JP7475523B1 - 走行体 - Google Patents

Abstract

【課題】簡易な構成により、車輪の揺動端を規制することが可能な走行体、を提供する。【解決手段】走行体１２は、第１ブロック４６を有するベース部４０と、車輪ユニット２００とを備える。車輪ユニット２００は、第１ブロック４６により第１軸１２１を中心に回転可能に支持され、第１軸１２１の軸方向において互いに間隔を開けて設けられる第１アーム部材２１１Ｓおよび第２アーム部材２１１Ｔと、第１アーム部材２１１Ｓにより、第１軸１２１からその半径方向に離れた位置で回転可能に支持される第１車輪３１と、第１軸１２１の周方向においてベース部４０と隙間を設けて配置され、第１アーム部材２１１Ｓおよび第２アーム部材２１１Ｔを連結する連結部材２１２とを有する。【選択図】図２

Description

この発明は、走行体に関する。

たとえば、特開２０２１－１２３２４９号公報（特許文献１）には、オムニホイールからなる従動輪である前側第１車輪と、駆動輪であり、前側第１車輪の後方に設けられる後側第１車輪と、オムニホイールからなる従動輪であり、後側第１車輪のさらに後方に設けられる第２車輪と、フレームによって、走行方向に沿った垂直平面内で揺動可能に支持され、両端部に前側第１車輪および後側第１車輪が回転可能に設けられる支持アームとを備える走行装置が開示されている。

特開２０２１－１２３２４９号公報

上記の特許文献１に開示される走行装置では、支持アームが揺動することによって、前側第１車輪および後側第１車輪の両輪が下面（路面）に接地した状態を維持しようとしている。しかしながら、このような走行装置において、支持アームが際限なく大きい角度で揺動すると、支持アームまたは車輪が、周囲の構造物と干渉するおそれがある。また、走行装置にサスペンション機構が備わっている場合には、サスペンション機構が想定以上に変形することによって破損するおそれがある。

この発明の目的は、簡易な構成により、車輪の揺動端を規制することが可能な走行体、移動装置、および、ＡＭＲなどを提供することである。

本発明は、ブロックを有するベース部と、車輪ユニットとを備え、車輪ユニットが、ブロックにより第１軸を中心に回転可能に支持され、第１軸の軸方向において互いに間隔を開けて設けられる第１アーム部材および第２アーム部材と、第１アーム部材および第２アーム部材の少なくともいずれか一方により、第１軸からその半径方向に離れた位置で回転可能に支持される第１車輪と、第１軸の周方向においてブロックと隙間を設けて配置され、第１アーム部材および第２アーム部材を連結する連結部材とを有する、走行体を提供するものである。

さらに、本発明は、そのような走行体を用いた移動装置（ＡＭＲ、移動ロボットおよび自立移動ロボットなど）を提供するものである。

この発明に従えば、簡易な構成により、車輪の揺動端を規制することが可能な走行体、移動装置、および、ＡＭＲなどを提供することができる。

この発明の実施の形態における走行体を用いた移動装置を示す斜視図である。 図１中の走行体を示す斜視図である。 図１中の走行体を示す上面図である。 図３中の矢印ＩＶに示される方向に見た走行体を示す後面図である。 図３中の走行用モータの配置の変形例を示す上面図である。 図１中の走行体を示す側面図である。 図４中の２点鎖線ＶＩＩで囲まれた範囲の走行体と、コントローラの底板とを示す断面図である。 図２中の走行体において、第１車輪の支持構造を示す斜視図である。 図８中の第１車輪の支持構造（サスペンション機構の中立状態）を示す側面図である。 図８中の第１車輪の支持構造（サスペンション機構の縮み状態）を示す側面図である。 図８中の第１車輪の支持構造（サスペンション機構の伸び状態）を示す側面図である。 アーム部材の下降側揺動端を規制するための機構を模式的に示す断面図である。 アーム部材の上昇側揺動端を規制するための機構を模式的に示す断面図である。 車輪ユニットの保持機構（ボルト挿入前）を示す斜視図である。 車輪ユニットの保持機構（ボルト挿入後）を示す斜視図である。 第１車輪の引き上げ時の走行体を示す側面図である。

この発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。なお、以下で参照する図面では、同一またはそれに相当する部材には、同じ番号が付されている。

図１は、この発明の実施の形態における走行体を用いた移動装置を示す斜視図である。図１を参照して、移動装置１００は、コンピュータ制御により自律的に走行可能な装置である。移動装置１００は、ＡＭＲ（Autonomous Mobile Robot）であり、ワークまたは工具などの搬送対象物を任意の場所に搬送する。

図１および後出の図面には、前方、後方、右方、左方、上方および下方の６方向が適宜示されている。前方および後方は、移動装置１００（走行体１２）が直進走行する場合の進行方向であり、互いに反対方向である。右方は、移動装置１００（走行体１２）から前方を見た場合の右手方向である。左方は、移動装置１００（走行体１２）から前方を見た場合の左手方向であり、右方の反対方向である。上方は、移動装置１００（走行体１２）から見て空側であり、下方は、移動装置１００（走行体１２）が走行する下面（路面）側である。

なお、本実施の形態では、後出のトレイ１８に対してロボット１６が位置する方向を前方といい、その反対方向を後方というが、いずれの方向を前方といい、いずれの方向を後方というかは、任意である。

また、以下の説明においては、左右一対に設けられた構成のうちの右側の構成を指す参照番号に「Ｒ」を付し、左側の構成を指す参照番号に「Ｌ」を付している。参照番号に「Ｒ」および「Ｌ」のいずれも付していない場合、右側の構成および左側の構成に共通する説明である。

［移動装置１００の構造］
まず、移動装置１００の構造について説明する。図１を参照して、移動装置１００は、走行体１２と、コントローラ１４と、ロボットアーム１７などのロボット１６とを有する。走行体１２は、後出の走行用モータ５７を用いた車輪駆動により走行可能に構成されている。コントローラ１４およびロボット１６は、走行体１２に搭載されている。

コントローラ１４は、走行体１２の走行を制御したり、ロボット１６の動作を制御したりする。コントローラ１４は、カバー１５を有する。カバー１５は、コントローラ１４の外観をなすカバー体であり、走行体１２上に内部空間を形成している。カバー１５の内部には、走行体１２を走行させたり、ロボット１６を動作させりするための各種の電子機器８２（図６を参照）、および、ロボット１６の駆動用モータ等が収容されている。

カバー１５の頂面１５ａには、搬送対象物を載置するためのトレイ１８が設けられている。ロボット１６は、搬送対象物を把持可能に構成されている。ロボット１６は、カバー１５の頂面１５ａに設けられ、カバー１５の頂面１５ａから上方に向けて延出している。ロボット１６およびトレイ１８は、前後方向に並んでいる。

ロボット１６は、基台部２６と、第１可動部２１と、第２可動部２２と、第３可動部２４とを有する。基台部２６は、カバー１５の頂面１５ａから突出している。基台部２６は、回転中心軸１１１を中心に回転可能である。回転中心軸１１１は、上下方向（鉛直方向）に延びている。基台部２６は、回転中心軸１１１の軸上で延びている。基台部２６は、回転中心軸１１１を中心にして回転運動する。

第１可動部２１は、基台部２６に対して、回転中心軸１１２を中心に回転可能に接続されている。回転中心軸１１２は、回転中心軸１１１と直交する方向に延びている。回転中心軸１１２は、水平方向に延びている。第１可動部２１は、基台部２６から回転中心軸１１２の半径方向に延びている。第１可動部２１は、回転中心軸１１２を中心にして揺動運動する。

第２可動部２２は、第１可動部２１に対して、回転中心軸１１３を中心に回転可能に接続されている。回転中心軸１１３は、回転中心軸１１２と平行に延びている。回転中心軸１１３は、水平方向に延びている。第２可動部２２は、第１可動部２１から回転中心軸１１３の半径方向に延びている。

第２可動部２２は、回転部２３を有する。回転部２３は、回転中心軸１１４を中心に回転可能である。回転中心軸１１４は、回転中心軸１１３の半径方向に延びている。回転部２３は、回転中心軸１１４の軸上で延びている。第２可動部２２（回転部２３）は、回転中心軸１１３を中心に揺動運動するとともに、回転中心軸１１４を中心に回転運動する。

第３可動部２４は、第２可動部２２（回転部２３）に対して、回転中心軸１１５を中心に回転可能に接続されている。回転中心軸１１５は、回転中心軸１１２および回転中心軸１１３と平行に延びている。回転中心軸１１５は、水平方向に延びている。第３可動部２４は、第２可動部２２（回転部２３）から回転中心軸１１５の半径方向に延びている。

第３可動部２４は、回転部２５を有する。回転部２５は、回転中心軸１１６を中心に回転可能である。回転中心軸１１６は、回転中心軸１１５の半径方向に延びている。回転部２５は、回転中心軸１１６の軸上で延びている。第３可動部２４（回転部２５）は、回転中心軸１１５を中心に揺動運動するとともに、回転中心軸１１６を中心に回転運動する。

第３可動部２４（回転部２５）の先端には、搬送対象物を把持するためのエンドエフェクタ（不図示）が取り付けられる。

なお、本実施の形態では、ロボット１６に関して、６軸（回転中心軸１１１～１１６）が制御可能なロボットアーム１７を説明したが、走行体１２には、６軸以外の多軸制御可能なロボットアームが搭載されてもよい。また、ロボット１６は、たとえば、フォークリフト型のロボットであってもよい。この場合に、ロボット１６は、フォークでトレイを持ち上げ、持ち上げたトレイを所定の場所に置き、新たなトレイをフォークで持ち上げ、カバー１５の頂面１５ａに置くことが可能なロボットであってもよい。

［走行体の構造］
続いて、走行体１２の構造について説明する。図２は、図１中の走行体を示す斜視図である。図３は、図１中の走行体を示す上面図である。走行体１２は、前後方向に延びる走行体１２の中心線１１０（図３を参照）を想定した場合に、中心線１１０を挟んで左右対称の構造を有する。

図１から図３を参照して、走行体１２は、第１車輪３１（３１Ｒ，３１Ｌ）と、走行用モータ５７（５７Ｒ，５７Ｌ）と、減速機５６（５６Ｒ，５７Ｌ）とを有する。

第１車輪３１は、駆動輪である。第１車輪３１は、第２軸１２２を中心に回転可能である。第２軸１２２は、第１車輪３１の回転中心に対応する仮想上の直線であり、左右方向に延びている。走行用モータ５７は、回転数（回転速度）および回転方向を制御可能なサーボモータまたはステッピングモータからなる。第１車輪３１は、走行用モータ５７からの回転が入力されることによって回転する。減速機５６は、走行用モータ５７からの回転を減速して第１車輪３１に伝達する。

第１車輪３１Ｒおよび第１車輪３１Ｌは、左右方向において、互いに間隔を開けて設けられている。第１車輪３１Ｒは、減速機５６Ｒを介して、走行用モータ５７Ｒに接続されている。第１車輪３１Ｌは、減速機５６Ｌを介して、走行用モータ５７Ｌに接続されている。第１車輪３１Ｒおよび第１車輪３１Ｌは、互いに独立して回転駆動される。第１車輪３１は、正転および反転が可能である。第１車輪３１は、任意の回転数（回転速度）で回転可能である。

走行用モータ５７は、第２軸１２２を中心とする回転を出力する。走行用モータ５７、減速機５６および第１車輪３１は、左右方向に直列に並んで設けられている。走行用モータ５７は、左右方向において、第１車輪３１Ｒおよび第１車輪３１Ｌの間に配置されている。走行用モータ５７Ｒは、左右方向において、第１車輪３１Ｒおよび走行用モータ５７Ｌの間に配置されている。走行用モータ５７Ｌは、左右方向において、第１車輪３１Ｌおよび走行用モータ５７Ｒの間に配置されている。

走行体１２は、第２車輪３２（３２Ｒ，３２Ｌ）と、第３車輪３３（３３Ｒ，３３Ｌ）とをさらに有する。

第２車輪３２は、第１軸１２１を中心に回転可能である。第１軸１２１は、第２車輪３２の回転中心に対応する仮想上の直線であり、左右方向に延びている。第２車輪３２は、第１軸１２１を中心に回転可能に支持されるホイールと、ホイールの外周上に設けられ、第１軸１２１と直交する方向に延びる回転中心軸を中心に回転可能な複数のローラとが組み合わされたオムニホイールからなる。

第２車輪３２Ｒおよび第２車輪３２Ｌは、左右方向において、互いに間隔を開けて設けられている。第１車輪３１および第２車輪３２は、前後方向において、互いに間隔を開けて設けられている。第２車輪３２は、第１車輪３１の前方に設けられている。第２車輪３２Ｒは、走行体１２の右前方角部に設けられている。第２車輪３２Ｌは、走行体１２の左前方角部に設けられている。

第３車輪３３は、第８軸１３１を中心に回転可能である。第８軸１３１は、仮想上の直線であり、左右方向に延びている。第３車輪３３は、第８軸１３１を中心に回転可能なホイールと、ホイールの外周上に設けられ、第８軸１３１と直交する方向に延びる回転中心軸を中心に回転可能な複数のローラとが組み合わされたオムニホイールからなる。

第３車輪３３Ｒおよび第３車輪３３Ｌは、左右方向において、互いに間隔を開けて設けられている。第１車輪３１および第３車輪３３は、前後方向において、互いに間隔を開けて設けられている。第３車輪３３は、第１車輪３１の後方に設けられている。第３車輪３３Ｒは、走行体１２の右後方角部に設けられている。第３車輪３３Ｌは、走行体１２の左後方角部に設けられている。

第３車輪３３を構成するオムニホイールと、第２車輪３２を構成するオムニホイールとは、同一である。図３に示されるように、前後方向における第１車輪３１および第２車輪３２の間の距離Ｌｐは、前後方向における第１車輪３１および第３車輪３３の間の距離Ｌｑと等しい。左右方向における第２車輪３２Ｒおよび第２車輪３２Ｌの間隔と、左右方向における第３車輪３３Ｒおよび第３車輪３３Ｌの間隔とは、同一である。第２車輪３２は、第１車輪３１よりも左右方向に張り出すように設けられている。第３車輪３３は、第１車輪３１よりも左右方向に張り出すように設けられている。

第２車輪３２および第３車輪３３は、従動輪である。第２車輪３２および第３車輪３３は、第１車輪３１の回転に伴って従動回転する。走行体１２が、第１車輪３１の回転により下面上を走行するとき、第２車輪３２および第３車輪３３と、第２車輪３２および第３車輪３３が接触する下面との間に相対的な移動が生じることによって、第２車輪３２および第３車輪３３が回転する。オムニホーイルである第２車輪３２および第３車輪３３は、上面視において、走行体１２の四隅に設けられており、移動装置１００の重量を受ける機能を有している。

走行体１２は、ベース部４０をさらに有する。ベース部４０は、第１車輪３１、走行用モータ５７、減速機５６、第２車輪３２、第３車輪３３およびバッテリ５１等を支持している。

ベース部４０は、フレーム部材４１をさらに有する。フレーム部材４１は、走行体１２の骨格をなす金属製のフレーム材から構成されている。フレーム部材４１は、矩形の閉断面を有するパイプ状のフレーム材から構成されている。フレーム部材４１は、走行体１２が走行する下面と平行に配置されている。

フレーム部材４１は、第１フレーム４２（４２Ｒ，４２Ｌ）と、第２フレーム４３と、第３フレーム４４と、第４フレーム４５とを含む。

第１フレーム４２は、前後方向に延びている。図３に示す上面視において、第１フレーム４２は、前後方向が長手方向に対応し、左右方向が短手方向に対応する矩形形状をなしている。第１フレーム４２の前端部は、第１軸１２１よりも前方に位置し、第１フレーム４２の後端部は、第２軸１２２よりも前方に位置している。第１フレーム４２Ｒおよび第１フレーム４２Ｌは、左右方向において、互いに間隔を開けて設けられている。図３に示す上面視において、第１車輪３１Ｒおよび第２車輪３２Ｒは、第１フレーム４２よりも左右方向に張り出した位置に設けられている。

第２フレーム４３は、左右方向に延びている。図３に示す上面視において、第２フレーム４３は、左右方向が長手方向に対応し、前後方向が短手方向に対応する矩形形状をなしている。第２フレーム４３は、第１フレーム４２Ｒおよび第１フレーム４２Ｌの間で延びている。第２フレーム４３の右端部は、第１フレーム４２Ｒに接続され、第２フレーム４３の左端部は、第１フレーム４２Ｌに接続されている。

図３に示す上面視において、ロボット１６の基台部２６（回転中心軸１１１）は、左右方向において、第１フレーム４２Ｒおよび第１フレーム４２Ｌの間に位置している。基台部２６の回転中心軸１１１は、左右方向において、第１フレーム４２Ｒおよび第１フレーム４２Ｌの間に位置するとともに、前後方向に延びる走行体１２の中心線１１０上に位置している。基台部２６（回転中心軸１１１）は、第１車輪３１（第２軸１２２）よりも前方に位置している。基台部２６（回転中心軸１１１）は、第２フレーム４３よりも前方に位置している。回転中心軸１１１は、第１軸１２１よりも後方に位置している。前後方向における基台部２６の回転中心軸１１１の位置と、前後方向における後出の弾性パッド６１の位置とは、揃っている。

第３フレーム４４は、前後方向に延びている。図３に示す上面視において、第３フレーム４４は、前後方向が長手方向に対応し、左右方向が短手方向に対応する矩形形状をなしている。第３フレーム４４は、前後方向に延びる走行体１２の中心線１１０上で延びている。第３フレーム４４は、第２フレーム４３および第４フレーム４５の間で延びている。第３フレーム４４の前端部は、第２フレーム４３に接続され、第３フレーム４４の後端部は、第４フレーム４５に接続されている。

第４フレーム４５は、左右方向に延びている。図３に示す上面視において、第４フレーム４５は、左右方向が長手方向に対応し、前後方向が短手方向に対応する矩形形状をなしている。図３に示す上面視において、第４フレーム４５は、第８軸１３１上で延びている。

第１車輪３１は、後出の第１ブロック４６およびアーム部材２１１を介して、第１フレーム４２により支持されている。第２車輪３２は、後出の第１ブロック４６を介して、第１フレーム４２により支持されている。第３車輪３３は、後出の支持アーム７１および支持ブロック７２を介して、第４フレーム４５により支持されている。後出のバッテリ５１は、バッテリ５１を覆うバッテリケース５２を介して、第３フレーム４４により支持されている。

図３に示す上面視において、第１車輪３１、第２車輪３２および第３車輪３３は、フレーム部材４１（第１フレーム４２，第２フレーム４３，第３フレーム４４，第４フレーム４５）と重なり合わない位置に設けられている。

第１車輪３１、第２車輪３２および第３車輪３３は、左右に操舵不可である。走行体１２は、第１車輪３１Ｒおよび第１車輪３１Ｌに対して、互いに同じ回転が付与されることによって、前後方向に直進し、第１車輪３１Ｒおよび第１車輪３１Ｌに対して、互いに異なる回転が付与されることによって、左右方向に旋回動作する（差動２輪駆動方式）。

より具体的には、走行体１２は、第１車輪３１Ｒおよび第１車輪３１Ｌを、互いに等しい回転数で、かつ、正転させることによって、前方に直進する（前進）。走行体１２は、第１車輪３１Ｒおよび第１車輪３１Ｌを、互いに等しい回転数で、かつ、反転させることによって、後方に直進する（後進）。

走行体１２は、第１車輪３１Ｌを正転させ、第１車輪３１Ｒを第１車輪３１Ｌよりも大きい回転数で正転させることによって、左方に旋回動作する（左旋回）。走行体１２は、第１車輪３１Ｒを正転させ、第１車輪３１Ｌを第１車輪３１Ｒよりも大きい回転数で正転させることによって、右方に旋回動作する（右旋回）。

走行体１２は、第１車輪３１Ｒを正転させ、第１車輪３１Ｌを第１車輪３１Ｒと同じ回転数で反転させることによって、回転動作する（左回転）。第１車輪３１Ｒを反転させ、第１車輪３１Ｌを第１車輪３１Ｒと同じ回転数で正転させた場合には、走行体１２の回転動作の方向が上記の場合と逆転する（右回転）。走行体１２の回転中心は、理想的には、第２軸１２２の軸上であって、左右方向における第１車輪３１Ｒおよび第１車輪３１Ｌの中心位置（第２軸１２２と、前後方向に延びる走行体１２の中心線１１０との交点）に対応している。

本実施の形態では、前後方向における第１車輪３１および第２車輪３２の間の距離Ｌｐは、前後方向における第１車輪３１および第３車輪３３の間の距離Ｌｑと等しい。このような構成によれば、走行体１２の旋回および回転動作時、下面と、第１車輪３１および第３車輪３３との間に生じる摩擦力が、４つの車輪の間で均等になるため、走行用モータ５７の制御を容易にできる。

走行体１２は、バッテリ５１（５１Ｒ，５１Ｌ）をさらに有する。バッテリ５１は、移動装置１００の動力源として設けられており、走行用モータ５７およびロボット１６の駆動用モータ等に電力を供給する。

バッテリ５１は、第１車輪３１よりも後方に設けられている。バッテリ５１は、前後方向において、第１車輪３１および第３車輪３３の間に設けられている。バッテリ５１は、左右方向において第３フレーム４４と隣り合った位置に設けられている。バッテリ５１Ｒは、第１車輪３１Ｒ、減速機５６Ｒおよび走行用モータ５７Ｒの後方に設けられている。バッテリ５１Ｌは、第１車輪３１Ｌ、減速機５６Ｌおよび走行用モータ５７Ｌの後方に設けられている。バッテリ５１は、カバー１５を取り外すことによって、左右方向に抜き出すことが可能である。

バッテリ５１からコントローラ１４およびロボット１６に向けて延びる配線は、フレーム部材４１の外部を配索されてもよいし、フレーム部材４１の内部を配索されてもよい。

図３に示す上面視において、ロボット１６の基台部２６（回転中心軸１１１）は、第１車輪３１よりも前方に位置している一方、バッテリ５１は、第１車輪３１よりも後方に設けられている。このような構成により、重量物であり、かつ、駆動に伴って高荷重が加わるロボット１６と、重量物であるバッテリ５１とを、ベース部４０により前後にバランスよく受けることができる。これにより、移動装置１００の走行を安定させることができる。

図４は、図３中の矢印ＩＶに示される方向に見た走行体を示す後面図である。図３および図４を参照して、ベース部４０は、支持アーム７１と、支持ブロック７２とをさらに有する。

支持アーム７１は、第４フレーム４５の下方に設けられている。支持アーム７１は、左右方向に沿って延びている。第３車輪３３は、支持アーム７１により支持されている。第３車輪３３Ｒは、支持アーム７１の右端部に接続されている。第３車輪３３Ｌは、支持アーム７１の左端部に接続されている。

支持ブロック７２は、第４フレーム４５に接続されている。支持ブロック７２は、第４フレーム４５から下方に向けて突出している。支持アーム７１は、支持ブロック７２により、回転中心軸１３６を中心に回転可能に支持されている。回転中心軸１３６は、前後方向に延びている。図３に示す上面視において、回転中心軸１３６は、前後方向に延びる走行体１２の中心線１１０と重なっている。支持ブロック７２には、支持ブロック７２から後方に向けて突出し、回転中心軸１３６の軸上で延びるシャフト７３が設けられており、そのシャフト７３が、軸受けを介して支持アーム７１に挿通されている。

このような構成により、走行体１２が走行する下面の凹凸に合わせて、支持アーム７１が回転中心軸１３６を中心に揺動運動する。これにより、第３車輪３３を下面に対してより確実に接地させ、移動装置１００の走行を安定させることができる。

図５は、図３中の走行用モータの配置の変形例を示す上面図である。図５を参照して、本変形例では、走行用モータ５７が、第９軸１６１を中心とする回転を出力する。第９軸１６１は、前後方向に延びている。走行用モータ５７は、第１フレーム４２の下方に設けられている。減速機５６は、走行用モータ５７からの回転を減速しつつ、第９軸１６１を中心とする回転を第２軸１２２を中心とする回転に９０°変換して、第１車輪３１に伝達する。

本変形例によれば、左右方向に並ぶ第１車輪３１および減速機５６に対して走行用モータ５７が直列に並ばないため、左右方向における第１車輪３１Ｒおよび第１車輪３１Ｌの間の間隔を小さくすることができる。

図６は、図１中の走行体を示す側面図である。図６中には、図１中のコントローラ１４の構造の一部が追加して示されている。

図１および図６を参照して、コントローラ１４は、底板７６と、電子機器８２と、ロボット支持部８１とを有する。

底板７６は、コントローラ１４の底部に設けられている。底板７６は、上下方向が厚み方向に対応する金属製の板材からなる。底板７６上には、電子機器８２およびロボット支持部８１が設けられている。

電子機器８２は、制御装置８３を含む。制御装置８３は、走行体１２およびロボット１６を制御する。制御装置８３は、走行体１２の走行用モータ５７を制御したり、ロボット１６の駆動用モータを制御したりする。電子機器８２は、走行体１２の周囲のマップ情報を検出するためのレーザセンサをさらに含んでもよい。電子機器８２の下方には、バッテリ５１が配置されている。

ロボット支持部８１は、電子機器８２の前方に設けられている。ロボット支持部８１は、底板７６から上方に離れた位置でロボット１６を支持している。ロボット支持部８１には、ロボット１６の基台部２６が接続されている。

カバー１５は、板金から構成されており、コントローラ１４の外観をなしている。カバー１５は、ボルト等の締結部材を用いて、底板７６に取り付けられている。カバー１５は、電子機器８２およびロボット支持部８１を覆うように設けられている。カバー１５は、底板７６上に、電子機器８２およびロボット支持部８１を収容する内部空間を形成している。

図７は、図４中の２点鎖線ＶＩＩで囲まれた範囲の走行体と、コントローラの底板とを示す断面図である。図２から図７を参照して、走行体１２は、保持ユニット６０を有する。保持ユニット６０は、走行体１２に対してコントローラ１４を保持している。

保持ユニット６０は、弾性パッド６１を有する。弾性パッド６１は、弾性部材からなる。弾性パッド６１は、上下方向が厚み方向に対応するシート状のゴム部材からなる。弾性パッド６１は、コントローラ１４の底板７６と、走行体１２との間に介挿されている。弾性パッド６１は、コントローラ１４の底板７６と、フレーム部材４１との間に介挿されている。コントローラ１４は、弾性パッド６１を介して、走行体１２に搭載されている。弾性パッド６１は、コントローラ１４およびロボット１６の重量を受けている。

図７に示されるように、保持ユニット６０は、ベースプレート６６と、位置決めピン６８と、嵌合部材６９とをさらに有する。

ベースプレート６６は、上下方向が厚み方向に対応する金属製の板材からなる。ベースプレート６６は、フレーム部材４１に接続されている。ベースプレート６６は、フレーム部材４１の頂面４１ａに載置されている。ベースプレート６６には、弾性パッド６１が固定されている。

位置決めピン６８は、ベースプレート６６から上方に向けて突出するピン形状をなしている。位置決めピン６８およびベースプレート６６は、互いに隣り合ってベースプレート６６上に設けられている。位置決めピン６８は、上下方向において、底板７６に挿通されている。底板７６には、ピン挿入孔７７が設けられている。ピン挿入孔７７は、上下方向において底板７６を貫通している。位置決めピン６８は、ピン挿入孔７７に挿入されている。

嵌合部材６９は、筒体からなる。嵌合部材６９は、底板７６から突出する位置決めピン６８に嵌合されている。嵌合部材６９は、ナット７０を用いて、位置決めピン６８に対して止め付けられている。底板７６は、上下方向において、嵌合部材６９および弾性パッド６１の間に挟持されている。なお、位置決めピン６８に対するナット７０の締め付け力は、弾性パッド６１に作用していなくてもよい。

図２および図３に示されるように、走行体１２は、複数の保持ユニット６０（６０ｆＲ，６０ｆＬ，６０ｒＲ，６０ｒＬ）を有する。複数の保持ユニット６０は、前後方向および左右方向に離れて配置されている。

保持ユニット６０ｆＲおよび保持ユニット６０ｆＬは、それぞれ、第１フレーム４２Ｒおよび第１フレーム４２Ｌに設けられている。保持ユニット６０ｆＲは、左右方向において、第２車輪３２Ｒと隣り合って設けられている。保持ユニット６０ｆＬは、左右方向において、第２車輪３２Ｌと隣り合って設けられている。保持ユニット６０ｆＲおよび保持ユニット６０ｆＬの各保持ユニット６０においては、弾性パッド６１および位置決めピン６８が、前後方向に隣り合って設けられている。

保持ユニット６０ｒＲおよび保持ユニット６０ｒＬは、第４フレーム４５に設けられている。保持ユニット６０ｒＲは、左右方向において、第３車輪３３Ｒと隣り合って設けられている。保持ユニット６０ｒＬは、左右方向において、第３車輪３３Ｌと隣り合って設けられている。保持ユニット６０ｒＲおよび保持ユニット６０ｒＬの各保持ユニット６０においては、弾性パッド６１および位置決めピン６８が、左右方向に隣り合って設けられている。

図６に示されるように、保持ユニット６０ｆＲおよび保持ユニット６０ｆＬは、前後方向において、ロボット支持部８１と揃う位置に設けられている。保持ユニット６０ｒＲおよび保持ユニット６０ｒＬは、電子機器８２と揃う位置に設けられている。

移動装置１００が下面に設置されたケーブルダクト等の凸部を乗り越えて走行する場合に、過大な振動が発生する。弾性パッド６１によりコントローラ１４を弾性支持する構成によって、このような振動がコントローラ１４に伝わることを抑制できる。これにより、コントローラ１４に設置される各種の電子機器８２、特に、走行体１２およびロボット１６を制御する制御装置８３を振動から適切に保護することができる。

また、ベースプレート６６により弾性パッド６１および位置決めピン６８が一体とされた保持ユニット６０を用いることによって、コントローラ１４の弾性支持と、走行体１２に対するコントローラ１４の位置決めとの双方を、簡易な構成で実現することができる。このような構成において、底板７６は、位置決めピン６８を介して走行体１２に固定され、カバー１５は、その底板７６に取り付けられている。この場合、図６に示されるように、カバー１５に対してアイボルト等の吊り具３５０を取り付けることによって、移動装置１００を吊り上げて輸送することが可能である。

なお、コントローラ１４は、移動装置１００がケーブルダクト等の下面上の凸部を乗り越えるタイミングで、移動装置１００の走行速度を減速させる制御を実行してもよい。この場合に、コントローラ１４は、コントローラ１４に予め記憶された工場等のマップ情報に基づいて、速度制御を実行するタイミングを検出してもよい。

［第１車輪の支持構造］
続いて、第１車輪３１の支持構造について説明する。図８は、図２中の走行体において、第１車輪の支持構造を示す斜視図である。図９は、図８中の第１車輪の支持構造（サスペンション機構の中立状態）を示す側面図である。図１０は、図８中の第１車輪の支持構造（サスペンション機構の縮み状態）を示す側面図である。図１１は、図８中の第１車輪の支持構造（サスペンション機構の伸び状態）を示す側面図である。

なお、サスペンション機構２２０の中立状態とは、下面３１０と接触する第１車輪３１の最底部と、下面３１０と接触する第２車輪３２および第３車輪３３の最底部とが、同じ高さになる時のサスペンション機構２２０の状態に対応している。サスペンション機構２２０の縮み状態とは、サスペンション機構２２０が上記中立状態から短縮動作した時のサスペンション機構２２０の状態に対応している。サスペンション機構２２０の伸び状態とは、サスペンション機構２２０が上記中立状態から伸張動作した時のサスペンション機構２２０の状態に対応している。

図２、図３および図８から図１１を参照して、ベース部４０は、第１ブロック４６と、第２ブロック４７（４７Ｓ，４７Ｔ）と、第３ブロック４８（４８Ｓ，４８Ｔ）とをさらに有する。

第１ブロック４６、第２ブロック４７および第３ブロック４８は、フレーム部材４１に対して固定されており、以下に説明する第１車輪３１の昇降動作およびサスペンション機構２２０の伸縮動作に伴って動作しない固定側の部材である。第１ブロック４６、第２ブロック４７および第３ブロック４８は、左右方向において、後出の第１アーム部材２１１Ｓおよび第２アーム部材２１１Ｔの間に設けられている。

第１ブロック４６は、第１フレーム４２に接続されている。第１ブロック４６は、第１フレーム４２から下方に向けて突出している。第２ブロック４７は、第１ブロック４６に接続されている。第２ブロック４７は、第１ブロック４６の後面に締結されている。第２ブロック４７Ｓおよび第２ブロック４７Ｔは、左右方向において、互いに間隔を開けて設けられている。

第３ブロック４８は、第１フレーム４２に接続されている。第３ブロック４８は、第１フレーム４２から下方に向けて突出している。第３ブロック４８は、第２ブロック４７から後方に離れた位置に設けられている。第３ブロック４８Ｓおよび第３ブロック４８Ｔは、左右方向において、互いに間隔を開けて設けられている。

移動装置１００（走行体１２）は、車輪ユニット２００を有する。車輪ユニット２００は、第１車輪３１が移動可能にベース部４０に支持されている。車輪ユニット２００は、第１車輪３１が昇降可能なようにベース部４０に支持されている。

車輪ユニット２００は、第１車輪３１と、アーム部材２１１と、連結部材２１２とを有する。アーム部材２１１は、前後方向に沿ってアーム状に延びている。アーム部材２１１は、左右方向が厚み方向に対応する金属製の板部材からなる。アーム部材２１１は、ベース部４０により第１軸１２１を中心に回転可能なように支持されている。

アーム部材２１１は、図９に示すサスペンション機構２２０の中立状態において、前後方向に平行に延びている。

車輪ユニット２００は、アーム部材２１１として、第１アーム部材２１１Ｓおよび第２アーム部材２１１Ｔを有する。第１アーム部材２１１Ｓおよび第２アーム部材２１１Ｔは、左右方向において、互いに間隔を開けて設けられている。第１アーム部材２１１Ｓは、第２アーム部材２１１Ｔよりも、左右方向における走行体１２の外側に設けられている。第１アーム部材２１１Ｓおよび第２アーム部材２１１Ｔは、連結部材２１２により互いに連結されている。

連結部材２１２は、左右方向に軸状に延びている。左右方向における連結部材２１２の両端部が、それぞれ、第１アーム部材２１１Ｓおよび第２アーム部材２１１Ｔに接続されている。連結部材２１２は、第１ブロック４６を挟んで第１車輪３１の反対側に設けられている。第１車輪３１は、第１ブロック４６の前方に設けられている。第１ブロック４６は、連結部材２１２の後方に設けられている。前後方向における第１ブロック４６および連結部材２１２の間の距離は、前後方向における第１ブロック４６および第１車輪３１の間の距離よりも小さい。

車輪ユニット２００は、連結部材２１２として、第１連結部材２１２Ａおよび第２連結部材２１２Ｂを有する。第１連結部材２１２Ａおよび第２連結部材２１２Ｂは、上下方向において、互いに間隔を開けて設けられている。第１連結部材２１２Ａは、第２連結部材２１２Ｂの上方に設けられている。

アーム部材２１１は、第１ブロック４６により第１軸１２１を中心に回転可能なように支持されている。第１車輪３１は、左右方向において、第１アーム部材２１１Ｓを挟んで、第１ブロック４６の反対側に配置されている。第１車輪３１は、第１軸１２１からその半径方向に離れた位置で、第１アーム部材２１１Ｓにより支持されている。第１車輪３１は、第１軸１２１から後方に離れた位置で、第１アーム部材２１１Ｓにより支持されている。

なお、第１車輪３１は、第２アーム部材２１１Ｔにより支持されてもよいし、第１アーム部材２１１Ｓおよび第２アーム部材２１１Ｔの双方により支持されてもよい。

図９および図１０に示されるように、第１車輪３１がサスペンション機構２２０の中立状態から上昇動作するとき、アーム部材２１１が第１軸１２１を中心に時計回り方向に揺動する。図９および図１１に示されるように、第１車輪３１がサスペンション機構２２０の中立状態から下降動作するとき、アーム部材２１１が第１軸１２１を中心に反時計回り方向に揺動する。

移動装置１００（走行体１２）は、サスペンション機構２２０をさらに有する。サスペンション機構２２０は、第１車輪３１に対して作用させるための付勢力を発生する。

サスペンション機構２２０は、前後方向に沿って延びている。サスペンション機構２２０は、前後方向におけるサスペンション機構２２０の全長が、上下方向におけるサスペンション機構２２０の全高よりも大きくなるように、横たわった姿勢で設けられている。

サスペンション機構２２０は、左右方向に見て、サスペンション機構２２０の少なくとも一部がアーム部材２１１と重なり合うように配置されている。サスペンション機構２２０は、左右方向において、第１アーム部材２１１Ｓおよび第２アーム部材２１１Ｔの間に設けられている。サスペンション機構２２０は、フレーム部材４１（第１フレーム４２）の下方に設けられている。サスペンション機構２２０は、第２車輪３２および第３車輪３３の最頂部よりも低い位置に設けられている。サスペンション機構２２０は、前後方向において、第１軸１２１および第２軸１２２の間に設けられている。サスペンション機構２２０は、減速機５６の後方に配置されている。

第１軸１２１は、前後方向において、サスペンション機構２２０を挟んで第１車輪３１の反対側に位置している。バッテリ５１は、前後方向において、第１車輪３１を挟んでアーム部材２１１の反対側に配置されている。

サスペンション機構２２０の一方端部（前端部）は、ベース部４０により、第３軸１２３を中心に回転可能に支持されている。第３軸１２３は、サスペンション機構２２０の回転中心に対応する仮想上の直線であり、左右方向に延びている。第３軸１２３は、前後方向において、第１軸１２１および第２軸１２２の間に位置している。第３軸１２３は、第１軸１２１よりも上方に位置している。第２ブロック４７は、第３軸１２３の軸上に設けられている。

サスペンション機構２２０は、バネ部材２２１と、ショックアブソーバ２２２とを有する。ショックアブソーバ２２２は、オイルまたはガス等が封入されたシリンダと、シリンダと組み合わされ、前後方向に沿って伸張動作および短縮動作が可能なロッドとから構成されている。ショックアブソーバ２２２のシリンダの前端部は、第２ブロック４７Ｓおよび第２ブロック４７Ｔの間に挿入され、第２ブロック４７Ｓおよび第２ブロック４７Ｔによって、第３軸１２３を中心に回転可能に支持されている。

バネ部材２２１は、コイルバネからなる。バネ部材２２１は、ショックアブソーバ２２２の外周上に組み合わされている。バネ部材２２１は、伸張方向のバネ力をショックアブソーバ２２２のロッドに作用させている。

移動装置１００（走行体１２）は、リンク機構２３０をさらに有する。リンク機構２３０は、サスペンション機構２２０および車輪ユニット２００に対して接続されている。リンク機構２３０は、サスペンション機構２２０の他方端部（後端部）に接続されている。リンク機構２３０は、ショックアブソーバ２２２のロッドの後端部に接続されている。リンク機構２３０は、アーム部材２１１に接続されている。リンク機構２３０は、サスペンション機構２２０からの付勢力を受けて、第１車輪３１を下面３１０に向けて押し付けている。

リンク機構２３０は、前後方向において、第１軸１２１および第２軸１２２の間に設けられている。リンク機構２３０は、左右方向において、第１アーム部材２１１Ｓおよび第２アーム部材２１１Ｔの間に設けられている。リンク機構２３０は、フレーム部材４１（第１フレーム４２）の下方に設けられている。

リンク機構２３０は、第１プレート２３１（２３１Ｓ，２３１Ｔ）と、第２プレート２４１（２４１Ｓ，２４１Ｔ）とを有する。

第１プレート２３１は、左右方向が厚み方向に対応する板部材からなる。第１プレート２３１は、ベース部４０により、第４軸１２４を中心に回転可能に支持されている。第４軸１２４は、ベース部４０（第３ブロック４８）に対する第１プレート２３１の回転中心に対応する仮想上の直線であり、左右方向に延びている。第４軸１２４は、前後方向において、第１軸１２１および第２軸１２２の間に位置している。第４軸１２４は、前後方向において、第３軸１２３および後出の第６軸１２６の間に位置している。

第１プレート２３１は、第３ブロック４８により、第４軸１２４を中心に回転可能に支持されている。図８に示されるように、第１プレート２３１は、左右方向において、第３ブロック４８Ｓおよび第３ブロック４８Ｔの間に設けられている。第１プレート２３１Ｓは、左右方向において、第３ブロック４８Ｓと隣り合って設けられている。第１プレート２３１Ｔは、左右方向において、第３ブロック４８Ｔと隣り合って設けられている。第１プレート２３１Ｓおよび第１プレート２３１Ｔには、第３ブロック４８Ｓおよび第３ブロック４８Ｔの間において第４軸１２４の軸上で延びるシャフト部材（不図示）が挿通されている。そのシャフト部材と、第１プレート２３１Ｓおよび第１プレート２３１Ｔとの間には、滑り軸受け等の軸受けが介挿されている。軸受けは、第４軸１２４を中心とする円筒形状を有しており、シャフト部材と、第１プレート２３１Ｓおよび第１プレート２３１Ｔとの間の相対的な回転運動を可能にしている。

第１プレート２３１Ｓおよび第１プレート２３１Ｔは、左右方向において、互いに間隔を開けて設けられている。ショックアブソーバ２２２のロッドの後端部は、左右方向において、第１プレート２３１Ｓおよび第１プレート２３１Ｔの間に挿入されている。

第１プレート２３１（２３１Ｓ，２３１Ｔ）は、サスペンション機構２２０の他方端部（ショックアブソーバ２２２のロッドの後端部）に対して、第５軸１２５を中心に回転可能に接続されている。第５軸１２５は、ショックアブソーバ２２２のロッドの後端部に対する第１プレート２３１の回転中心に対応する仮想上の直線であり、左右方向に延びている。第５軸１２５は、第４軸１２４からその半径方向に離れて位置している。第５軸１２５は、第４軸１２４よりも上方に位置している。ショックアブソーバ２２２のロッドの後端部には、第１プレート２３１Ｓおよび第１プレート２３１Ｔの間において第５軸１２５の軸上で延びるシャフト部材（不図示）が挿通されている。

第２プレート２４１は、左右方向が厚み方向に対応する板部材からなる。第２プレート２４１は、左右方向において、第１プレート２３１と部分的に重なっている。第２プレート２４１は、少なくとも後出の第７軸１２７を含む範囲で、第１プレート２３１と重なっている。第２プレート２４１は、左右方向において、第１アーム部材２１１Ｓおよび第２アーム部材２１１Ｔの間に設けられている。第２プレート２４１Ｓは、左右方向において、第１アーム部材２１１Ｓと隣り合って設けられている。第２プレート２４１Ｔは、左右方向において、第２アーム部材２１１Ｔと隣り合って設けられている。

第２プレート２４１は、アーム部材２１１に対して、第６軸１２６を中心に回転可能に接続されている。第６軸１２６は、アーム部材２１１に対する第２プレート２４１の回転中心に対応する仮想上の直線であり、左右方向に延びている。第６軸１２６は、前後方向において、第４軸１２４および第２軸１２２の間に位置している。第６軸１２６は、前後方向において、第５軸１２５および第２軸１２２の間に位置している。第２プレート２４１Ｓおよび第２プレート２４１Ｔには、第１アーム部材２１１Ｓおよび第２アーム部材２１１Ｔの間において第６軸１２６の軸上で延びるシャフト部材（不図示）が挿通されている。

第２プレート２４１は、第１プレート２３１に対して、第７軸１２７を中心に回転可能に接続されている。第７軸１２７は、第１プレート２３１に対する第２プレート２４１の回転中心に対応する仮想上の直線であり、左右方向に延びている。第７軸１２７は、第６軸１２６からその半径方向に離れて位置している。第７軸１２７は、第４軸１２４からその半径方向に離れて位置している。第７軸１２７は、前後方向において、第４軸１２４および第２軸１２２の間に位置している。第７軸１２７は、第４軸１２４よりも後方に位置している。第７軸１２７は、第６軸１２６よりも下方に位置している。第１プレート２３１Ｓ、第２プレート２４１Ｓ、第１プレート２３１Ｔおよび第２プレート２４１Ｔには、第７軸１２７の軸上で延びるシャフト部材（不図示）が挿通されている。そのシャフト部材と、第２プレート２４１Ｓおよび第２プレート２４１Ｔとの間には、滑り軸受け等の軸受けが介挿されている。軸受けは、第７軸１２７を中心とする円筒形状を有しており、シャフト部材と、第２プレート２４１Ｓおよび第２プレート２４１Ｔとの間の相対的な回転運動を可能にしている。

第４軸１２４および第５軸１２５の間の距離は、第４軸１２４および第７軸１２７の間の距離よりも大きい。

バネ部材２２１のバネ力によるサスペンション機構２２０からの付勢力は、第１プレート２３１および第２プレート２４１を介して、アーム部材２１１に伝達される。アーム部材２１１は、サスペンション機構２２０からの付勢力を受けて、第１軸１２１を中心とする反時計回り方向に付勢される。これにより、アーム部材２１１により支持される第１車輪３１は、下面３１０に対して押し付けられる。

図９および図１０を参照して、第１車輪３１が下面３１０の凸部を通過するときに上昇動作すると、アーム部材２１１は、第１軸１２１を中心に時計回り方向に揺動する。アーム部材２１１の揺動運動に伴って、第２プレート２４１が、第６軸１２６を中心に反時計回り方向に揺動し、第１プレート２３１が、第４軸１２４を中心に時計回り方向に揺動する。第１プレート２３１の揺動運動に伴って、第５軸１２５が、第３軸１２３に近づく方向に移動することにより、サスペンション機構２２０が圧縮動作する。このとき、サスペンション機構２２０の両端部を支持する第３軸１２３および第５軸１２５の間に相対的な位置ずれが生じるが、サスペンション機構２２０が第３軸１２３を中心に揺動することによって、この位置ずれが吸収される。

図９および図１１を参照して、第１車輪３１が下面３１０の凹部を通過するときに下降動作すると、アーム部材２１１は、第１軸１２１を中心に反時計回り方向に揺動する。アーム部材２１１の揺動運動に伴って、第２プレート２４１が、第６軸１２６を中心に時計回り方向に揺動し、第１プレート２３１が、第４軸１２４を中心に反時計回り方向に揺動する。第１プレート２３１の揺動運動に伴って、第５軸１２５が、第３軸１２３から遠ざかる方向に移動することにより、サスペンション機構２２０が伸張動作する。このとき、サスペンション機構２２０の両端部を支持する第３軸１２３および第５軸１２５の間に相対的な位置ずれが生じるが、サスペンション機構２２０が第３軸１２３を中心に揺動することによって、この位置ずれが吸収される。

図９に示されるサスペンション機構２２０の中立状態において、第３軸１２３は、第１軸１２１よりも、後方かつ上方の位置に配置されている。第４軸１２４および第５軸１２５は、第３軸１２３よりも後方であって、互いに前後方向に揃った位置に配置されている。第５軸１２５は、第４軸１２４よりも上方に配置されている。第６軸１２６および第７軸１２７は、第４軸１２４および第５軸１２５よりも後方であって、互いに前後方向において揃った位置に配置されている。第２軸１２２は、第６軸１２６および第７軸１２７よりも後方に配置されている。第３軸１２３、第５軸１２５および第６軸１２６は、上下方向に揃った位置に（同じ高さに）配置されている。第４軸１２４、第７軸１２７および第２軸１２２は、上下方向に揃った位置に配置されている。第１軸１２１は、第３軸１２３、第５軸１２５および第６軸１２６よりも下方であって、第４軸１２４、第７軸１２７および第２軸１２２よりも上方の位置に配置されている。

図１０に示されるサスペンション機構２２０の縮み状態において、第１軸１２１、第３軸１２３、第５軸１２５、第４軸１２４、第７軸１２７、第６軸１２６および第２軸１２２が、挙げた順に、走行体１２の前から後に並んでいる。第２軸１２２は、第１軸１２１よりも上方の位置に配置されている。第５軸１２５は、第４軸１２４よりも上方の位置に配置され、第７軸１２７は、第５軸１２５よりも上方の位置に配置され、第６軸１２６は、第７軸１２７よりも上方の位置に配置されている。第１軸１２１は、第４軸１２４よりも上方の位置であって、第５軸１２５よりも下方の位置に配置されている。第２軸１２２は、第７軸１２７よりも上方の位置であって、第６軸１２６よりも下方の位置に配置されている。

図１１に示されるサスペンション機構２２０の伸び状態において、第１軸１２１、第３軸１２３、第４軸１２４、第５軸１２５、第７軸１２７、第６軸１２６および第２軸１２２が、挙げた順に、走行体１２の前から後に並んでいる。第２軸１２２は、第１軸１２１よりも下方の位置に配置されている。第６軸１２６は、第７軸１２７よりも上方の位置に配置され、第４軸１２４は、第６軸１２６よりも上方の位置に配置され、第５軸１２５は、第４軸１２４よりも上方の位置に配置されている。第１軸１２１は、第４軸１２４よりも上方の位置であって、第５軸１２５よりも下方の位置に配置されている。第２軸１２２は、第７軸１２７よりも下方の位置に配置されている。

以上に説明したように、本実施の形態における走行体１２は、ベース部４０と、第１車輪３１を有し、第１車輪３１が移動可能にベース部４０に支持される車輪ユニット２００と、付勢力を発生するサスペンション機構２２０と、サスペンション機構２２０および車輪ユニット２００に対して接続され、サスペンション機構２２０からの付勢力を受けて、第１車輪３１を下面３１０に向けて押し付けるリンク機構２３０とを備える。

このように構成された走行体１２によれば、サスペンション機構２２０からの付勢力により、第１車輪３１が下面３１０に向けて押し付けられるため、第１車輪３１の接地力を高めて、走行体１２の走行性を向上させることができる。走行体１２は、走行性の向上によって、ケーブルダクト等の凸部を乗り越えて走行可能となるため、移動装置１００の移動性（mobile)を向上させることができる。このような構成において、リンク機構２３０によって、サスペンション機構２２０からの付勢力の方向を適切に変換して車輪ユニット２００に伝達することが可能となるため、走行体１２上に搭載されるサスペンション機構２２０の姿勢を自在に設定することができる。これにより、サスペンション機構２２０の搭載にあたって、走行体１２の車高を低く維持することができる。

仮にサスペンション機構を上下に立設する姿勢で設置した場合、走行体の車高の制限によって、コイルバネの全長を短くする必要がある。この場合、コイルバネの全長に占める伸縮長さの割合が大きくなるため、コイルバネの耐久性を十分に確保することができない。一方、本実施の形態では、サスペンション機構２２０が横たわった姿勢で設置されるため、サスペンション機構２２０を設置するスペースを、バネ部材２２１の伸縮方向において大きく確保し易い。このため、バネ部材２２１の耐久性に対する上記懸念を解消することができる。

また、車輪ユニット２００は、ベース部４０により、左右方向に延びる第１軸１２１を中心に回転可能に支持されるアーム部材２１１をさらに有する。第１車輪３１は、アーム部材２１１により、左右方向に延び、第１軸１２１から前後方向に離れて位置する第２軸１２２を中心に回転可能に支持される。

このような構成によれば、第１軸１２１を中心とするアーム部材２１１の揺動運動に伴って、第１車輪３１を第１軸１２１の周方向に移動させることができる。これにより、第１車輪３１が移動可能にベース部４０に支持される車輪ユニット２００を、簡易な構成により実現することができる。

また、サスペンション機構２２０は、左右方向に見て、サスペンション機構２２０の少なくとも一部がアーム部材２１１と重なり合うように配置される。

このような構成によれば、サスペンション機構２２０の搭載にあたって、走行体１２の車高をより低く維持することができる。

また、サスペンション機構２２０は、前後方向において、第１軸１２１および第２軸１２２の間に配置される。

このような構成によれば、サスペンション機構２２０を、前後方向においてコンパクトに搭載することができる。

また、第１軸１２１は、前後方向において、サスペンション機構２２０を挟んで第１車輪３１の反対側に位置している。走行体１２は、前後方向において、第１車輪３１を挟んでアーム部材２１１の反対側に配置されるバッテリ５１をさらに備える。

このように構成された走行体１２によれば、第１軸１２１が、前後方向において、サスペンション機構２２０を挟んで第１車輪３１の反対側に位置する構成により、前後方向におけるアーム部材２１１の長さが、前後方向におけるサスペンション機構２２０の長さと比較して、大きく設定されている。この場合、第１軸１２１を中心とするアーム部材２１１の揺動運動に伴って、第１車輪３１が第１軸１２１の周方向に移動した場合に、第１車輪３１の軌跡の曲率が小さくなるため、第１車輪３１がバッテリ５１（図８中のバッテリケース５２）と干渉し難くなる。これにより、バッテリ５１を第１車輪３１により近づけて配置することが可能となるため、走行体１２をコンパクトに構成することができる。

また、走行体１２は、ベース部４０（第１ブロック４６）により、第１軸１２１を中心に回転可能に支持される第２車輪３２をさらに備える。

このような構成によれば、アーム部材２１１および第２車輪３２の回転中心軸を共軸にすることにより、アーム部材２１１および第２車輪３２の支持構造を簡易にできる。

また、サスペンション機構２２０の一方端部は、ベース部４０により、左右方向に延び、前後方向において、第１軸１２１および第２軸１２２の間に位置する第３軸１２３を中心に回転可能に支持される。リンク機構２３０は、ベース部４０により、左右方向に延び、前後方向において、第３軸１２３および第２軸１２２の間に位置する第４軸１２４を中心に回転可能に支持され、サスペンション機構２２０の他方端部に対して、左右方向に延び、第４軸１２４からその半径方向に離れた第５軸１２５を中心に回転可能に接続される第１プレート２３１と、アーム部材２１１に対して、左右方向に延び、前後方向において、第４軸１２４および第２軸１２２の間に位置する第６軸１２６を中心に回転可能に接続され、第１プレート２３１に対して、左右方向に延び、第４軸１２４および第６軸１２６の各軸からその半径方向に離れた第７軸１２７を中心に回転可能に接続される第２プレート２４１とを有する。

このような構成によれば、サスペンション機構２２０の伸縮動作と、第１車輪３１の移動（昇降動作）とを、第３軸１２３を中心とするベース部４０に対するサスペンション機構２２０の揺動運動と、第４軸１２４を中心とするベース部４０に対する第１プレート２３１の揺動運動と、第６軸１２６を中心とするアーム部材２１１に対する第２プレート２４１の揺動運動と、第１軸１２１を中心とするベース部４０に対するアーム部材２１１の揺動運動とを介して、互いに連動させることができる。

また、第４軸１２４および第５軸１２５の間の距離は、第４軸１２４および第７軸１２７の間の距離よりも大きい。

このような構成によれば、サスペンション機構２２０の伸縮長さを小さく抑えつつ、第１車輪３１の移動長さ（昇降動作のストローク）を大きく設定することができる。

また、車輪ユニット２００は、左右方向において、互いに間隔を開けて配置される一対のアーム部材２１１（２１１Ｓ，２１１Ｓ）を有する。サスペンション機構２２０は、一対のアーム部材２１１（２１１Ｓ，２１１Ｓ）の間に配置される。

このような構成によれば、サスペンション機構２２０および第１車輪３１の間を接続するアーム部材２１１の剛性を十分に確保することができる。

また、ベース部４０は、下面３１０に平行に配置され、前後方向に延びるフレーム部材４１（第１フレーム４２）を有する。サスペンション機構２２０は、フレーム部材４１（第１フレーム４２）の下方に設けられる。

このような構成によれば、サスペンション機構２２０の搭載にあたって、走行体１２の車高をより低く維持することができる。

図１２は、アーム部材の下降側揺動端を規制するための機構を模式的に示す断面図である。図１３は、アーム部材の上昇側揺動端を規制するための機構を模式的に示す断面図である。

図２、図１２および図１３を参照して、連結部材２１２は、第１軸１２１の周方向において第１ブロック４６と隙間を設けて配置されている。第１連結部材２１２Ａは、第１軸１２１の周方向に沿った一方方向（図１２および図１３中の反時計回り方向）において、第１ブロック４６と隙間を設けて配置されている。第２連結部材２１２Ｂは、第１軸１２１の周方向に沿った他方方向（図１２および図１３中の時計回り方向）において、第１ブロック４６と隙間を設けて配置されている。

第１ブロック４６は、前面４６Ｃを有する。前面４６Ｃは、前方を向き、前後方向に直交する平面である。サスペンション機構２２０の中立状態において、第１連結部材２１２Ａおよび第２連結部材２１２Ｂと、前面４６Ｃとの間には、前後方向における隙間が設けられている。

第１ブロック４６には、第１雌ねじ孔２５２と、第２雌ねじ孔２５７とが設けられている。第１雌ねじ孔２５２および第２雌ねじ孔２５７は、前後方向に延び、前面４６Ｃに開口している。第１雌ねじ孔２５２および第２雌ねじ孔２５７は、第１連結部材２１２Ａおよび第２連結部材２１２Ｂと同じ間隔で、上下方向に並んで設けられている。

走行体１２は、第１止め部材２５１および第２止め部材２５６をさらに有する。第１止め部材２５１および第２止め部材２５６は、ホロセットねじからなる。第１止め部材２５１および第２止め部材２５６は、それぞれ、第１雌ねじ孔２５２および第２雌ねじ孔２５７に螺合されている。

第１連結部材２１２Ａは、第１軸１２１の周方向に沿った一方方向（図１２中の反時計回り方向）において、第１止め部材２５１の先端部と隙間を設けて配置されている。第２連結部材２１２Ｂは、第１軸１２１の周方向に沿った他方方向（図１３中の時計回り方向）において、第２止め部材２５６の先端部と隙間を設けて配置されている。

連結部材２１２は、第１アーム部材２１１Ｓおよび第２アーム部材２１１Ｔを連結する手段としてのほかに、第１軸１２１を中心とするアーム部材２１１の揺動端を規制する手段として機能している。

図１２に示されるように、第１車輪３１の下降動作時、第１連結部材２１２Ａが第１止め部材２５１と当接することによって、第１軸１２１を中心とするアーム部材２１１の下降側揺動端が規制されている。第１雌ねじ孔２５２からの第１止め部材２５１の突出長さを増減させることによって、アーム部材２１１の下降側揺動端の角度を調整することが可能である。図１３に示されるように、第１車輪３１の上昇動作時、第２連結部材２１２Ｂが第２止め部材２５６と当接することによって、第１軸１２１を中心とするアーム部材２１１の上昇側揺動端が規制されている。第２雌ねじ孔２５７からの第２止め部材２５６の突出長さを増減させることによって、アーム部材２１１の上昇側揺動端の角度を調整することが可能である。

本実施の形態では、車輪ユニット２００が、連結部材２１２として、第１軸１２１の周方向に沿った一方方向において第１ブロック４６と隙間を設けて配置される第１連結部材２１２Ａと、第１連結部材２１２Ａと間隔を開けて設けられ、第１軸１２１の周方向に沿った他方方向において第１ブロック４６と隙間を設けて配置される第２連結部材２１２Ｂとを有する。このような構成により、第１連結部材２１２Ａおよび第２連結部材２１２Ｂによって、第１アーム部材２１１Ｓおよび第２アーム部材２１１Ｔをより強固に連結するとともに、アーム部材２１１の下降側揺動端および上昇側揺動端をそれぞれ規制することができる。

また、連結部材２１２（２１２Ａ，２１２Ｂ）は、第１ブロック４６を挟んで第１車輪３１の反対側（第１ブロック４６の前方側）に配置される一方で、サスペンション機構２２０およびリンク機構２３０は、第１ブロック４６を挟んで連結部材２１２の反対側（第１ブロック４６の後方側）に配置されている。このような構成によれば、連結部材２１２（２１２Ａ，２１２Ｂ）と、サスペンション機構２２０およびリンク機構２３０とを、互いに干渉させることなく、第１ブロック４６の前後に効率的に配置することができる。

なお、アーム部材２１１の揺動端を規制する手段は、上記に限定されない。たとえば、第１車輪３１の上昇動作時に、第１車輪３１が、図２中のバッテリケース５２の鍔部５２ｊと当接する構成によって、アーム部材２１１の揺動端が規制されてもよい。また、サスペンション機構２２０におけるショックアブソーバ２２２のストロークエンドによって、アーム部材２１１の揺動端が規制されてもよい。

図１４は、車輪ユニットの保持機構（ボルト挿入前）を示す斜視図である。図１５は、車輪ユニットの保持機構（ボルト挿入後）を示す斜視図である。図１６は、第１車輪の引き上げ時の走行体を示す側面図である。

図１４から図１６を参照して、走行体１２は、保持機構３３０をさらに有する。保持機構３３０は、第１車輪３１が下面３１０から離間した状態が維持されるように、車輪ユニット２００を保持可能なように構成されている。保持機構３３０は、第１車輪３１が下面３１０から離間した状態が維持されるように、アーム部材２１１（第１アーム部材２１１Ｓ）を第１軸１２１の周方向の所定角度に保持可能なように構成されている。

保持機構３３０は、引き上げ用ブロック３２１を有する。引き上げ用ブロック３２１は、車輪ユニット２００に取り付けられている。引き上げ用ブロック３２１は、アーム部材２１１（第１アーム部材２１１Ｓ）に接続されている。引き上げ用ブロック３２１は、アーム部材２１１（第１アーム部材２１１Ｓ）から左右方向に向けて突出している。引き上げ用ブロック３２１には、ねじ部３２２が設けられている。ねじ部３２２は、引き上げ用ブロック３２１を上下方向に貫通する雌ねじ孔からなる。

保持機構３３０は、ブラケット３４１と、ボルト３３１とをさらに有する。ブラケット３４１は、ベース部４０に取り付けられている。ブラケット３４１は、ボルトを用いて、第１フレーム４２に締結されている。ブラケット３４１は、上下方向において、引き上げ用ブロック３２１と対向して設けられている。ブラケット３４１には、係止部３４２が設けられている。係止部３４２は、上下方向において、ブラケット３４１の底板３４３を貫通するボルト挿入孔からなる。ボルト３３１の軸部３３３は、係止部３４２に挿入され、ねじ部３２２に螺合されている。ボルト３３１の頭部３３２は、底板３４３における係止部３４２の縁部により係止されている。

移動装置１００による搬送途中にバッテリ５１が充電切れした場合、作業者が移動装置１００を手押しにより充電場所まで移動させる必要がある。この場合に、走行用モータ５７に接続された第１車輪３１が下面３１０に接触したままであると、移動装置１００の移動に要する労力が大きくなる。これに対して、ボルト３３１の軸部３３３をねじ部３２２に対して締め付けることによって、アーム部材２１１を第１軸１２１を中心とする時計回り方向に揺動させ、第１車輪３１を下面３１０から離間した状態を得ることができる。これにより、従動輪である第２車輪３２および第３車輪３３だけを下面３１０に接地させて、移動装置１００をより小さい労力で移動させることができる。

なお、本発明における保持機構は、車輪ユニット（アーム部材）を第１軸の周方向における所定角度に保持可能な構造であれば、特に限定されるものではない。たとえば、引き上げ用ブロック３２１が、ベース部４０側に取り付けられ、ブラケット３４１が、車輪ユニット２００側に取り付けられる構成であってもよい。また、本発明における保持機構は、アーム部材２１１の前端部に設けられるフットペダルと、フットペダルを踏むことによって上昇側に揺動したアーム部材２１１を係止する係止手段とから構成されてもよい。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１２ 走行体、１４ コントローラ、１５ カバー、１５ａ，４１ａ 頂面、１６ ロボット、１７ ロボットアーム、１８ トレイ、２１ 第１可動部、２２ 第２可動部、２３，２５ 回転部、２４ 第３可動部、２６ 基台部、３１，３１Ｌ，３１Ｒ 第１車輪、３２，３２Ｌ，３２Ｒ 第２車輪、３３，３３Ｌ，３３Ｒ 第３車輪、４０ ベース部、４１ フレーム部材、４２，４２Ｌ，４２Ｒ 第１フレーム、４３ 第２フレーム、４４ 第３フレーム、４５ 第４フレーム、４６ 第１ブロック、４６Ｃ 前面、４７，４７Ｓ，４７Ｔ 第２ブロック、４８，４８Ｓ，４８Ｔ 第３ブロック、５１，５１Ｌ，５１Ｒ バッテリ、５２ バッテリケース、５２ｊ 鍔部、５６，５６Ｌ，５６Ｒ 減速機、５７，５７Ｌ，５７Ｒ 走行用モータ、６０，６０ｆＬ，６０ｆＲ，６０ｒＬ，６０ｒＲ 保持ユニット、６１ 弾性パッド、６６ ベースプレート、６８ 位置決めピン、６９ 嵌合部材、７０ ナット、７１ 支持アーム、７２ 支持ブロック、７３ シャフト、７６，３４３ 底板、７７ ピン挿入孔、８１ ロボット支持部、８２ 電子機器、８３ 制御装置、１００ 移動装置、１１０ 中心線、１１１，１１２，１１３，１１４，１１５，１１６，１３６ 回転中心軸、１２１ 第１軸、１２２ 第２軸、１２３ 第３軸、１２４ 第４軸、１２５ 第５軸、１２６ 第６軸、１２７ 第７軸、１３１ 第８軸、１６１ 第９軸、２００ 車輪ユニット、２１１ アーム部材、２１１Ｓ 第１アーム部材、２１１Ｔ 第２アーム部材、２１２ 連結部材、２１２Ａ 第１連結部材、２１２Ｂ 第２連結部材、２２０ サスペンション機構、２２１ バネ部材、２２２ ショックアブソーバ、２３０ リンク機構、２３１，２３１Ｓ，２３１Ｔ 第１プレート、２４１，２４１Ｓ，２４１Ｔ 第２プレート、２５１ 第１止め部材、２５２ 第１雌ねじ孔、２５６ 第２止め部材、２５７ 第２雌ねじ孔、３１０ 下面、３２１ 引き上げ用ブロック、３２２ ねじ部、３３０ 保持機構、３３１ ボルト、３３２ 頭部、３３３ 軸部、３４１ ブラケット、３４２ 係止部、３５０ 吊り具。

Claims (4)

1. ブロックを有するベース部と、
   車輪ユニットとを備え、
   前記車輪ユニットは、
   前記ブロックにより第１軸を中心に回転可能に支持され、前記第１軸の軸方向において互いに間隔を開けて設けられる第１アーム部材および第２アーム部材と、
   前記第１アーム部材および前記第２アーム部材の少なくともいずれか一方により、前記第１軸からその半径方向に離れた位置で回転可能に支持される第１車輪と、
   前記第１軸の周方向において前記ブロックと隙間を設けて配置され、前記第１アーム部材および前記第２アーム部材を連結する連結部材とを有し、
   前記連結部材は、
   前記第１軸の周方向に沿った一方方向において、前記ブロックと隙間を設けて配置される第１連結部材と、
   前記第１連結部材と間隔を開けて設けられ、前記第１軸の周方向に沿った他方方向において、前記ブロックと隙間を設けて配置される第２連結部材とを有し、
   前記第１アーム部材および前記第２アーム部材が前記第１軸を中心に前記一方方向に揺動することによって、前記第１車輪が下降動作し、前記第１アーム部材および前記第２アーム部材が前記第１軸を中心に前記他方方向に揺動することによって、前記第１車輪が上昇動作し、
   前記第１車輪の下降動作時、前記第１連結部材が前記ブロックに対して当接することによって、前記第１アーム部材および前記第２アーム部材の前記一方方向における揺動端が規制され、
   前記第１車輪の上昇動作時、前記第２連結部材が前記ブロックに対して当接することによって、前記第１アーム部材および前記第２アーム部材の前記他方方向における揺動端が規制される、走行体。
2. 前記連結部材は、前記ブロックを挟んで前記第１車輪の反対側に配置され、さらに、
   付勢力を発生するサスペンション機構と、
   前記サスペンション機構および前記車輪ユニットに対して接続され、前記サスペンション機構からの付勢力を受けて、前記第１車輪を下面に向けて押し付けるリンク機構とを備え、
   前記サスペンション機構および前記リンク機構は、前記ブロックを挟んで前記連結部材の反対側に配置される、請求項１に記載の走行体。
3. 前記第１車輪は、走行用モータからの回転運動が入力される駆動輪であり、さらに、
   前記ベース部により回転可能に支持される従動輪と、
   前記駆動輪が下面から離間した状態が維持されるように、前記第１アーム部材および前記第２アーム部材を前記第１軸の周方向の所定角度に保持する保持機構とを備える、請求項１または２に記載の走行体。
4. 前記保持機構は、
   ねじ部が設けられ、前記ベース部および前記車輪ユニットのいずれか一方に取り付けられる引き上げ用ブロックと、
   頭部を有し、前記ねじ部に螺合されるボルトと、
   前記頭部を係止可能な係止部を有し、前記ベース部および前記車輪ユニットのいずれか他方に取り付けられ、上下方向において前記引き上げ用ブロックと対向して設けられるブラケットとを有する、請求項３に記載の走行体。

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