搬送車本体１０の進行方向に従って前側従動走行部４０の左右の従動輪４１を操舵する操舵部４２を有し、操舵部４２は、駆動走行部３０に設けられた駆動モータ３２とは異なる前側従動部モータ４３と、前側従動部モータ４３からの動力を左右の操舵軸４５に伝達して左右の操舵軸４５を同じ操舵角で同方向に回転させる回転伝達機構４６とを有している。

この構成によれば、左右の従動輪４１は、前側従動部モータ４３からの動力で回転する左右の操舵軸４５によって操舵されるため、無人搬送車１の停車に際して左右の従動輪４１に首振りが生じることもない。よって、図１０に示すように、左右の従動輪４１の接地位置とロボット１００の作業位置との水平距離である作業距離Ａ０を、無人搬送車１の停車毎に一定に維持することができる。よって、作業距離Ａ０のばらつきに起因して搬送車本体１０に過度のモーメント荷重が作用する上述の問題を回避することができる。

また、操舵部４２は、回転伝達機構４６によって左右の従動輪４１を同じ操舵角で同方向に操舵するように構成されているため、左右の従動輪４１の接地位置がばらつくこともない。したがって、ロボット１００のオーバーハングに起因するモーメント荷重が搬送車本体１０の左右で異なることもない。よって、搬送車本体１０の停車状態における左右の静止バランスを安定化させることができる。尚、後側従動走行部５０についても、前側従動走行部４０の操舵部４２と同じ構成の操舵部５２を有しているため、例えば、無人搬送車１を後側から作業対象に接近させる際には、左右の従動輪５１に首振りが発生せず、同様の効果を奏する。

また、本実施形態では、前側従動走行部４０は、左側車軸４４Ｌに二つの左側従動輪４１Ｌを支持し、右側車軸４４Ｒに二つの右側従動輪４１Ｒを支持して構成されている。左側操舵軸４５Ｌ及び右側操舵軸４５Ｒは共に鉛直方向に延設され、操舵部４２は、左側操舵軸４５Ｌが、左側車軸４４Ｌにおける二つの左側従動輪４１Ｌの間に位置する部分に連結され、右側操舵軸４５Ｒが、右側車軸４４Ｒにおける二つの右側従動輪４１Ｒの間に位置する部分に連結されている。

この構成によれば、左側操舵軸４５Ｌ及び右側操舵軸４５Ｒがそれぞれ、左側従動輪４１Ｌの車軸である左側車軸４４Ｌ及び右側従動輪４１Ｒの車軸である右側車軸４４Ｒに連結されているため、各操舵軸４５Ｌ，４５Ｒを車軸４４Ｌ，４４Ｒに対して水平方向にオフセットさせた場合に比べて、各操舵軸４５Ｌ，４５Ｒ回りのイナーシャを低減することができる。よって、各操舵軸４５Ｌ，４５Ｒを駆動するための前側従動部モータ４３を小型化することができる。また、左右の操舵軸４５Ｌ，４５Ｒがそれぞれ搬送車本体１０の進行方向に対して１８０°回転したとしても、車体進行方向における左側従動輪４１Ｌ及び右側従動輪４１Ｒの接地位置は変化しない。このため、前側従動部モータ４３により左側操舵軸４５Ｌ及び右側操舵軸４５Ｒの回転制御を行う際に、この対称性を利用して制御を容易化することができる。また、左側従動輪４１Ｌ及び右側従動輪４１Ｒをそれぞれ二つずつ設けて双輪としたことで、各従動輪４１Ｌ，４１Ｒの直径を極力小さく抑えつつ、搬送車本体１０に搭載可能な最大積載荷重を高めることができる。尚、後側従動走行部５０についても、前側従動走行部４０と同じ構成を有するため、同様の作用効果を奏する。

さらに本実施形態では、前側従動走行部４０の回転伝達機構４６は、前側従動部モータ４３により回転駆動される駆動ギア４７と、左側操舵軸４５Ｌに回転一体に固定され且つ駆動ギア４７に噛合する左側操舵ギア４８Ｌと、右側操舵軸４５Ｒに回転一体に固定され且つ駆動ギア４７に噛合する右側操舵ギア４８Ｒとを有している。

この構成によれば、三つのギア４７，４８Ｌ，４８Ｒを組み合わせた簡単なギア機構により前記回転伝達機構４６を構成することができる。

さらに本実施形態では、前側従動走行部４０に操舵部４２が設けられ、後側従動走行部５０に操舵部５２が設けられている。操舵部４２の前側従動部モータ４３と、操舵部５２の後側従動部モータ５３とは、車体の旋回走行時に、前側の操舵部４２の回転伝達機構４６による左側操舵軸４５Ｌ及び右側操舵軸４５Ｒの回転方向と、後側の操舵部５２の回転伝達機構５６による左側操舵軸５５Ｌ及び右側操舵軸５５Ｒの回転方向とが、互いに逆向きになるように走行制御部６０ｃにより回転制御される（図７及び図８参照）。

この構成によれば、前側の操舵部４２の回転伝達機構４６による左側操舵軸４５Ｌ及び右側操舵軸４５Ｒの回転方向と、後側の操舵部５２の回転伝達機構５６による左側操舵軸５５Ｌ及び右側操舵軸５５Ｒの回転方向とが、互いに逆向きであるため、搬送車本体１０をカーブに沿ってスムーズに旋回させることができる。

（第２の実施形態）
図１１及び図１２は、本発明の第２の実施形態を示している。この実施形態では、前側従動走行部４０の回転伝達機構４６、及び後側従動走行部５０の回転伝達機構５６の構成が前記第１の実施形態とは異なっている。尚、図４及び図５と同じ構成要素には同じ符号を付してその詳細な説明を省略する。

すなわち、本実施形態では、回転伝達機構４６は、左側操舵軸４５Ｌに回転一体に固定された左側操舵プーリ１４１Ｌと、右側操舵プーリ１４１Ｒに回転一体に固定された右側操舵プーリ１４１Ｒと、無端状の動力伝達ベルト１４２とを有している。動力伝達ベルト１４２は、左側操舵プーリ１４１Ｌ及び右側操舵プーリ１４１Ｒに掛け回されている。

右側操舵プーリ１４１Ｒは、前側従動部モータ４３の出力軸４３ａに動力伝達可能に連結されている。そして、前側従動部モータ４３により右側操舵プーリ１４１Ｒが回転駆動されることで、動力伝達ベルト１４２が回転して、左側操舵プーリ１４１Ｌが右側操舵プーリ１４１Ｒと同方向に同じ操舵角で回転する。

後側従動走行部５０の回転伝達機構５６は、前側従動走行部４０の回転伝達機構４６と同様の構成であるため、各部を示す４０番台の符号の代わりに５０番台の符号を付してその詳細な説明を省略する。

尚、後側従動走行部５０の回転伝達機構５６は、後側従動部モータ５３によって駆動されるが、後側従動部モータ５３と前側従動部モータ４３とは、平面視で見て、搬送車本体１０の底板１１の中心位置を挟んで点対称に配置されている。これにより、無人搬送車１の左右の重量バランスを向上させることができる。

本実施形態の無人搬送車１によれば、前側従動走行部４０の回転伝達機構４６は、左側操舵軸４５Ｌ及び右側操舵軸４５Ｒの双方に連結され、前側従動部モータ４３駆動源からの動力を両操舵軸４５Ｌ，４５Ｒに伝達して該両操舵軸４５Ｌ，４５Ｒを同じ操舵角で同方向に回転させる。また、後側従動走行部５０の回転伝達機構５６も同様に、後側従動部モータ５３からの動力を両操舵軸５５Ｌ，５５Ｒに伝達して該両操舵軸５５Ｌ，５５Ｒを同じ操舵角で同方向に回転させる。したがって、本実施形態においても、前記実施形態１と同様の効果が奏される。

また、本実施形態の回転伝達機構４６は、動力伝達方式としてベルト伝達方式を採用するようにしているため、前記第１の実施形態の如くギア伝達方式を採用した場合に比べて、左右の操舵軸４５の軸間距離を広くとることができる。また、ギア伝達方式を採用した場合のように、左右の操舵軸４５の軸間距離の増加に応じてギア径を増大させる必要もないため、回転伝達機構４６をコンパクト化することができる。尚、後側の操舵部５２の回転伝達機構５６についても、前側の操舵部５２の回転伝達機構４６と同じ構成であるため、同様の効果を奏する。

この第２の実施形態の変形例として、図１３に示すように、前側従動部モータ４３の出力軸４３ａに連結された駆動プーリ１４３（他のプーリの一例）を、左側操舵プーリ１４１Ｌ及び右側操舵プーリ１４１Ｒとは異なる位置に設けるようにしてもよい。この構成によれば、前側従動部モータ４３の動力は、駆動プーリ１４３を介して動力伝達ベルト１４２に伝達される。このような態様によっても、第１の実施形態と同様の効果が奏される。

（第３の実施形態）
図１４は、本発明の第３の実施形態を示している。この実施形態では、前側従動走行部４０の回転伝達機構４６、及び後側従動走行部５０の回転伝達機構５６の構成が前記各実施形態とは異なっている。尚、図５と同じ構成要素には同じ符号を付してその詳細な説明を省略する。

すなわち、本実施形態では、前側の操舵部４２の回転伝達機構４６と、後側の操舵部５２の回転伝達機構５６とは、共通の一つのモータ７０（以下、共通モータという）を兼用しているとともに、共通の一つの動力伝達ベルト１６０によって互いに連動可能に構成されている。

本実施形態の回転伝達機構４６は、左側操舵軸４５Ｌの上端部に回転一体に連結された左側操舵プーリ１６１Ｌと、右側操舵軸４５Ｒの上端部に回転一体に連結された右側操舵プーリ１６１Ｒとを有している。

後側の操舵部５２の回転伝達機構５６は、左側操舵軸５５Ｌの上端部に連結された左側操舵プーリ１６２Ｌと、右側操舵軸５５Ｒの上端部に連結された右側操舵プーリ１６２Ｒとを有している。

動力伝達ベルト１６０は、前側の操舵部４２に設けられた左右の操舵プーリ１６１と、後側の操舵部５２に設けられた左右の操舵プーリ１６２と、左右の折返しプーリ１６３及び左右のアイドルプーリ１６４とに巻き回されている。左右の折返しプーリ１６３は、左右の操舵プーリ１６２よりも前側で且つ左右方向の外側に配置されている。左右のアイドルプーリ１６４は、左右方向において左右の折返しプーリ１６３と同位置で且つ左右の折返しプーリ１６３よりも後側に配置されている。

動力伝達ベルト１６０は、前側の左右の操舵プーリ１６１に対しては互いの外側から巻き回され、後側の操舵部５２における左右の操舵プーリ１６２に対しては互いの内側から巻き回され、左右の折返しプーリ１６３及び左右のアイドルプーリ１６４に対しては外側から巻き回されている。換言すると、前側の左右の操舵プーリ１６１は、動力伝達ベルト１６０の内側面に当接し、後側の左右の操舵プーリ１６２は、動力伝達ベルト１６０の外側面に当接し、左右の折返しプーリ１６３及び左右のアイドルプーリ１６４は、動力伝達ベルト１６０の内側面に当接している。

共通モータ７０は、その出力軸７０ａを介して、前側従動走行部４０の左側操舵プーリ１６１Ｌに動力伝達可能に連結されている。共通モータ７０は、制御装置６０の走行制御部６０ｃによって回転制御される。

走行制御部６０ｃは、無人搬送車１を右側に旋回させる際には、図１４の黒矢印で示すように、前側の操舵部４２の左側操舵プーリ１６１Ｌを共通モータ７０によって時計回り方向に回転させる。これにより、動力伝達ベルト１６０が時計回り方向に回転駆動され、これに伴い、右側操舵プーリ１６１Ｒも時計回り方向に回転する。一方、後側の操舵部５２の左側操舵プーリ１６２Ｌ及び右側操舵プーリ１６２Ｒは、動力伝達ベルト１６０の回転方向とは逆向きの反時計回り方向に回転する。

走行制御部６０ｃは、無人搬送車１を左側に旋回させる際には、図１４の白抜き矢印で示すように、前側の操舵部４２の左側操舵プーリ１６１Ｌを共通モータ７０によって反時計回り方向に回転させる。これにより、動力伝達ベルト１６０が反時計回り方向に回転し、これに伴い、右側操舵プーリ１６１Ｒも反時計回り方向に回転する。一方、後側の操舵部５２の左側操舵プーリ１６２Ｌ及び右側操舵プーリ１６２Ｒは、動力伝達ベルト１６０の回転方向とは逆向きの時計回り方向に回転する。

以上説明したように、本実施形態の無人搬送車１によれば、一つの共通モータ７０によよって、前側の操舵部４２の回転伝達機構４６と後側の操舵部５２の回転伝達機構５６とを回転駆動することができる。よって、前記第１及び第２の実施形態に比べてモータの数を減らして低コスト化を図ることができる。

また、本実施形態では、動力伝達ベルト１６０は、前側従動走行部４０の回転伝達機構４６の左側操舵プーリ１４１Ｌ及び右側操舵プーリ１４１Ｒに対しては内側から掛け回される一方、後側従動走行部５０の回転伝達機構５６の左側操舵プーリ１６２Ｌ及び右側操舵プーリ１６２Ｒに対して外側から掛け回されている。

したがって、前側従動走行部４０の回転伝達機構４６による左右の操舵軸４５の回転方向と、後側従動走行部５０の回転伝達機構５６による左右の操舵軸５５の回転方向とが、互いに逆向きになる。したがって、無人搬送車１の旋回時には、前側の左右の従動輪４１の向きと、後側の左右の従動輪５１の向きとを逆向きにして、搬送車本体１０をカーブに沿ってスムーズに旋回させることができる。

（他の変形例）
前記各実施形態では、前側及び後側従動走行部４０，５０のそれぞれに対して、操舵部４２，５２を設けるようにしているが、これに限ったものではなく、前側及び後側従動走行部４０，５０の一方にのみ操舵部を設けるようにしてもよい。

前記各実施形態では、駆動走行部３０は、左右の駆動モータ３２によって左右の駆動輪３１の走行速度を異ならせることで搬送車本体１０を操舵するようにしているが、これに限ったものではなく、左右の駆動輪３１を操舵用の専用モータによって旋回軸回りに回転させることで搬送車本体１０を操舵するようにしてもよい。

前記各実施形態では、駆動走行部３０は、左右の駆動輪３１を有しているが、これに限ったものではなく、例えば駆動輪３１は一つであってもよい。この場合、駆動輪３１を搬送車本体１０の下面における車幅方向の中央部に配置して、駆動輪３１を、操舵用の専用モータによって旋回軸回りに回転させることで搬送車本体１０の操舵を行えばよい。

前記実施形態３では、共通モータ７０を、左側操舵プーリ１６１Ｌに連結するようにしたが、これに限ったものではなく、他の三つ操舵プーリ１６１Ｒ、１６２Ｌ、１６２Ｒのうちのいずれかに連結するようにしてもよい。また、共通モータ７０は、四つの操舵プーリ１６１Ｌ，１６１Ｒ，１６２Ｌ，１６２Ｒとは異なる他のプーリを介して動力伝達ベルト１６０を回転駆動するものであってもよい。この他のプーリとして、例えば、左右の折返しプーリ１６３の一方、又は左右のアイドルプーリ１６４の一方を使用することができる。

前記各実施形態では、無人搬送車１の上面にロボット１００が搭載されている例を説明したが、これに限ったものではなく、ロボット１００を廃止してもよい。

尚、上述の実施形態の説明は、すべての点で例示であって、制限的なものではない。当業者にとって変形および変更が適宜可能である。本発明の範囲は、上述の実施形態ではなく、特許請求の範囲によって示される。さらに、本発明の範囲には、特許請求の範囲内と均等の範囲内での実施形態からの変更が含まれる。

１無人搬送車
１０搬送車本体（車体）
３０駆動走行部
３１駆動輪
３２駆動モータ（第一駆動源）
４１Ｌ左側従動輪
４１Ｒ右側従動輪
４２操舵部
４３前側従動部モータ（第二駆動源）
４４Ｌ左側車軸
４４Ｒ右側車軸
４５Ｌ左側操舵軸
４５Ｒ右側操舵軸
４６回転伝達機構
４７駆動ギア
４８Ｌ左側操舵ギア
４８Ｒ右側操舵ギア
５０後側従動走行部
５１従動輪
５１Ｌ左側従動輪
５１Ｒ右側従動輪
５２操舵部
５３後側従動部モータ（第二駆動源）
５５操舵軸
５５Ｌ左側操舵軸
５５Ｌ操舵軸
５５Ｒ右側操舵軸
５５Ｒ操舵軸
５６回転伝達機構
６０ｃ走行制御部（制御部）
７０共通モータ（第二駆動源）
１４１操舵プーリ
１４１Ｌ左側操舵プーリ
１４１Ｒ右側操舵プーリ
１４２動力伝達ベルト
１４３駆動プーリ（他のプーリ）
１６０動力伝達ベルト
１６１操舵プーリ
１６１Ｌ左側操舵プーリ（第一プーリ）
１６１Ｒ右側操舵プーリ（第二プーリ）
１６２Ｌ左側操舵プーリ（第三プーリ）
１６２Ｒ右側操舵プーリ（第四プーリ）
θ１操舵角
θ２操舵角

Claims

車体に取付けられ、第一駆動源から伝達される動力で回転する駆動輪を有するとともに該駆動輪によって前記車体を操舵して駆動走行させる駆動走行部と、該車体における前記駆動走行部を挟んで前後方向の両側に設けられた一対の従動走行部とを備え、該一対の従動走行部がそれぞれ、前記駆動走行部により駆動走行される前記車体の移動に従って回転及び旋回可能な左側従動輪及び右側従動輪を有して構成される無人搬送車であって、
前記一対の従動走行部のうち少なくとも一方は、前記車体の移動に従って該従動走行部の左側従動輪及び右側従動輪を操舵する操舵部を有しており、
前記操舵部は、前記第一駆動源とは異なる第二駆動源と、鉛直方向に延び、前記左側従動輪の車軸である左側車軸に連結された左側操舵軸と、鉛直方向に延び、前記右側従動輪の車軸である右側車軸に連結された右側操舵軸と、前記左側操舵軸及び前記右側操舵軸の双方に連結され、前記第二駆動源からの動力を該両操舵軸に伝達して該両操舵軸を同じ操舵角で同方向に回転させる回転伝達機構とを有し、
前記第二駆動源は、前記車体における左右方向の中央部に配置されていることを特徴とする無人搬送車。
前記操舵部が設けられる従動走行部は、前記左側車軸に二つの前記左側従動輪を支持し、前記右側車軸に二つの前記右側従動輪を支持して構成され、
前記操舵部は、前記左側操舵軸が、前記左側車軸における前記二つの左側従動輪の間に位置する部分に連結され、前記右側操舵軸が、前記右側車軸における前記二つの右側従動輪の間に位置する部分に連結されていることを特徴とする請求項１記載の無人搬送車。
前記操舵部の前記回転伝達機構は、
前記第二駆動源により回転駆動される駆動ギアと、
前記左側操舵軸に回転一体に固定され且つ前記駆動ギアに噛合する左側操舵ギアと、
前記右側操舵軸に回転一体に固定され且つ前記駆動ギアに噛合する右側操舵ギアとを有していることを特徴とする請求項１又は２記載の無人搬送車。
前記操舵部の前記回転伝達機構は、前記左側操舵軸に回転一体に固定された左側操舵プーリと、前記右側操舵軸に回転一体に固定された右側操舵プーリと、該両プーリに掛回された動力伝達ベルトとを有し、
前記第二駆動源は、前記両プーリのうちの一方又は該両プーリとは異なる他のプーリを介して前記動力伝達ベルトに動力伝達可能に連結されていることを特徴とする請求項１又は２記載の無人搬送車。
前記操舵部は、前記一対の従動走行部の双方に設けられており、
前記車体の旋回走行時に、一方の前記操舵部の回転伝達機構による前記左側操舵軸及び右側操舵軸の回転方向と、他方の前記操舵部の回転伝達機構による前記左側操舵軸及び右側操舵軸の回転方向とが、互いに逆向きになるように該各操舵部に設けられた前記第二駆動源を制御する制御部をさらに備えていることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の無人搬送車。
前記操舵部は、前記一対の従動走行部の双方に設けられており、
一方の前記操舵部の回転伝達機構は、
前記左側操舵軸に回転一体に固定された第一プーリと、前記右側操舵軸に回転一体に固定された第二プーリとを有し、
他方の前記操舵部の回転伝達機構は、
前記左側操舵軸に回転一体に固定された第三プーリと、前記右側操舵軸に回転一体に固定された第四プーリとを有しており、
前記第一〜第四プーリには、一つの動力伝達ベルトが掛け回されており、
前記両操舵部は、前記第二駆動源として共通の一つの駆動源を有しており、
前記共通の一つの駆動源は、前記第一〜第四プーリのいずれか一つ又は該第一〜第四プーリとは異なる他のプーリを介して前記一つの動力伝達ベルトに動力伝達可能に連結され、
前記一つの動力伝達ベルトは、前記第一プーリ及び前記第二プーリに対しては互いの内側から掛け回され、前記第三プーリ及び第四プーリに対しては互いの外側から掛け回されることで、一方の前記操舵部の回転伝達機構による前記左側操舵軸及び前記右側操舵軸の回転方向と、他方の前記操舵部の回転伝達機構による前記左側操舵軸及び前記右側操舵軸の回転方向とを互いに逆向きにするように構成されていることを特徴とする請求項１又は２記載の無人搬送車。