KR20220016231A

KR20220016231A - 차동 구동 장치 및 agv

Info

Publication number: KR20220016231A
Application number: KR1020217043432A
Authority: KR
Inventors: 원타오 위; 차오 우
Original assignee: 항저우 히크로봇 테크놀로지 씨오., 엘티디.
Priority date: 2019-06-06
Filing date: 2020-04-27
Publication date: 2022-02-08
Also published as: US20220177032A1; EP3929064A4; EP3929064A1; JP2022526118A; WO2020244341A1; JP7252371B2

Abstract

차동 구동 장치에 있어서, 휠 드라이버 분야에 관한 것으로, AGV에 사용되고, 차동 구동 장치의 전체 높이를 효과적으로 감소시킬 수 있다. 이는 차동 구동 유닛(2), 상판(1) 및 외부 커버(3)를 포함하고, 상판(1)은 외부 커버(3)의 최상단에 장착되며, 차동 구동 유닛(2)은 상판(1) 하측의 외부 커버(3)에 위치하고, 상판(1)은 차동 구동 유닛(2)에 의해 받쳐지며, 외부 커버(3)의 내측벽은 원형 링 형상이다. 본 발명은 운송 기능을 구비한 기기에 적용된다.

Description

차동 구동 장치 및 AGV

본 발명은 휠 드라이버 기술 분야에 관한 것으로, 특히 차동 구동 장치 및 AGV에 관한 것이다.

본 발명은 2019년 06월 06일에 중국 특허국에 제출되고, 출원 번호가 201910494728.7이며, 발명의 명칭이 “차동 구동 장치”인 중국 특허 출원, 2019년 06월 06일에 중국 특허국에 제출되고, 출원 번호가 201920858917.3이며, 발명의 명칭이 “차동 구동 장치”인 중국 특허 출원, 및 2020년 04월 22일에 중국 특허국에 제출되고, 출원 번호가 202010322808.7이며, 발명의 명칭이 “구동 장치 및 이를 구비하는 AGV”인 중국 특허 출원의 우선권을 주장하는바, 그 모든 내용은 참조로서 본 발명에 인용된다.

현재의 AGV(Automated Guided Vehicle, 무인운반차)는 대부분 차동 구동 장치에 의해 구동되고, 차동 구동 장치는 구동 모터, 감속기, 구동휠 등을 통합한 일체형 기계 구조를 가리키며, 기존의 AGV 트롤리 차동 제어 방식에 비하여 차동 구동 장치는 통합도가 높고, 적응성이 뛰어나 AGV, 모바일 로봇 등을 신속하게 배치할 수 있다.

일반적으로 차동 구동 장치와 차체 사이의 회동 연결은 회전 베어링을 통해 구현되지만, 회전 베어링은 반드시 차동 구동 장치의 수직 방향의 높이를 차지해야 하므로, 차동 구동 장치의 전체 높이가 높아지고, 높이 공간 요구가 비교적 높은 장면에서 적용이 제한받는 문제를 초래한다.

본 발명의 실시예는 차동 구동 장치의 전체 높이를 효과적으로 감소시키기 위해 차동 구동 장치 및 AGV를 제공하는 것을 목적으로 한다. 구제적인 기술적 해결수단은 아래와 같다.

본 발명의 실시예는 차동 구동 유닛, 상판 및 외부 커버를 포함하고, 상판이 외부 커버의 최상단에 장착되며, 차동 구동 유닛이 상판 하측의 외부 커버에 위치하고, 상판이 차동 구동 유닛의 상부에 의해 받쳐지며, 외부 커버의 내측벽이 원형 링 형상인 차동 구동 장치를 제공한다.

선택 가능하게, 차동 구동 유닛의 측부에는 제1 롤링 부재가 설치되고, 제1 롤링 부재는 상판의 하측과 롤링 연결된다.

선택 가능하게, 차동 구동 유닛의 측부에는 2개의 제1 롤링 부재가 장착되고, 2개의 제1 롤링 부재는 차동 구동 유닛의 회전 중심에 대해 대칭되게 배치된다.

선택 가능하게, 차동 구동 유닛의 측부에는 제2 롤링 부재가 설치되고, 제2 롤링 부재는 외부 커버의 내측벽과 롤링 연결된다.

선택 가능하게, 차동 구동 유닛의 측부에는 2개의 제2 롤링 부재가 장착되고, 2개의 제2 롤링 부재는 차동 구동 유닛의 회전 중심에 대해 대칭되게 배치된다.

선택 가능하게, 차동 구동 유닛의 측부에는 제1 롤링 부재가 설치되고, 제1 롤링 부재는 상판의 하측과 롤링 연결되며; 제1 롤링 부재에서 외부 커버 내측벽에 가까운 일단에는 오목홈이 설치되고, 오목홈 내에는 제2 롤링 부재가 장착되며, 제2 롤링 부재는 오목홈 밖으로 부분적으로 돌출되어 외부 커버의 내측벽과 롤링 연결된다.

선택 가능하게, 제2 롤링 부재는 롤러 베어링이고, 차동 구동 유닛의 측벽에는 베어링 시트가 설치되며, 롤러 베어링은 베어링 시트에 장착된다.

선택 가능하게, 제1 롤링 부재의 최상단은 차동 구동 유닛보다 높고; 차동 구동 유닛의 회전 직경은 외부 커버의 내부 직경보다 작다.

선택 가능하게, 차동 구동 유닛의 측부에는 힌지핀이 설치되고, 외부 커버의 내측벽에서 힌지핀에 대응되는 위치에는 환형의 위치 제한 홈이 설치되며, 힌지핀에서 외부 커버에 가까운 일단은 위치 제한 홈에 위치한다.

선택 가능하게, 차동 구동 유닛은 제1 모터, 제2 모터, 제1 감속기, 제2 감속기, 제1 구동휠 및 제2 구동휠을 포함하되; 여기서, 제1 모터 및 제2 모터는 나란히 설치되고, 제1 모터 및 제2 모터의 출력축은 서로 떨어져있으며; 제1 감속기는 제1 모터의 출력축과 연결되고, 제2 감속기는 제2 모터의 출력축과 연결되며; 제1 구동휠은 제1 감속기에서 제1 모터로부터 떨어진 일측에 장착되고, 제2 구동휠은 제2 감속기에서 제2 모터로부터 떨어진 일측에 장착된다.

선택 가능하게, 상판에는 스루홀이 설치되고, 차동 구동 유닛은 스루홀을 통해 AGV와 연결된다.

선택 가능하게, 차동 구동 장치는 지지체를 더 포함하고;

차동 구동 유닛이 지지체에 대해 횡축선을 중심으로 스윙하도록 차동 구동 유닛은 지지체와 힌지 연결되며;

상판과 외부 커버는 둘러싸여 장착 프레임을 구성하고, 장착 프레임에는 수용 캐비티가 형성되며, 지지체 및 차동 구동 유닛은 수용 캐비티에 배치되고, 지지체는 장착 프레임을 지지하며, 차동 구동 유닛은 수용 캐비티의 종축선을 중심으로 회동 가능하게 설치된다.

선택 가능하게, 지지체는 수평 지지판이고, 차동 구동 유닛은 수평 지지판의 하부에 배치된다.

선택 가능하게, 차동 구동 장치는 연결축을 더 포함하고, 차동 구동 유닛과 수평 지지판은 연결축을 통해 연결되며, 연결축의 중심축선은 횡축선과 오버랩된다.

선택 가능하게, 지지체는 2개의 이격되게 배치되는 수직판을 포함하고, 차동 구동 유닛은 2개의 수직판 사이에 배치된다.

선택 가능하게, 차동 구동 장치는 연결축을 더 포함하고, 2개의 수직판 및 차동 구동 유닛은 연결축을 통해 연결되며, 연결축의 중심축선은 횡축선과 오버랩된다.

선택 가능하게, 수용 캐비티의 측벽에는 환형으로 배치된 위치 제한 홈이 형성되고, 연결축의 단부는 차동 구동 유닛으로부터 연장되어 위치 제한 홈에 배치된다.

선택 가능하게, 차동 구동 장치는 제1 롤링 부재를 더 포함하고, 제1 롤링 부재는 차동 구동 유닛과 외부 커버 사이 또는 지지체와 외부 커버 사이에 설치된다.

선택 가능하게, 제1 롤링 부재는 볼, 롤러 또는 베어링이다.

선택 가능하게, 차동 구동 장치는 지지체에 설치된 다수의 제2 롤링 부재를 더 포함하고, 지지체는 다수의 제2 롤링 부재를 통해 상판을 지지한다.

선택 가능하게, 제2 롤링 부재는 볼, 롤러 또는 베어링이다.

선택 가능하게, 차동 구동 유닛은 구동휠 및 구동휠을 연결하는 동력 유닛을 포함하고, 동력 유닛은 지지체와 힌지 연결된다.

선택 가능하게, 구동휠의 휠축은 횡축선에 수직된다.

본 발명의 실시예는 상기 차동 구동 장치를 포함하는 AGV를 더 제공한다.

본 발명의 실시예에서 제공하는 차동 구동 장치 및 AGV에 있어서, 차동 구동 유닛은 상판 및 외부 커버로 구성된 거꾸로 된 통형 용기 내에 위치하고, 상판은 차동 구동 유닛에 의해 받쳐지며, 외부 커버의 최하단은 차동 구동 유닛의 최하단보다 높으므로, 차동 구동 유닛이 상판 및 외부 커버를 등지고 주행 운동을 수행할 수 있도록 하고; 또한, 차동 구동 유닛 자체가 회전할 수 있기에 차동 구동 유닛은 상판 및 외부 커버에 대해 회전 운동을 수행할 수 있다. 종합하면, 차동 구동 장치는 제자리 차동 회전 및 전진 및 후진하는 주행 기능을 구현할 수 있다. 본 실시예에서 제공하는 차동 구동 장치는 회전 베어링 대신 상판과 외부 커버를 사용하는데, 상판의 두께가 회전 베어링의 높이보다 훨씬 작을 수 있으므로, 본 실시예에서 제공하는 차동 구동 장치는 차동 구동 장치의 전체 높이를 효과적으로 감소시킬 수 있다.

본 발명의 실시예 및 종래의 기술의 기술적 해결수단을 보다 명확하게 설명하기 위해, 아래에서 실시예 및 종래의 기술에 사용되어야 하는 첨부 도면에 대해 간단히 소개하며, 아래에서 설명되는 도면은 본 발명의 일부 실시예일 뿐, 본 기술분야의 통상의 기술자라면 발명적 노력 없이 이러한 도면으로부터 다른 도면을 얻을 수 있음은 자명하다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차동 구동 장치의 축측 투상도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차동 구동 장치의 일부 분해도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차동 구동 장치의 전체 분해도이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차동 구동 장치의 일부 분해도이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차동 구동 장치의 전체 분해도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 차동 구동 장치의 제1 롤링 부재 및 제2 롤링 부재의 축측 투상도이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차동 구동 장치의 단면도이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 차동 구동 장치의 구조 모식도이다.
도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차동 구동 장치의 전체 분해도이다.
도 10은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차동 구동 장치의 전체 분해도이다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따른 차동 구동 장치의 정면 모식도이다(상판은 생략됨).
도 12는 본 발명의 실시예에 따른 차동 구동 장치의 평면 모식도이다(상판은 생략됨).

본 발명의 목적, 기술적 해결수단 및 장점이 더 명확해지도록, 아래 도면을 참조하고 실시예를 예로 들어 본 발명을 더욱 상세하게 설명한다. 기술되는 실시예는 단지 본 발명의 부분적인 실시예일 뿐, 전부의 실시예가 아니다. 본 발명에서의 실시예에 기반하여, 본 기술분야의 통상의 기술자가 발명적 노력 없이 획득한 모든 다른 실시예는 전부 본 발명의 보호 범위에 속한다.

본 발명의 실시예는 차동 구동 장치의 전체 높이를 효과적으로 감소시킬 수 있는 차동 구동 장치 및 AGV를 제공한다.

도 1 및 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차동 구동 장치의 구조 모식도이고, 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 본 실시예의 차동 구동 장치는 차동 구동 유닛(2), 상판(1) 및 외부 커버(3)를 포함하고, 상판(1)은 외부 커버(3)의 최상단에 장착되며, 차동 구동 유닛(2)은 상판(1) 하측의 외부 커버(3)에 위치하고, 상판(1)은 차동 구동 유닛(2)의 상부에 의해 받쳐지며, 외부 커버(3)의 내측벽은 원형 링 형상이다.

본 실시예에서, 차동 구동 유닛은 구동 모터, 감속기 및 구동휠 등을 통합한 일체형 기계 구조를 가리키고, 직선 주행이 가능할 뿐만 아니라, 조향 기능을 구현할 수도 있으며; 차동 구동 유닛은 상판 및 외부 커버로 구성된 거꾸로 된 통형 용기 내에 위치하고, 상판은 차동 구동 유닛의 상부에 의해 받쳐지며, 즉 상판은 차동 구동 유닛에 의해 받쳐지며, 외부 커버의 최하단은 차동 구동 유닛의 최하단보다 높으므로, 차동 구동 유닛이 상판 및 외부 커버를 등지고 주행 운동을 수행할 수 있도록 한다.

또한, 차동 구동 유닛 자체가 회전할 수 있기에 차동 구동 유닛은 상판 및 외부 커버에 대해 회전 운동을 수행할 수 있으며, 이때, 차동 구동 유닛의 최상부와 상판 사이에 슬라이딩 마찰이 발생하고, 차동 구동 유닛의 측부와 외부 커버의 내측벽 사이에 슬라이딩 마찰이 발생한다. 종합하면, 차동 구동 장치는 제자리 차동 회전 및 전진 및 후진하는 주행 기능을 구현할 수 있다.

차동 구동 장치를 AGV에 적용할 경우, AGV는 전자기 또는 광학 자동 가이드 장치가 장착되고, 정해진 가이드 경로를 따라 주행할 수 있으며, 안전 보호 및 다양한 이송 기능이 있는 운반차를 의미하고, AGV는 WMR(Wheeled Mobile Robot, 휠 이동 로봇)의 범주에 속한다.

선택 가능하게, 상판에는 스루홀이 설치되고, 차동 구동 유닛은 스루홀을 통해 무인운반차와 연결된다.

상판 및/또는 외부 커버를 AGV의 차체에 고정하고, 상판에 스루홀을 설치할 수 있으며, 상판에 설치된 스루홀을 통해 차동 구동 유닛과 AGV 사이의 접속을 구현하고(예를 들어 차동 구동 유닛의 모터 전원 공급선은 AGV의 배터리와 연결되어야 함), 즉 차동 구동 장치를 AGV에 적용하여, 차동 구동 유닛과 차체 간의 생대적 회동을 구현할 수 있다. 본 실시예에서 제공하는 차동 구동 장치는 회전 베어링 대신 상판과 외부 커버를 사용하는데, 상판의 두께가 회전 베어링의 높이보다 훨씬 작을 수 있으므로, 본 실시예에서 제공하는 차동 구동 장치는 차동 구동 장치의 전체 높이를 효과적으로 감소시킬 수 있다.

도 3에 도시된 바와 같이, 선택 가능하게, 차동 구동 유닛(2)의 측부에는 제1 롤링 부재(21)가 설치되고, 제1 롤링 부재(21)는 상판(1)의 하측과 롤링 연결된다.

본 실시예에서, 차동 구동 유닛이 상판에 대해 회동할 경우, 상판의 하측과 회동 연결된 제1 롤링 부재는 차동 구동 유닛과 상판 사이의 마찰을 줄일 수 있으므로, 차동 구동 유닛 및 상판의 마모를 줄일 수 있고, 차동 구동 장치의 사용 수명을 연장할 수 있으며, 차동 구동 유닛의 운동 정확도도 향상시킬 수 있다. 또한, 제1 롤링 부재는 차동 구동 유닛의 최상부에 설치되는 것이 아니라 측부에 설치되므로, 제1 롤링 부재의 전체 높이가 차동 구동 장치의 전체 높이에 미치는 영향을 줄일 수 있고, 예를 들어, 제1 롤링 부재를 장착할 경우, 제1 롤링 부재의 가장 높은 지점을 차동 구동 유닛보다 높게 하면, 제1 롤링 부재의 가장 높은 지점과 차동 구동 유닛의 가장 높은 지점 사이의 높이 차이는 실제 필요에 따라 조정할 수 있다. 본 실시예에서, 제1 롤링 부재는 차동 구동 유닛의 측부에 장착되어, 회전 베어링을 차동 구동 유닛의 최상단에 장착하는 현재의 기술적 해결수단에 비해 차동 구동 장치의 전체 높이를 효과적으로 감소시킬 수 있다.

도 3에 도시된 바와 같이, 선택 가능하게, 차동 구동 유닛(2)의 측부에는 2개의 제1 롤링 부재(21)가 장착되고, 2개의 제1 롤링 부재(21)는 차동 구동 유닛(2)의 회전 중심에 대해 대칭되게 배치된다.

본 실시예에서, 2개의 제1 롤링 부재는 차동 구동 유닛의 회전 중심에 대해 대칭되게 배치되어, 차동 구동 유닛이 상판과 접촉할 때 받는 힘의 균형을 맞출 수 있으므로, 상판의 압력하에 차동 구동 유닛이 기울어지는 상황을 줄여, 차동 구동 장치의 안정성을 향상시킬 수 있다.

도 3에 도시된 바와 같이, 선택 가능하게, 제1 롤링 부재(21)는 롤러 베어링일 수 있다. 롤러 베어링은 장착 구조가 간단하고, 장착이 용이한 특징을 가지고 있기에, 제1 롤링 부재로 롤러 베어링을 사용하면 차동 구동 장치의 구조를 단순화하고, 차동 구동 장치의 조립 효율을 향상시킬 수 있다.

이해할 수 있는 것은, 제1 롤링 부재는 볼, 불 아이 휠(bull eye wheel) 등일 수 있고, 차동 구동 유닛과 상판 사이의 마찰을 감소시키는 효과를 달성할 수도 있다.

도 3에 도시된 바와 같이, 제1 롤링 부재(21)가 롤러 베어링일 경우, 선택 가능하게, 차동 구동 유닛(2)의 측부에는 측판(28)이 연결되고, 롤러 베어링은 측판(28)에 장착된다.

본 실시예에서, 제1 롤링 부재의 축선은 수평되고, 롤러 베어링의 축 헤드를 측판에 장착하면 롤러 베어링과 상판 사이의 롤링 연결을 구현할 수 있으며, 또한, 롤러 베어링과 상판은 선으로 접촉되어 상판에 대한 부분적인 힘을 줄일 수 있고, 상판의 사용 수명을 늘릴 수 있다. 또한, 롤러 베어링의 장착 방법은 간단한 바, 예를 들어, 축 헤드에 나사산이 있는 롤러 베어링과 나사홀이 있는 측판을 사용하면, 롤러 베어링과 측판 사이를 나사산으로 연결할 수 있고, 나사산으로 연결하는 방식은 간단하고 신뢰적이며, 제1 롤링 부재의 장착 및 탈착의 편이성을 향상시킨다.

또한, 제1 롤링 부재는 차동 구동 유닛에 직접 장착된 것이 아니라 측판에 장착되므로, 차동 구동 유닛의 장착 위치를 줄일 수 있고, 차동 구동 유닛의 구조적 강도를 향상시킬 수 있다. 제1 롤링 부재는 측판과 일체로 조립된 후, 체결구를 통해 차동 구동 유닛의 측벽과 연결되면 된다.

도 3에 도시된 바와 같이, 선택 가능하게, 차동 구동 유닛(2)의 측부에 2개의 제1 롤링 부재(21)가 장착되고, 2개의 제1 롤링 부재(21)가 차동 구동 유닛(2)의 회전 중심에 대해 대칭되게 배치되며, 제1 롤링 부재(21)가 롤러 베어링일 경우, 제1 롤링 부재(21)를 차동 구동 유닛(2)의 측부에 장착하면, 롤러 베어링의 회전 중심축이 차동 구동 유닛(2)의 회전 중심축에 수직 및 교차될 수 있도록 한다.

본 실시예에서, 롤러 베어링은 상기 배치 방식을 사용하여, 롤러 베어링과 상판 사이의 구름 마찰을 줄일 수 있고, 또한 2개의 대칭되게 배치된 롤러 베어링이 받는 힘의 균형을 맞출 수 있으므로, 차동 구동 유닛이 가능한 제자리 차동 회전을 구현할 수 있도록 한다.

도 3에 도시된 바와 같이, 선택 가능하게, 차동 구동 유닛(2)의 측부에는 제2 롤링 부재(22)가 설치되고, 제2 롤링 부재(22)는 외부 커버(3)의 내측벽과 롤링 연결된다.

본 실시예에서, 차동 구동 유닛이 외부 커버에 대해 회동할 경우, 외부 커버의 내측벽과 회동 연결된 제2 롤링 부재는 차동 구동 유닛과 외부 커버 사이의 마찰을 줄일 수 있어, 차동 구동 유닛 및 외부 커버의 마모를 줄일 수 있고, 차동 구동 장치의 사용 수명을 연장할 수 있으며, 차동 구동 유닛의 운동 정확도도 향상시킬 수 있다. 또한, 제2 롤링 부재는 차동 구동 유닛의 최상단 또는 최하단이 아닌 측벽에 설치되므로, 제2 롤링 부재를 배치할 시 제2 롤링 부재의 가장 높은 지점은 차동 구동 유닛의 가장 높은 지점보다 낮게 설치하고, 가장 낮은 지점은 차동 구동 유닛의 가장 낮은 지점보다 높게 설치하여, 제2 롤링 부재가 차동 구동 장치의 전체 높이에 영향을 미치지 않도록 할 수 있다.

도 3에 도시된 바와 같이, 선택 가능하게, 제2 롤링 부재(22)는 롤러 베어링일 수도 있고, 이때, 롤러 베어링은 차동 구동 유닛의 측부에 수직되게 장착된다. 롤러 베어링은 장착 구조가 간단하고, 장착이 용이한 특징을 가지고 있기에, 제2 롤링 부재로 롤러 베어링을 사용하면 차동 구동 장치의 구조를 단순화하고, 차동 구동 장치의 조립 효율을 향상시킬 수 있다.

도 3에 도시된 바와 같이, 선택 가능하게, 차동 구동 유닛(2)의 측부에는 2개의 제2 롤링 부재(22)가 장착되고, 2개의 제2 롤링 부재(22)는 차동 구동 유닛(2)의 회전 중심에 대해 대칭되게 배치된다.

본 실시예에서, 2개의 제2 롤링 부재는 차동 구동 유닛의 양측에 대칭되게 배치되어, 한편으로 차동 구동 유닛이 받는 힘의 균형을 맞출 수 있고, 다른 한편으로 차동 구동 유닛에 대해 위치 제한하여, 차동 구동 유닛의 다른 부분이 운동 과정에서 외부 커버와 접촉하는 상황이 발생하는 것을 줄일 수 있다.

도 3에 도시된 바와 같이, 선택 가능하게, 제2 롤링 부재(22)는 롤러 베어링이고, 차동 구동 유닛(2)의 측벽에는 베어링 시트(26)가 설치되며, 롤러 베어링은 베어링 시트(26)에 장착된다.

본 실시예에서, 롤러 베어링의 축선은 수직되고, 롤러 베어링의 축 헤드를 베어링 시트에 장착하면 롤러 베어링과 외부 커버 내측벽 사이의 롤링 연결을 구현할 수 있다. 또한, 롤러 베어링과 외부 커버는 선으로 접촉되어 외부 커버에 대한 부분적인 힘을 줄일 수 있고, 외부 커버의 사용 수명을 늘릴 수 있다. 또한, 롤러 베어링의 장착 방법은 다른 베어링의 장착 방법에 비해 비교적 간단한 바, 예를 들어, 축 헤드에 나사산이 있는 롤러 베어링과 나사홀이 있는 장착 시트를 사용하면, 롤러 베어링과 장착 시트 사이를 나사산으로 연결할 수 있고, 나사산으로 연결하는 방식은 간단하고 신뢰적이며, 제2 롤링 부재의 장착 및 탈착의 편이성을 향상시킨다.

이해할 수 있는 것은, 제2 롤링 부재는 볼, 불 아이 휠 등일 수 있고, 차동 구동 유닛과 외부 커버 사이의 마찰을 감소시키는 효과를 달성할 수도 있다.

도 4 및 도 6에 도시된 바와 같이, 선택 가능하게, 차동 구동 유닛(2)의 측부에는 제1 롤링 부재(21)가 설치되고, 제1 롤링 부재(21)는 상판(1)의 하측과 롤링 연결되며; 제1 롤링 부재(21)에서 외부 커버(3) 내측벽에 가까운 일단에는 오목홈이 설치되고, 오목홈 내에는 제2 롤링 부재(22)가 장착되며, 제2 롤링 부재(22)는 오목홈 밖으로 부분적으로 돌출되어 외부 커버(3)의 내측벽과 롤링 연결된다.

본 실시예에서, 차동 구동 유닛은 제1 롤링 부재를 통해 상판과 롤링 연결되는 바, 제1 롤링 부재는 한편으로 차동 구동 유닛과 상판 사이의 마찰을 줄일 수 있고, 다른 한편으로 상판으로부터의 수직 방향의 작용력을 지지할 수도 있다. 차동 구동 유닛은 제2 롤링 부재를 통해 외부 커버의 내측벽과 롤링 연결되는 바, 제2 롤링 부재는 한편으로 차동 구동 유닛과 외부 커버 사이의 마찰을 줄일 수 있고, 다른 한편으로 외부 커버로부터의 수평 방향의 작용력을 지지할 수도 있다. 본 실시예에서, 제1 롤링 부재와 제2 롤링 부재를 함께 조립하는 것은, 제1 롤링 부재 및 제2 롤링 부재를 각각 차동 구동 유닛에 장착하는 기술적 해결수단에 비해 차동 구동 유닛의 장착 위치를 줄여, 차동 구동 유닛의 구조적 강도를 향상시킬 수 있다.

이해할 수 있는 것은, 본 발명의 실시예에서 제1 롤링 부재 및 제2 롤링 부재의 개수를 제한하지 않으며, 본 기술분야의 통상의 기술자는 실제 필요에 따라 합리적으로 선택할 수 있다.

도 2 또는 도 4에 도시된 바와 같이, 선택 가능하게, 제1 롤링 부재(21)의 최상단은 차동 구동 유닛(2)보다 높고(도 3 또는 도 6을 참조); 차동 구동 유닛(2)의 회전 직경은 외부 커버(3)의 내부 직경보다 작다.

본 실시예에서, 제1 롤링 부재는 또한 밸런스 브릿지의 기능을 구성하는 바, 차동 구동 유닛은 제1 롤링 부재를 통해 상판과 접촉하기에, 차동 구동 유닛은 제1 롤링 부재를 중심으로 회전할 수 있고, 즉 차동 구동 유닛이 작동하는 과정에서 지면이 고르지 않으면 차동 구동 유닛은 제1 롤링 부재를 중심으로 스윙할 수 있으며(즉 구동휠 중 하나가 올라갈 때, 다른 구동휠은 여전히 지면과의 접촉을 유지할 수 있음), 이러한 스윙을 통해 2개의 구동휠은 모두 지면과 우수한 접촉을 유지할 수 있고, 구동휠이 가공되는 상황을 줄일 수 있으며, 이는 기존의 차동 구동 장치의 회전 베어링을 사용한 해결수단으로는 구현이 불가능하다.

도 2 또는 도 4에 도시된 바와 같이, 선택 가능하게, 차동 구동 유닛(2)의 측부에 2개의 제1 롤링 부재(21)가 장착되고, 2개의 제1 롤링 부재(21)가 차동 구동 유닛(2)의 회전 중심에 대해 대칭되게 배치될 경우, 2개의 제1 롤링 부재(21)의 연결선은 차동 구동 유닛(2)의 2개의 구동휠의 연결선(도 3 또는 도 6을 참조)에 수직될 수 있다.

본 실시예에서, 2개의 제1 롤링 부재는 밸런스 브릿지의 기능을 구성하는 바, 차동 구동 유닛은 2개의 제1 롤링 부재를 통해 상판과 접촉하기에, 차동 구동 유닛은 2개의 제1 롤링 부재의 연결선을 중심으로 회전할 수 있고, 지면이 고르지 않을 경우, 차동 구동 유닛은 이러한 부동을 통해 2개의 구동휠이 지면과 우수한 접촉을 유지하도록 하고, 구동휠이 가공되는 것을 방지할 수 있다.

도 7에 도시된 바와 같이, 선택 가능하게, 차동 구동 유닛(2)의 측부에는 힌지핀(27)이 설치되고, 외부 커버(3)의 내측벽에서 힌지핀(27)에 대응되는 위치에는 환형의 위치 제한 홈이 설치되며, 힌지핀(27)에서 외부 커버(3)에 가까운 일단은 위치 제한 홈에 위치한다.

본 실시예에서, 위치 제한 홈은 차동 구동 유닛에 대해 위치 제한할 수 있고, 차동 구동 유닛이 외부 커버에서 이탈되는 것을 방지하며, 전체 차동 구동 장치를 일체로 유지할 수 있다. 본 실시예는 힌지핀의 개수를 제한하지 않고, 차동 구동 유닛의 측면에 다수의 힌지핀을 배치할 수 있다.

선택 가능하게, 외부 커버의 위치 제한 홈의 하측에는 장착 홈이 설치되고, 장착 홈의 상단과 위치 제한 홈은 서로 연통되며, 하단과 외부 커버의 하측은 서로 연통되고, 장착 홈 내에는 외부 커버에 탈착 가능하게 연결된 실링 블록이 설치된다. 본 실시예에서, 차동 구동 유닛과 외부 커버를 일체로 장착할 경우, 먼저 실링 블록을 분리한 후, 힌지핀을 장착 홈의 하단에 정렬하고, 이어서 힌지핀이 위치 제한 홈에 위치할 때까지 차동 구동 유닛을 위로 밀며, 다음, 실링 블록을 장착 홈 내에 고정하여, 힌지핀이 이탈되는 것을 방지하여, 최종적으로 차동 구동 유닛이 외부 커버에서 이탈되는 것을 방지하는 작용을 한다.

본 실시예에서, 차동 구동 유닛을 외부 커버에서 분리하는 과정과 차동 구동 유닛 및 외부 커버를 일체로 장착하는 과정은 서로 반대되는 과정으로, 여기서 반복하여 설명하지 않는다.

도 3 및 도 7에 도시된 바와 같이, 선택 가능하게, 힌지핀(27)은 베어링 시트(26)에 장착된다.

본 실시예에서, 힌지핀은 베어링 시트에 장착되어, 차동 구동 유닛의 장착 위치를 줄일 수 있고, 차동 구동 유닛의 구조적 강도를 향상시킬 수 있다. 선택 가능하게, 힌지핀의 일단에는 나사산이 설치되고, 베어링 시트에는 나사홀이 설치되어, 힌지핀과 베어링 시트는 나사홀을 통해 연결된다.

도 5에 도시된 바와 같이, 선택 가능하게, 차동 구동 유닛(2)은 제1 모터(23), 제2 모터(23’), 제1 감속기(24), 제2 감속기(24’), 제1 구동휠(25) 및 제2 구동휠(25’)을 포함하며; 여기서, 제1 모터(23) 및 제2 모터(23’)는 나란히 설치되고, 제1 모터(23) 및 제2 모터(23’)의 출력축은 서로 떨어져있으며; 제1 감속기(24)는 제1 모터(23)의 출력축과 연결되고, 제2 감속기(24’)는 제2 모터(23’)의 출력축과 연결되며; 제1 구동휠(25)은 제1 감속기(24)에서 제1 모터(23)로부터 떨어진 일측에 장착되고, 제2 구동휠(25’)은 제2 감속기(24’)에서 제2 모터(23’)로부터 떨어진 일측에 장착된다.

본 실시예에서, 제1 구동휠은 제1 모터에 의해 구동되고, 제2 구동휠은 제2 모터에 의해 구동되며, 실제 운동 과정에서, 제1 모터 및 제2 모터의 회전 속도 및 회전 방향을 제어하여, 차동 구동 유닛이 제자리 차동 회전 및 전진 및 후진하는 주행 기능을 구현할 수 있다. 본 실시예에서, 차동 구동 유닛 중의 각 소자는 대칭되는 배치 방식을 사용하여, 차동 구동 유닛의 2개의 구동휠이 받는 힘의 균형을 맞출 수 있으므로, 차동 구동 유닛이 더 원활하게 운동할 수 있도록 한다.

본 발명의 실시예의 선택 가능한 일 실시형태로서, 차동 구동 유닛의 측벽에는 2개의 위치 제한 포스트가 설치되고, 상판의 하측에는 위치 제한 플레이트가 설치되며, 위치 제한 플레이트는 위치 제한 포스트의 운동 궤적에 위치한다. 본 실시예에서, 차동 구동 유닛의 측벽에 설치된 위치 제한 포스트는 차동 구동 유닛에 따라 상판에 대해 회전하며; 차동 구동 유닛이 AGV 트롤리에 장착될 경우, 차동 구동 유닛은 상판에 설치된 스루홀을 통해 AGV 트롤리와 접속하기에(예를 들어 모터 전원 공급선은 AGV의 배터리와 연결되어야 함), 상판의 위치 제한 플레이트는 차동 구동 유닛에 설치된 위치 제한 포스트와 배합하여, 차동 구동 유닛의 회전 각도를 제한함으로써, 차동 구동 유닛이 상판에 대해 무한 회전하여 연결선이 끊어지는 상황을 방지할 수 있다.

기존의 AGV 섀시 구조는 비교적 복잡하고, 노면 평탄도에 대한 요구가 비교적 높으며, 고르지 않은 노면에서 주행할 경우, 하나의 구동휠만 착지하는 상황이 발생할 수 있으므로, 견인력이 부족하여, 공전 및 방향 제어 불가 등 현상이 발생할 수 있다.

상기 기술적 문제를 해경하기 위해, 도 8 내지 도 12에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예는 차동 구동 장치(100)를 제공하는바, 차동 구동 장치(100)는 차동 구동 유닛(10), 지지체(20), 및 상판(31)과 외부 커버(32)가 둘러싸여 구성된 장착 프레임(30)을 포함한다. 구체적으로, 차동 구동 유닛(10)이 지지체(20)에 대해 횡축선 방향을 중심으로 스윙하도록 차동 구동 유닛(10)은 지지체(20)와 힌지 연결된다. 장착 프레임(30)에는 수용 캐비티가 형성되고, 지지체(20) 및 차동 구동 유닛(10)은 수용 캐비티에 배치되며, 지지체(20)는 장착 프레임(30)을 지지하고, 차동 구동 유닛(10)은 수용 캐비티의 종축선을 중심으로 회동 가능하게 설치된다. 이해할 수 있는 것은, 차동 구동 장치(100)를 AGV에 적용할 경우, 장착 프레임(30)을 통해 AGV의 바닥부와 연결될 수 있다. 상판(31) 및/또는 외부 커버(32)는 AGV의 차체과 연결하는데 사용될 수 있으며, 장착 프레임(30)이 차체과 연결되면, 상판(31)은 수평으로 배치된다.

본 발명의 실시예에 따른 차동 구동 장치(100)에 있어서, 그 장착 프레임(30)에는 수용 캐비티가 형성되고, 지지체(20) 및 차동 구동 유닛(10)은 수용 캐비티에 배치되며, 또한, 지지체(20)는 장착 프레임(30)을 지지하고, 차동 구동 유닛(10)은 수용 캐비티의 종축선을 중심으로 회동 가능하게 설치되며, 동시에, 차동 구동 유닛(10)이 지지체(20)에 대해 횡축선을 중심으로 스윙하도록 차동 구동 유닛(10)은 지지체(20)와 힌지 연결된다. 이로써, 차동 구동 유닛(10)과 장착 프레임(30) 사이에 “유니버설 조인트” 구조가 형성된다. 다시 말하면, 차동 구동 유닛(10)은 장착 프레임(30)에 대해 두 방향으로의 회동 자유도를 가지며, 그중 하나는 차동 구동 유닛(10)이 종축선을 중심으로 회동 가능한 자유도이고, 다른 하나는 횡축선을 중심으로 스윙 가능한 자유도이며, 전자는 차동 구동 유닛(10)의 작용하에 AGV의 조향 기능을 구현하는데 사용되고, 후자는 차동 구동 유닛(10)이 노면의 높이 변화에 적응하도록 하기 위해, 차동 구동 유닛(10)이 노면과 효과적인 접촉을 유지하도록 함으로써, 견인력 부족으로 인한 공전 및 방향 제어 불가 등 현상이 발생하는 것을 방지할 수 있다. 보다시피, 본 발명의 실시예의 차동 구동 장치(100)를 AGV에 적용할 경우, 이는 노면 평탄도에 대한 AGV의 요구를 효과적으로 줄일 수 있다.

선택 가능하게, 지지체(20)는 수평 지지판이고(도 9에 도시된 바와 같음), 차동 구동 유닛(10)은 수평 지지판의 하부에 배치된다. 여기서, 수평 지지판은 수평 방향에 따라 배치된 판구조를 의미한다. 또한, AGV가 노면에서 작동될 경우, 노면과 평행되는 방향을 수평 방향으로 이해할 수 있다. 본 실시예에서, 차동 구동 유닛(10)은 수평 지지체의 하부에 설치되어, 수평 지지체가 장착 프레임(30)을 지지하는데 용이하다.

선택 가능하게, 차동 구동 장치(100)는 연결축(40)을 더 포함하고, 차동 구동 유닛(10)과 수평 지지체는 연결축(40)을 통해 연결되며, 연결축(40)의 중심축선은 횡축선과 오버랩된다. 이로써, 차동 구동 유닛(10)과 지지체(20) 사이의 힌지 연결을 구현하여, 차동 구동 유닛(10)이 지지체(20)에 대해 횡축선을 중심으로 스윙할 수 있도록 한다.

선택 가능하게, 지지체(20)는 2개의 이격되게 배치되는 수직판(29)을 포함하고(도 10 내지 도 12에 도시된 바와 같음), 차동 구동 유닛(10)은 2개의 수직판(29) 사이에 배치된다. 여기서, 수직판(29)은 판면이 수직 방향에 따라 배치된 판구조를 의미한다. 본 실시예에서, 2개의 이격되게 배치되는 수직판(29)에 의해 장착 프레임(30)을 지지할 수 있다. 더 나아가, 차동 구동 장치(100)는 연결축(40)을 더 포함하고, 2개의 수직판(29)과 차동 구동 유닛(10)은 연결축(40)을 통해 연결되며, 연결축(40)의 중심축선은 횡축선과 오버랩된다. 구체적으로, 연결축(40)의 중부는 차동 구동 유닛(10)을 관통하고, 연결축(40)의 양단은 대응되게 2개의 수직판(29)을 관통하므로, 차동 구동 유닛(10)과 지지체(20) 사이의 힌지 연결을 구현하여, 차동 구동 유닛(10)이 지지체(20)에 대해 횡축선을 중심으로 스윙할 수 있도록 한다.

선택 가능하게, 차동 구동 장치(100)는 제1 롤링 부재(50)를 더 포함하고, 제1 롤링 부재(50)는 차동 구동 유닛(10)과 외부 커버(32) 사이 또는 지지체(20)와 외부 커버(32) 사이에 설치되며, 제1 롤링 부재(50)는 차동 구동 유닛(10)이 수용 캐비티의 종축선을 중심으로 회동 가능하도록 하고, 원활하고 안정적인 회동을 보장하는데 유리하다.

선택 가능하게, 다수의 제1 롤링 부재(50)가 있고, 다수의 제1 롤링 부재(50)는 이격되게 배치되므로, 차동 구동 유닛(10)과 장착 프레임(30) 사이의 안정적인 회동 관계에 유리하다. 더 나아가, 제1 롤링 부재(50)는 볼, 롤러 또는 베어링 등일 수 있다.

선택 가능하게, 도 9에 도시된 바와 같이, 지지체(20)가 수평 지지판일 경우, 제1 롤링 부재(50)는 차동 구동 유닛(10)에 설치되거나, 수평 지지판에 설치될 수 있고, 외부 커버(32)의 내벽에서 제1 롤링 부재(50)의 롤링을 통해, 차동 구동 유닛(10)이 수용 캐비티의 종축선을 중심으로 회동할 수 있도록 한다.

도 10에 도시된 바와 같이, 지지체(20)로 2개의 수직판(29)을 사용할 경우, 제1 롤링 부재(50)는 차동 구동 유닛(10) 또는 수직판(29)에 설치될 수 있고, 여기서, 차동 구동 유닛(10)이 2개의 수직판(29) 사이에 설치되므로, 부재 사이의 상호 간섭의 가능성을 줄이기 위해, 제1 롤링 부재(50)를 수직판(29)에 설치하는 것이 더 바람직하다.

선택 가능하게, 차동 구동 장치(100)는 지지체(20)에 설치된 다수의 제2 롤링 부재(60)를 더 포함하고, 지지체(20)는 다수의 제2 롤링 부재(60)를 통해 상판(31)을 지지하므로, AGV의 차체의 무게가 주로 제2 롤링 부재(60)를 통해 지지체(20)에 전달되어, 제1 롤링 부재(50)가 차체의 무게를 지탱하지 않아, 제1 롤링 부재(50)가 변형되거나 나아가 파괴되는 것을 방지할 수 있다.

더 나아가, 제2 롤링 부재(60)는 볼, 롤러 또는 베어링 등일 수 있다.

선택 가능하게, 도 9에 도시된 바와 같이, 지지체(20)가 수평 지지판일 경우, 제2 롤링 부재(60)는 수평 지지판의 모서리 위치에 배치될 수 있고, 구체적으로, 수평 지지판의 모서리 위치에 돌출부를 가공 형성한 다음, 제2 롤링 부재(60)를 돌출부에 장착한다. 이로써, 제2 롤링 부재(60)가 다른 구조와 쉽게 간섭이 발생하지 않도록 한다. 또한, 제2 롤링 부재(60)로 롤러 또는 베어링을 사용할 경우, 그 회전축은 수평 지지판의 판면에 평행되게 설치될 수 있으므로, 제2 롤링 부재(60)가 더 안정적으로 상판(31)을 지지할 수 있도록 한다.

도 10에 도시된 바와 같이, 지지체(20)로 2개의 수직판(29)을 사용할 경우, 제2 롤링 부재(60)는 수직판(29)의 외측(차동 구동 유닛(10)에서 등진 일측)에 설치될 수 있고, 또한 제2 롤링 부재(60)로 롤러 또는 베어링을 사용하면, 그 회전축은 수평 지지판의 판면에 평행되게 설치될 수 있으므로, 제2 롤링 부재(60)가 더 안정적으로 상판(31)을 지지할 수 있도록 한다.

또한, 제2 롤링 부재(60)의 회전축과 연결축(40)을 하나의 전체 부재로 통합할 수도 있으며, 다시 말하면, 연결축(40)의 단부를 연장하여, 제2 롤링 부재(60)를 연결축(40)의 단부에 장착함으로써, 부품의 개수를 줄이고 비용을 절감하는데 유리할 수 있다.

선택 가능하게, 차동 구동 유닛(10)은 구동휠(11) 및 구동휠(11)을 연결하는 동력 유닛(12)을 포함하고, 여기서, 동력 유닛(12)은 구동휠(11)의 회동에 동력을 제공하며, 동력 유닛(12)은 지지체(20)와 힌지 연결된다.

선택 가능하게, 구동휠(11)의 휠축은 횡축선에 수직되는 바, 이때, 동력 유닛(12)이 횡축선을 중심으로 스윙할 경우, 구동휠(11)의 높이 변화가 가장 현저하므로, 구동휠(11)이 노면의 높이 변화에 최대한 적응할 수 있도록 한다.

선택 가능하게, 구동휠(11)의 개수가 2개일 경우, 2개의 구동휠(11)에 서로 다른 제어 방식을 실행함으로써, AGV의 전진 방향을 제어할 수 있다. 예를 들어, 2개의 구동휠(11)이 동일한 속도로 정방향으로 회동할 경우, AGV가 전진하도록 구동할 수 있고; 2개의 구동휠(11)이 동일한 속도로 역방향으로 회동할 경우, AGV가 후진하도록 구동할 수 있으며; 2개의 구동휠(11)이 상이한 속도로 정방향으로 회동하거나 2개의 구동휠(11) 중 하나가 정방향으로 회동하고 다른 하나가 역방향으로 회동할 경우, AGV가 회전하도록 구동할 수 있다.

이해할 수 있는 것은, 또한 차동 구동 장치(100)과 협력하여 AGV를 함께 지지하고 AGV를 지면에서 이동시키기 위해 AGV의 바닥부에 지지 휠을 추가 설치할 수 있다. 또는 AGV를 안정하게 지지하도록 AGV의 바닥부에 다수의 차동 구동 장치(100)를 설치할 수도 있다.

선택 가능하게, 동력 유닛(12)은 모터 및 감속기구(미도시)를 포함하고, 모터는 감속기구(예를 들어 기어 감속기구, 유성 기어 감속기구 등)를 통해 구동휠(11)과 연결되므로, 모터의 출력 회전 속도를 줄이고, 모터의 출력 토크를 증가시킨다.

선택 가능하게, 모터의 개수는 하나이고, 이때, 감속기구로 차동 감속기를 사용할 수 있으므로, 하나의 모터를 통해 2개의 구동휠(11)이 동일한 속도로 같은 방향으로 회동하고, 상이한 속도로 같은 방향으로 회동하거나 서로 역방향으로 회동하도록 제어할 수 있어, 구동휠(11)이 AGV의 전진, 후진 및 회전을 구동할 수 있도록 한다.

선택 가능하게, 모터 및 감속기구의 개수는 각각 2개일 수도 있고, 즉 각각의 모터는 모두 하나의 감속기구를 통해 하나의 구동휠(11)과 연결됨으로써, 상이한 모터를 통해 대응되는 구동휠(11)을 제어하여, 2개의 구동휠(11)이 동일한 속도로 같은 방향으로 회동하고, 상이한 속도로 같은 방향으로 회동하거나 서로 역방향으로 회동하도록 한다.

선택 가능하게, 수용 캐비티의 측벽에는 환형으로 배치된 위치 제한 홈(미도시)이 형성되고, 연결축(40)의 단부는 차동 구동 유닛(10)으로부터 연장되어 위치 제한 홈에 배치된다. 이로써, 연결축(40)이 시종일관 수평 방향에 있도록 보장할 수 있어, 지지체(20)가 효과적이면서 안정적으로 장착 프레임(30)을 지지할 수 있도록 한다.

본 발명의 실시예는 임의의 상기 실시예의 차동 구동 장치를 포함하는 AGV를 더 제공한다.

발명의 실시예에 따른 AGV에 있어서, 그 차동 구동 장치의 장착 프레임에는 수용 캐비티가 형성되며, 지지체 및 차동 구동 유닛은 수용 캐비티에 배치되고, 또한, 지지체는 장착 프레임을 지지하며, 차동 구동 유닛은 수용 캐비티의 종축선을 중심으로 회동 가능하게 설치되며, 동시에, 차동 구동 유닛이 지지체에 대해 횡축선을 중심으로 스윙할 수 있도록 차동 구동 유닛은 지지체와 힌지 연결된다. 이로써, 차동 구동 유닛과 장착 프레임 사이에 “유니버설 조인트” 구조가 형성된다. 다시 말하면, 차동 구동 유닛은 장착 프레임에 대해 두 방향으로의 회동 자유도를 가지며, 그중 하나는 차동 구동 유닛이 종축선을 중심으로 회동 가능한 자유도이고, 다른 하나는 횡축선을 중심으로 스윙 가능한 자유도이며, 전자는 차동 구동 유닛의 작용하에 AGV의 조향 기능을 구현하는데 사용되고, 후자는 차동 구동 유닛이 노면의 높이 변화에 적응하도록 하기 위해, 차동 구동 유닛이 노면과 효과적인 접촉을 유지하도록 함으로써, 견인력 부족으로 인한 공전 및 방향 제어 불가 등 현상이 발생하는 것을 방지 할 수 있다. 보다시피, 본 발명의 실시예에 따른 차동 구동 장치를 AGV에 적용할 경우, 이는 노면 평탄도에 대한 AGV의 요구를 효과적으로 줄일 수 있다.

설명해야 할 것은, 본문에서, 제1 및 제2 등과 같은 관계 용어는 단지 하나의 엔티티 또는 동작을 다른 엔티티 또는 동작과 구분하기 위한 것일 뿐, 이러한 엔티티 또는 동작 사이에 어떠한 이런 실질적 관계 또는 순서가 존재함을 요구하거나 암시하는 것은 아니다. 또한, 용어 “포함”, “함유” 또는 이의 어떠한 다른 변형은 비 배타적 포함을 포함하는 것을 의미하므로, 일련의 요소를 포함하는 과정, 방법, 물품 또는 기기는 그러한 요소를 포함할 뿐만 아니라, 명확히 나열되지 않은 다른 요소를 더 포함하거나, 이러한 과정, 방법, 물품 또는 기기의 고유한 요소를 더 포함한다. 더 많은 제한이 없는 경우, 문구 “하나의 ……을 포함”으로 한정된 요소는 상기 요소를 포함하는 과정, 방법, 물품 또는 기기에 다른 동일한 요소의 별도의 존재를 배제하지 않는다.

상술한 내용은 단지 본 발명의 비교적 바람직한 실시예일 뿐, 이로 본 발명을 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 원칙 이내에서 이루어진 모든 수정, 등가 대체, 개선 등은 모두 본 발명의 보호 범위에 포함되어야 한다.

Claims

차동 구동 장치로서,
차동 구동 유닛, 상판 및 외부 커버를 포함하고, 상기 상판은 상기 외부 커버의 최상단에 장착되며, 상기 차동 구동 유닛은 상기 상판 하측의 상기 외부 커버에 위치하고, 상기 상판은 상기 차동 구동 유닛의 상부에 의해 받쳐지며, 상기 외부 커버의 내측벽은 원형 링 형상인 것을 특징으로 하는 차동 구동 장치.
제1항에 있어서,
상기 차동 구동 유닛의 측부에는 제1 롤링 부재가 설치되고, 상기 제1 롤링 부재는 상기 상판의 하측과 롤링 연결되는 것을 특징으로 하는 차동 구동 장치.
제2항에 있어서,
상기 차동 구동 유닛의 측부에는 2개의 상기 제1 롤링 부재가 장착되고, 2개의 상기 제1 롤링 부재는 상기 차동 구동 유닛의 회전 중심에 대해 대칭되게 배치되는 것을 특징으로 하는 차동 구동 장치.
제1항에 있어서,
상기 차동 구동 유닛의 측부에는 제2 롤링 부재가 설치되고, 상기 제2 롤링 부재는 상기 외부 커버의 내측벽과 롤링 연결되는 것을 특징으로 하는 차동 구동 장치.
제4항에 있어서,
상기 차동 구동 유닛의 측부에는 2개의 상기 제2 롤링 부재가 장착되고, 2개의 상기 제2 롤링 부재는 상기 차동 구동 유닛의 회전 중심에 대해 대칭되게 배치되는 것을 특징으로 하는 차동 구동 장치.
제4항에 있어서,
상기 제2 롤링 부재는 롤러 베어링이고, 상기 차동 구동 유닛의 측벽에는 베어링 시트가 설치되며, 상기 롤러 베어링은 상기 베어링 시트에 장착되는 것을 특징으로 하는 차동 구동 장치.
제1항에 있어서,
상기 차동 구동 유닛의 측부에는 제1 롤링 부재가 설치되고, 상기 제1 롤링 부재는 상기 상판의 하측과 롤링 연결되며;
상기 제1 롤링 부재에서 상기 외부 커버의 내측벽에 가까운 일단에는 오목홈이 설치되고, 상기 오목홈 내에는 제2 롤링 부재가 장착되며, 상기 제2 롤링 부재는 상기 오목홈 밖으로 부분적으로 돌출되어 상기 외부 커버의 내측벽과 롤링 연결되는 것을 특징으로 하는 차동 구동 장치.
제2항 또는 제7항에 있어서,
상기 제1 롤링 부재의 최상단은 상기 차동 구동 유닛보다 높고;
상기 차동 구동 유닛의 회전 직경은 상기 외부 커버의 내부 직경보다 작은 것을 특징으로 하는 차동 구동 장치.
제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 차동 구동 유닛의 측부에는 힌지핀이 설치되고, 상기 외부 커버의 내측벽에서 상기 힌지핀에 대응되는 위치에는 환형의 위치 제한 홈이 설치되며, 상기 힌지핀에서 상기 외부 커버에 가까운 일단은 상기 위치 제한 홈에 위치하는 것을 특징으로 하는 차동 구동 장치.
제1항에 있어서,
상기 차동 구동 유닛은 제1 모터, 제2 모터, 제1 감속기, 제2 감속기, 제1 구동휠 및 제2 구동휠을 포함하되;
상기 제1 모터 및 상기 제2 모터는 나란히 설치되고, 상기 제1 모터 및 상기 제2 모터의 출력축은 서로 떨어져있으며;
상기 제1 감속기는 상기 제1 모터의 출력축과 연결되고, 상기 제2 감속기는 상기 제2 모터의 출력축과 연결되며;
상기 제1 구동휠은 상기 제1 감속기에서 상기 제1 모터로부터 떨어진 일측에 장착되고, 상기 제2 구동휠은 상기 제2 감속기에서 상기 제2 모터로부터 떨어진 일측에 장착되는 것을 특징으로 하는 차동 구동 장치.
제1항에 있어서,
상기 상판에는 스루홀이 설치되고, 상기 차동 구동 유닛은 상기 스루홀을 통해 AGV와 연결되는 것을 특징으로 하는 차동 구동 장치.
제1항에 있어서,
지지체를 더 포함하고;
상기 차동 구동 유닛이 상기 지지체에 대해 횡축선을 중심으로 스윙하도록 상기 차동 구동 유닛은 상기 지지체와 힌지 연결되며;
상기 상판과 상기 외부 커버는 둘러싸여 장착 프레임을 구성하고, 상기 장착 프레임에는 수용 캐비티가 형성되며, 상기 지지체 및 상기 차동 구동 유닛은 상기 수용 캐비티에 배치되고, 상기 지지체는 상기 장착 프레임을 지지하며, 상기 차동 구동 유닛은 상기 수용 캐비티의 종축선을 중심으로 회동 가능하게 설치되는 것을 특징으로 하는 차동 구동 장치.
제12항에 있어서,
상기 지지체는 수평 지지판이고, 상기 차동 구동 유닛은 상기 수평 지지판의 하부에 배치되는 것을 특징으로 하는 차동 구동 장치.
제13항에 있어서,
연결축을 더 포함하고, 상기 차동 구동 유닛과 상기 수평 지지판은 상기 연결축을 통해 연결되며, 상기 연결축의 중심축선은 상기 횡축선과 오버랩되는 것을 특징으로 하는 차동 구동 장치.
제12항에 있어서,
상기 지지체는 2개의 이격되게 배치되는 수직판을 포함하고, 상기 차동 구동 유닛은 2개의 상기 수직판 사이에 배치되는 것을 특징으로 하는 차동 구동 장치.
제15항에 있어서,
연결축을 더 포함하고, 2개의 상기 수직판과 상기 차동 구동 유닛은 상기 연결축을 통해 연결되며, 상기 연결축의 중심축선은 상기 횡축선과 오버랩되는 것을 특징으로 하는 차동 구동 장치.
제14항 또는 제16항에 있어서,
상기 수용 캐비티의 측벽에는 환형으로 배치된 위치 제한 홈이 형성되고, 상기 연결축의 단부는 상기 차동 구동 유닛으로부터 연장되어 상기 위치 제한 홈에 배치되는 것을 특징으로 하는 차동 구동 장치.
제12항에 있어서,
제1 롤링 부재를 더 포함하고, 상기 제1 롤링 부재는 상기 차동 구동 유닛과 상기 외부 커버 사이 또는 상기 지지체와 상기 외부 커버 사이에 설치되는 것을 특징으로 하는 차동 구동 장치.
제18항에 있어서,
상기 제1 롤링 부재는 볼, 롤러 또는 베어링인 것을 특징으로 하는 차동 구동 장치.
제18항에 있어서,
상기 지지체에 설치된 다수의 제2 롤링 부재를 더 포함하고, 상기 지지체는 다수의 상기 제2 롤링 부재를 통해 상기 상판을 지지하는 것을 특징으로 하는 차동 구동 장치.
제20항에 있어서,
상기 제2 롤링 부재는 볼, 롤러 또는 베어링인 것을 특징으로 하는 차동 구동 장치.
제12항 내지 제21항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 차동 구동 유닛은 구동휠 및 상기 구동휠을 연결하는 동력 유닛을 포함하고, 상기 동력 유닛은 상기 지지체와 힌지 연결되는 것을 특징으로 하는 차동 구동 장치.
제22항에 있어서,
상기 구동휠의 휠축은 상기 횡축선에 수직되는 것을 특징으로 하는 차동 구동 장치.
AGV로서,
제1항 내지 제23항 중 어느 한 항에 따른 차동 구동 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 AGV.