CN209934098U - 舵轮驱动装置及底盘总成 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种舵轮驱动装置，属于舞台机器人技术领域，包括安装板、设置在所述安装板上的行走轮组件以及驱动所述行走轮组件旋转的转向驱动组件，其特征在于：所述行走轮组件包括安装支架、固定在所述安装支架一侧的驱动电机以及设置在所述安装支架的另一侧并且与所述驱动电机的驱动端相连的驱动轮，所述安装支架与所述转向驱动组件的执行端相连，所述行走轮组件的旋转中心位于所述行走轮组件长度方向的中部。基于上述的装置，本实用新型还公开了一种底盘总成。本实用新型将旋转中心设置在了行走轮组件长度中部，行走轮组件的回转半径小，减小了空间消耗，利于其他部件的设置；可以有效降低整个装置的高度和重心。
Description
技术领域
本实用新型属于舞台机器人技术领域，尤其涉及一种适用于舞台机器人的舵轮驱动装置及底盘总成。
背景技术
AGV小车（Automated Guided Vehicle），即“自动导引运输车”，属于轮式移动机器人领域，是指能够沿预先设定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的承重型运输车。
随着机器人技术的发展，机器人技术在越来越多的领域得到了应用。通过将机器人技术应用在舞台设备领域，将演出人员按设定的路线移动、升降等作业，实现舞台布置、演出效果的多样化。
舵轮驱动装置包括行走轮组件和转向驱动组件。行走轮组件用于驱动整个设备行走，在行走的过程中在转向驱动组件的驱动下实现转向、旋转等操作。
对于舞台机器人所用的舵轮驱动装置而言，现有的舵轮驱动装置存在如下技术问题：行走轮组件中驱动轮位于转向驱动组件所驱动的旋转中心的正下方，由此导致整个装置的高度较高，使得舞台机器人的重心较高，降低了整个设备的稳定性；在转向驱动组件在驱动行走轮组件整体旋转时，与驱动轮配套的驱动电机以及减速器需要装置预留较大的回转空间，不利于装置中部件的设置。
发明内容
本实用新型要解决的问题针对现有的舵轮驱动装置高度较大、不利于部件布置的问题，提供了一种舵轮驱动装置，通过将驱动轮相对于转向驱动组件的旋转中心偏心设置使得旋转中心位于行走轮组件整体长度的中部上方，减小了回转空间的同时也使得驱动轮能够设计得较小以降低高度。
为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：
一种舵轮驱动装置，包括安装板、设置在所述安装板上的行走轮组件以及驱动所述行走轮组件旋转的转向驱动组件，其特征在于：所述行走轮组件包括位于所述安装板下方的安装支架、固定在所述安装支架一侧的驱动电机以及设置在所述安装支架的另一侧并且与所述驱动电机的驱动端相连的驱动轮，所述安装支架与所述转向驱动组件的执行端相连，所述行走轮组件的旋转中心位于所述行走轮组件长度方向的中部。
进一步的，所述转向驱动组件包括固定在所述安装板上的转向电机、转动限位在所述安装板上的转动盘以及设置在所述转向电机和所述转动盘间的中间传动组件，所述安装支架与所述转动盘相连，所述驱动轮的上部位于所述转动盘侧壁的外侧。
进一步的，所述中间传动组件包括固定在所述转向电机的输出轴上的主动链轮、设置在所述转动盘上的从动链轮、设置在所述主动链轮和所述从动链轮间的链条以及配套的张紧链轮。
进一步的，在所述转动盘的中空腔内设有滑环。
进一步的，在所述安装板的通孔处设有安装外套，所述转动盘穿过所述安装外套并借助轴承和隔套转动限位在所述安装外套上。
本实用新型还提供了一种底盘总成，包括安装框架，其特征在于：在所述安装框架上设有如上述的舵轮驱动装置。
进一步的，所述舵轮驱动装置设置有两组并且位于所述安装框架的对角线上，在所述安装框架底部的四个角上分别设置有万向轮。
进一步的，所述舵轮驱动装置设置有两组并且对角设置于所述安装框架底部的两个角上，在所述安装框架底部的另外两个角上分别设置有万向轮。
进一步的，所述舵轮驱动装置设置有两组并且在所述安装框架的对称设置，在所述安装框架底部的四个角上分别设置有万向轮。
进一步的，在所述安装框架和所述舵轮驱动装置间设有缓冲组件。
本实用新型的有益效果是：将旋转中心设置在了行走轮组件整体长度中部，行走轮组件的回转半径小，减小了空间消耗，利于其他部件的设置；驱动轮采用偏心设置，可以有效降低整个装置的高度和重心。
下面结合附图对本实用新型进行详细说明。
附图说明
图1是本实用新型舵轮驱动装置的剖视图；
图2是图1的俯视图；
图3是具有本实用新型舵轮驱动装置的底盘总成的结构示意图；
图4是图3中A-A向的剖视图。
在附图中：1是安装板，2是安装支架，3是驱动电机，4是驱动轮，5是转向电机，6是转动盘，7是调节环，8是主动链轮，9是从动链轮，10是链条，11是张紧链轮，12是滑环，13是安装外套，14是轴承，15是隔套，16是安装框架，17是万向轮。
具体实施方式
参见附图1和2，本实用新型提供了一种舵轮驱动装置，包括安装板1、设置在安装板1上的行走轮组件以及驱动行走轮组件整体水平向旋转的转向驱动组件，关键在于：行走轮组件包括位于安装板1下方的安装支架2、固定在安装支架2一侧的驱动电机3以及设置在安装支架2的另一侧并且与驱动电机3的驱动端相连的驱动轮4，安装支架2与转向驱动组件的执行端相连，行走轮组件的旋转中心位于行走轮组件长度方向的中部。这样的设计使得驱动轮4与旋转中心偏心设置。在本实用新型中驱动电机3包括减速器。通过驱动轮4偏心设置，整个旋转中心在整个行走轮组件的长度的中部，有效减少了组件的回转空间，以利于其余各部件的布置。
上述的转向驱动组件包括固定在安装板1上且位于安装板1下方的转向电机5、转动限位在安装板1上的转动盘6以及设置在转向电机5和转动盘6间的中间传动组件，安装支架2与转动盘6相连，驱动轮4的上部位于转动盘6侧壁的外侧。更具体地，在转动盘6的底部套装有调节环7用于调节偏心的大小，安装支架2与调节环7相连，驱动轮4的上部位于调节环7侧壁的外侧（从而降低高度、降低重心）。由于转动盘6的底部位于安装板1的下方以与安装支架2相连接，通过将驱动轮4偏心设置使其上部位于转动盘6或调节环7侧壁的外侧，可以有效的降低整个装置的高度进而降低重心。
在安装板1的通孔处设有安装外套13，转动盘6穿过安装外套13并借助轴承14和隔套15转动限位在安装外套13上。中间传动组件包括固定在转向电机5的输出轴上的主动链轮8、设置在转动盘6上的从动链轮9、设置在主动链轮8和从动链轮9间的链条10以及配套的张紧链轮11。
转动盘6呈中空环状，在转动盘6的中空腔内设有滑环12，用于与线缆相连以为驱动电机3供电。
参见附图3和4，基于上述的舵轮驱动装置，本实用新型还提供了一种底盘总成，包括安装框架16，舵轮驱动装置设置在安装框架16上。
上述的舵轮驱动装置设置有两组并且位于安装框架16的对角线上，在安装框架16底部的四个角上分别设置有万向轮17；还可以是舵轮驱动装置设置有两组并且对角设置于安装框架16底部的两个角上，在安装框架16底部的另外两个角上分别设置有万向轮17；还可以是舵轮驱动装置设置有两组并且在安装框架16的对称设置，在安装框架16底部的四个角上分别设置万向轮17。
为保证在安装框架16在移动过程中，驱动轮4始终接触地面以保证驱动效果，在安装框架16和舵轮驱动装置间设有缓冲组件。缓冲组件包括弹簧以及配套的限位轴。为保证缓冲效果，缓冲组件在安装框架16和舵轮驱动装置间设有至少3组。
本实用新型的底盘总成在具体使用时，可以设置在舞台的下方使成为移动式的舞台，根据预设的轨迹，控制转向电机5以及驱动电机3启动实现行走轮组件的旋转和驱动轮4的旋转，进而实现舞台的转向和移动。
此外，本实用新型的底盘总成还可以应用于AGV小车、机器人等设备中。
最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本发明技术方案的精神，其均应涵盖在本发明请求保护的技术方案范围当中。
Claims (10)
1.一种舵轮驱动装置，包括安装板（1）、设置在所述安装板（1）上的行走轮组件以及驱动所述行走轮组件旋转的转向驱动组件，其特征在于：所述行走轮组件包括位于所述安装板（1）下方的安装支架（2）、固定在所述安装支架（2）一侧的驱动电机（3）以及设置在所述安装支架（2）的另一侧并且与所述驱动电机（3）的驱动端相连的驱动轮（4），所述安装支架（2）与所述转向驱动组件的执行端相连，所述行走轮组件的旋转中心位于所述行走轮组件长度方向的中部。
2.根据权利要求1所述的舵轮驱动装置，其特征在于：所述转向驱动组件包括固定在所述安装板（1）上的转向电机（5）、转动限位在所述安装板（1）上的转动盘（6）以及设置在所述转向电机（5）和所述转动盘（6）间的中间传动组件，所述安装支架（2）与所述转动盘（6）相连，所述驱动轮（4）的上部位于所述转动盘（6）侧壁的外侧。
3.根据权利要求2所述的舵轮驱动装置，其特征在于：所述中间传动组件包括固定在所述转向电机（5）的输出轴上的主动链轮（8）、设置在所述转动盘（6）上的从动链轮（9）、设置在所述主动链轮（8）和所述从动链轮（9）间的链条（10）以及配套的张紧链轮（11）。
4.根据权利要求2所述的舵轮驱动装置，其特征在于：在所述转动盘（6）的中空腔内设有滑环（12）。
5.根据权利要求2-4任一项所述的舵轮驱动装置，其特征在于：在所述安装板（1）的通孔处设有安装外套（13），所述转动盘（6）穿过所述安装外套（13）并借助轴承（14）和隔套（15）转动限位在所述安装外套（13）上。
6.一种底盘总成，包括安装框架（16），其特征在于：在所述安装框架（16）上设有如权利要求1-5任一项所述的舵轮驱动装置。
7.根据权利要求6所述的底盘总成，其特征在于：所述舵轮驱动装置设置有两组并且位于所述安装框架（16）的对角线上，在所述安装框架（16）底部的四个角上分别设置有万向轮（17）。
8.根据权利要求6所述的底盘总成，其特征在于：所述舵轮驱动装置设置有两组并且对角设置于所述安装框架（16）底部的两个角上，在所述安装框架（16）底部的另外两个角上分别设置有万向轮（17）。
9.根据权利要求6所述的底盘总成，其特征在于：所述舵轮驱动装置设置有两组并且在所述安装框架（16）的对称设置，在所述安装框架（16）底部的四个角上分别设置有万向轮（17）。
10.根据权利要求6-9任一项所述的底盘总成，其特征在于：在所述安装框架（16）和所述舵轮驱动装置间设有缓冲组件。
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