WO2022225059A1

WO2022225059A1 - 走行車

Info

Publication number: WO2022225059A1
Application number: PCT/JP2022/018615
Authority: WO
Inventors: 雄大原田; 雅人山本
Original assignee: 川崎重工業株式会社
Priority date: 2021-04-23
Filing date: 2022-04-22
Publication date: 2022-10-27
Also published as: KR20230169237A; CN117177892A; EP4328107A1; JP2022167620A

Abstract

走行車１００は、車体１と、駆動機構とを備えている。駆動機構は、車体１に取り付けられたモータ２と、駆動輪３と、駆動輪３を支持する支持機構４と、回転駆動力を駆動輪３に伝達する伝達機構５とを有している。支持機構４は、駆動輪３を回転可能に支持すると共に、水平方向に延びる回転軸Ｍ回りに回転可能に車体１に取り付けられたホルダ４１を有している。伝達機構５は、モータ２に連結され、車体１に配置された出力プーリ５１と、駆動輪３に連結され、ホルダ４１に配置された入力プーリ５２と、出力プーリ５１と入力プーリ５２とに巻回されたベルト５３とを有している。回転軸Ｍは、出力プーリ５１と同軸に配置されている。

Description

走行車

　ここに開示された技術は、走行車に関する。

　従来より、モータ等の駆動源によって駆動される駆動輪を備えた走行車が知られている。例えば、特許文献１には、モータと駆動輪とモータの回転を駆動輪に伝達するベルトとを備えた走行車が開示されている。モータ及び駆動輪は、取付板に取り付けられている。取付板は、走行車の底に水平方向に延びる軸回りに回転可能な状態で支持されている。それに加えて、取付板は、走行車の底にサスペンションを介して弾性的に連結されている。サスペンションの弾性力によって、駆動輪が路面に確実に接地した状態となる。路面に凹凸があっても、サスペンションの弾性が路面の凹凸を吸収して、駆動輪が路面に接地した状態が維持される。

特開２００８－２３８９５９号公報

　前述の走行車のように駆動輪が路面に弾性的に押し付けられた構成においては、走行時に、駆動輪が路面の凹凸等に応じて上下動する。具体的には、駆動輪が取り付けられた取付板が上下動する。取付板にはモータも取り付けられているので、モータも上下動する。つまり、駆動輪と略同じ振動が、モータに伝わってしまう。

　ここに開示された技術は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、駆動輪の接地を確保しつつ、モータに伝わる、駆動輪の振動を低減することにある。

　ここに開示された走行車は、車体と、前記車体を走行させる駆動機構とを備え、前記駆動機構は、前記車体に取り付けられ、回転駆動力を出力する駆動源と、駆動輪と、前記駆動輪を支持する支持機構と、前記回転駆動力を前記駆動輪に伝達する伝達機構とを有し、前記支持機構は、前記駆動輪を回転可能に支持すると共に、水平方向に延びる回転軸回りに回転可能に前記車体に取り付けられたホルダを有し、前記伝達機構は、前記駆動源に連結され、前記車体に配置された出力プーリと、前記駆動輪に連結され、前記ホルダに配置された入力プーリと、前記出力プーリと前記入力プーリとに巻回されたベルトとを有し、前記回転軸は、前記出力プーリと同軸に配置されている。

　前記走行車によれば、駆動輪の接地を確保しつつ、モータに伝わる、駆動輪の振動を低減することができる。

図１は、斜め上方から見た走行車の斜視図である。図２は、走行車の底板の斜視図である。図３は、走行車の底面図である。図４は、走行車の下部を左側から見た側面図である。図５は、サスペンションの伸縮に伴って回転する駆動輪及びホルダ等の模式図である。

　以下、例示的な実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。図１は、斜め上方から見た走行車１００の斜視図である。図２は、走行車１００の底板１２の斜視図である。図３は、走行車１００の底面図である。図４は、走行車１００の下部を左側から見た側面図である。

　走行車１００は、自走可能な走行装置である。例えば、走行車１００は、無人搬送車（ＡＧＶ：Automated Guided Vehicle）である。走行車１００は、車体１と、車体１を走行させる駆動機構とを備えている。駆動機構は、第１駆動機構１０Ａと第２駆動機構１０Ｂとを含んでいる。走行車１００は、制御装置９によって制御される。例えば、走行車１００は、コンベヤにより順次搬送されてくる複数のワークを棚に搬送するために用いられる。

　車体１は、略直方体状に形成されている。車体１は、天板１１、底板１２及び４つの側板１３を有している。天板１１及び底板１２は、上下方向に並んでいる。４つの側板は、前後、左右の四方を向くように配置されている。天板１１、底板１２及び４つの側板１３のそれぞれは、略方形状である。第１駆動機構１０Ａ及び第２駆動機構１０Ｂは、底板１２の下面に設けられている。

　走行車１００は、複数の従動輪３２をさらに備えている。具体的には、走行車１００は、４つの従動輪３２を備えている。各従動輪３２は、水平方向に延びる軸回りに回転可能となっている。４つの従動輪３２は、底板１２の下面において底板１２の四隅に設けられている。各従動輪３２は、鉛直方向に延びる軸回りに回転可能に底板１２に取り付けられている。つまり、各従動輪３２は、走行する方向を水平方向において３６０度変更することができる。

　走行車１００は、車体１に載置されたロボットアーム７をさらに備えている。ロボットアーム７は、天板１１に設けられている。ロボットアーム７は、複数のリンク７１を有している。複数のリンク７１は、関節を介して回転可能に連結されている。各関節は、サーボモータによって駆動される。ロボットアーム７の先端には、エンドエフェクタが連結される。

　第１駆動機構１０Ａと第２駆動機構１０Ｂとは、車体１に対する配置が異なるものの、同様の構成を有する。そこで、第１駆動機構１０Ａの基本的な構成について説明し、第２駆動機構１０Ｂについての重複する説明は省略する。

　第１駆動機構１０Ａは、図２，３に示すように、車体１に取り付けられ、回転駆動力を出力するモータ２と、駆動輪３と、駆動輪３を支持する支持機構４と、回転駆動力を駆動輪３に伝達する伝達機構５とを有している。第１駆動機構１０Ａは、モータ２に連結され、回転駆動力を減速させる減速機６をさらに有していてもよい。モータ２は、駆動源の一例である。

　以下、説明の便宜上、走行車１００の走行方向、即ち、駆動輪３の転動方向を前後方向と称する。前後方向に直交する水平な方向を左右方向又は車幅方向と称する。

　支持機構４は、駆動輪３を回転可能に支持すると共に、水平方向に延びる回転軸Ｍ回りに回転可能に車体１に取り付けられたホルダ４１を有している。支持機構４は、ホルダ４１を回転軸Ｍを中心に回転可能に車体１に対して弾性的に支持するサスペンション４２をさらに有している。

　ホルダ４１は、２枚のプレート４３を含んでいる。プレート４３は、前後方向に延びている。２枚のプレート４３は、間隔を空けて、左右方向に対向している。２枚のプレート４３の間に駆動輪３が配置されている。２枚のプレート４３は、駆動輪３を水平方向に延びる回転軸Ｌ回りに回転可能に支持している。

　ホルダ４１は、前後方向の一端部である固定端部４１ａと、前後方向の他端部である可動端部４１ｂとを有している。固定端部４１ａは、車体１（具体的には、底板１２）から延びる柱１４に回転軸Ｍ回りに回転可能に取り付けられている。柱１４は、底板１２に固定されている。可動端部４１ｂは、サスペンション４２の下端部に回転軸Ｎ回りに回転可能に取り付けられている。回転軸Ｌ、回転軸Ｍ及び回転軸Ｎは、互いに平行となっており、車幅方向に延びている。

　サスペンション４２は、サスペンション４２の長手方向に伸縮するバネ４２ａを有している。サスペンション４２は、車体１に対して、少なくとも回転軸Ｍと平行な回転軸Ｑ回りに回転可能に取り付けられている。この例では、サスペンション４２は、車体１に対して、球面すべり軸受１５を介して取り付けられている。詳しくは、球面すべり軸受１５は、底板１２に取り付けられている。サスペンション４２の上端部は、球面すべり軸受１５に支持されている。サスペンション４２は、長手方向が鉛直方向を向く状態で球面すべり軸受１５に支持されている。サスペンション４２は、球面すべり軸受１５によって任意の方向に回転可能に支持されているので、回転軸Ｑ回りにも回転可能となっている。

　サスペンション４２が長手方向に伸縮すると、ホルダ４１の可動端部４１ｂが、サスペンション４２の下端部に従って移動する。その結果、ホルダ４１は、回転軸Ｍを中心に回転する。ここで、サスペンション４２は、車体１に対して回転軸Ｍと平行な回転軸Ｑ回りに回転可能に取り付けられているので、サスペンション４２は、回転軸Ｍを中心としたホルダ４１の回転に伴って車体１に対して回転軸Ｑを中心に回転する。

　ホルダ４１の回転に伴って、駆動輪３も回転する。駆動輪３の軌跡は、厳密には、回転軸Ｍを中心とする円弧形状である。しかし、サスペンション４２の長手方向が鉛直方向を向き且つサスペンション４２の伸縮は微小なので、駆動輪３の軌跡は、略鉛直方向に延びる略直線状となる。

　サスペンション４２のバネ４２ａが自然状態において、駆動輪３の下端は、従動輪３２の下端よりも下方に位置している。つまり、４つの従動輪３２が路面に接地している状態において、駆動輪３は、サスペンション４２の弾性力によって路面に押し付けられている。

　支持機構４は、底板１２において車幅方向の側縁部に配置されている。底板１２の車幅方向の側縁部には、２つの従動輪３２が走行方向に並んで配置されている。支持機構４は、走行方向において、２つの従動輪３２の間に配置されている。つまり、駆動輪３は、走行方向において２つの従動輪３２の間であって、底板１２の走行方向の略中央に配置されている。

　モータ２は、底板１２において、支持機構４に対して車幅方向の内側に配置されている。モータ２には、減速機６が一体的に取り付けられている。減速機６は、モータ２の出力シャフトに連結されている。減速機６の出力シャフト６１は、車幅方向に延びている。減速機６は、底板１２から延びる取付プレート１６に取り付けられている。つまり、モータ２は、取付プレート１６及び減速機６を介して底板１２の下面に取り付けられている。モータ２及び減速機６は、底板１２の車幅方向の略中央に配置されている。モータ２は、サーボモータである。モータ２は、制御装置９によって制御される。

　伝達機構５は、モータ２に連結された出力プーリ５１と、駆動輪３に連結された入力プーリ５２と、出力プーリ５１と入力プーリ５２とに巻回されたベルト５３とを有している。出力プーリ５１は、車体１に配置されている。すなわち、出力プーリ５１は、車体１に対する位置が変わらない。入力プーリ５２は、ホルダ４１に配置されている。すなわち、入力プーリ５２は、ホルダ４１に対する位置が変わらない。

　出力プーリ５１は、減速機６の出力シャフト６１に設けられている。出力プーリ５１の回転軸Ｐは、出力シャフト６１の回転軸と同軸になっている。すなわち、出力プーリ５１は、モータ２と連動して回転するように、減速機６を介してモータ２に間接的に連結されている。モータ２が動作すると、モータ２の回転駆動力が減速機６によって減速されて出力プーリ５１に伝わる。出力プーリ５１は、回転軸Ｐと平行な複数の歯が外周面に周方向へ配列された歯付きのプーリである。

　入力プーリ５２は、駆動輪３に回転不能に連結されている。入力プーリ５２は、駆動輪３と一体的に回転する。すなわち、入力プーリ５２は、駆動輪３と連動して回転するように、駆動輪３に直接的に連結されている。入力プーリ５２は、駆動輪３の回転軸Ｌと同軸に設けられている。回転軸Ｌは、入力プーリ５２の回転軸でもある。入力プーリ５２は、ホルダ４１の外側であって、ホルダ４１に対して車幅方向内側に配置されている。入力プーリ５２は、出力プーリ５１と走行方向に並んで配置されている。つまり、車幅方向において、出力プーリ５１と入力プーリ５２とは同じ位置に配置されている。入力プーリ５２は、回転軸Ｌと平行な複数の歯が外周面に周方向へ配列された歯付きのプーリである。

　ベルト５３は、出力プーリ５１と入力プーリ５２とに券回された無端ベルトである。ベルト５３は、互いに平行な複数の歯が内周面に周方向へ配列された歯付きのベルトとである。ベルト５３は、出力プーリ５１の回転を入力プーリ５２へ伝達する。この例では、出力プーリ５１の径は、入力プーリ５２の径と略同じである。そのため、出力プーリ５１の回転は、同じ回転速度で入力プーリ５２に伝達される。尚、出力プーリ５１の径は、入力プーリ５２の径と異なっていてもよい。

　第２駆動機構１０Ｂも、第１駆動機構１０Ａと同様に構成されている。ただし、第１駆動機構１０Ａと第２駆動機構１０Ｂとは、底板１２の中心に対して点対称に配置されている。

　具体的には、第１駆動機構１０Ａの支持機構４は、底板１２の左側の側縁部に配置されている一方、第２駆動機構１０Ｂの支持機構４は、底板１２の右側の側縁部に配置されている。第１駆動機構１０Ａの駆動輪３と第２駆動機構１０Ｂの駆動輪３とは、車幅方向位置が異なるが、走行方向位置は略同じである。つまり、第１駆動機構１０Ａの駆動輪３及び第２駆動機構１０Ｂの駆動輪３は、車幅方向、即ち、左右方向に並んで配置されている。第１駆動機構１０Ａでは、駆動輪３に対して走行方向の前方にサスペンション４２が位置し、駆動輪３に対して走行方向の後方にホルダ４１の固定端部４１ａが位置している。一方、第２駆動機構１０Ｂでは、駆動輪３に対して走行方向の後方にサスペンション４２が位置し、駆動輪３に対して走行方向の前方にホルダ４１の固定端部４１ａが位置している。

　その結果、第１駆動機構１０Ａのモータ２は、第１駆動機構１０Ａの駆動輪３及び第２駆動機構１０Ｂの駆動輪３に対して走行方向の一方側（具体的には、後側）に配置され、第２モータ２Ｂは、第１駆動機構１０Ａの駆動輪３及び第２駆動機構１０Ｂの駆動輪３に対して走行方向の他方側（具体的には、前側）に配置されている。

　ここで、モータが第１駆動機構１０Ａの駆動輪３及び第２駆動機構１０Ｂの駆動輪３に対して走行方向の一方側又は他方側に配置されるとは、モータ２と第１駆動機構１０Ａの駆動輪３及び第２駆動機構１０Ｂの駆動輪３とが走行方向に並んでいる、即ち、モータ２と第１駆動機構１０Ａの駆動輪３及び第２駆動機構１０Ｂの駆動輪３との車幅方向の位置が同じであることまでは意味しない。モータ２と第１駆動機構１０Ａの駆動輪３及び第２駆動機構１０Ｂの駆動輪３とが、走行方向に並んでいてもよいし、並んでいなくてもよい。この例では、モータ２と第１駆動機構１０Ａの駆動輪３及び第２駆動機構１０Ｂの駆動輪３とは、走行方向に並んでいない。

　第１駆動機構１０Ａの駆動輪３及び第２駆動機構１０Ｂの駆動輪３は、底板１２において走行方向の略中央に配置されるので、走行方向において、第１駆動機構１０Ａのモータ２及び第２駆動機構１０Ｂのモータ２が２つの駆動輪３の前後に分かれて配置されることによって、車体１の下方のスペースを有効に活用してモータ２及び駆動輪３を配置することができる。さらに、車体１におけるモータ２及び駆動輪３の重量のバランスをとることができる。

　さらに、第１駆動機構１０Ａの駆動輪３及び第２駆動機構１０Ｂの駆動輪３が左右に配置される構成において、第１駆動機構１０Ａの駆動輪３及び第２駆動機構１０Ｂの駆動輪３が独立に駆動される。つまり、第１駆動機構１０Ａのモータ２及び第２駆動機構１０Ｂのモータ２は、独立にそれぞれの駆動輪３を駆動する。そのため、２つの駆動輪３を同じ方向に同じ回転速度で回転させることによって、車体１を走行方向の前又は後に真っすぐ走行させることができる。また、２つの駆動輪３の回転速度を異ならせる、及び／又は、回転の向きを異ならせることによって、車体１を旋回させることができる。

　制御装置９は、ロボットアーム７の動作を制御する。制御装置９は、ロボットアーム７の先端に連結されたエンドエフェクタを外部軸として制御する。制御装置９は、モータ２を外部軸として制御する。制御装置９は、走行車１００を所望の位置へ移動させ、ロボットアーム７に所定の動作及び処理を実行させる。

　制御装置９は、制御部、記憶部及びメモリ等を有している。制御部は、各種の演算処理を行い、制御装置９の全体を制御する。例えば、制御部は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサで形成されている。制御部は、ＭＣＵ（Micro Controller Unit）、ＭＰＵ（Micro Processor Unit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）等で形成されていてもよい。記憶部は、制御部で実行されるプログラム及び各種データを格納している。記憶部は、不揮発性メモリ、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）又はＳＳＤ（Solid State Drive）等で形成される。メモリは、データ等を一時的に格納する。例えば、メモリは、揮発性メモリで形成される。

　このように構成された走行車１００において、駆動輪３は、ホルダ４１及びサスペンション４２によって車体１に対して回転可能（即ち、揺動可能）に保持されている。サスペンション４２の弾性が、路面の凹凸を吸収しつつ、駆動輪３を路面に押し付ける。そのため、駆動輪３は、路面に接地した状態が維持される。

　このとき、モータ２は、車体１に取り付けられている。モータ２の回転駆動力は、ベルト５３を介して駆動輪３に伝達される。モータ２はホルダ４１と共に回転しないので、モータ２に伝わる駆動輪３の振動が低減される。

　それに加えて、ホルダ４１の回転軸Ｍは、出力プーリ５１の回転軸Ｐと同軸に配置されている。ホルダ４１の固定端部４１ａは、出力プーリ５１と分離された状態で、出力プーリ５１と車幅方向、より具体的には、回転軸Ｍの方向に並んでいる。ホルダ４１は、図５に示すように、前述の如く、サスペンション４２の伸縮に伴って、回転軸Ｍを中心に回転（即ち、揺動）する。図５は、サスペンション４２の伸縮に伴って回転する駆動輪３及びホルダ４１等の模式図である。尚、図５では、駆動輪３及びホルダ４１の変位をわかりやすく示すために、ホルダ４１を実際よりは大きく回転させている。このホルダ４１の回転に伴って、駆動輪３及び入力プーリ５２も回転軸Ｍを中心に回転する。回転軸Ｍと回転軸Ｐとが同軸なので、入力プーリ５２が回転軸Ｍを中心に回転しても、入力プーリ５２の回転軸Ｌと回転軸Ｐとの距離は一定である。つまり、出力プーリ５１と入力プーリ５２との軸間距離が変わらない。その結果、出力プーリ５１と入力プーリ５２とに巻回されたベルト５３の張力が一定に維持される。これにより、ベルト５３の張力が低下することなく、モータ２の回転駆動力が駆動輪３に適切に伝達される。

　以上のように、走行車１００は、車体１と、車体１を走行させる駆動機構とを備え、駆動機構は、車体１に取り付けられ、回転駆動力を出力するモータ２（駆動源）と、駆動輪３と、駆動輪３を支持する支持機構４と、回転駆動力を駆動輪３に伝達する伝達機構５とを有し、支持機構４は、駆動輪３を回転可能に支持すると共に、水平方向に延びる回転軸Ｍ回りに弾性的に回転可能に車体１に取り付けられたホルダ４１を有し、伝達機構５は、モータ２に連結され、車体１に配置された出力プーリ５１と、駆動輪３に連結され、ホルダ４１に配置された入力プーリ５２と、出力プーリ５１と入力プーリ５２とに巻回されたベルト５３とを有し、回転軸Ｍは、出力プーリ５１と同軸に配置されている。

　この構成によれば、駆動輪３を支持するホルダ４１は、回転軸Ｍ回りに弾性的に回転可能に車体１に取り付けられている。回転軸Ｍ回りのホルダ４１の弾性的な回転によって、路面の凹凸が吸収されつつ、駆動輪３と路面との接地が維持される。このとき、駆動輪３は、路面の凹凸により振動し得る。しかし、モータ２は、ホルダ４１には取り付けられておらず、車体１に取り付けられているので、モータ２に伝わる、駆動輪３の振動が低減される。モータ２の回転駆動力は、モータ２に連結された出力プーリ５１と駆動輪３に連結された入力プーリ５２とに巻回されたベルト５３を介して、駆動輪３に伝達される。出力プーリ５１は、車体１に配置されているので、ホルダ４１が回転軸Ｍ回りに回転しても、変位しない。一方、入力プーリ５２は、ホルダ４１に配置されているので、回転軸Ｍ回りのホルダ４１の回転に伴って入力プーリ５２も回転軸Ｍを中心に回転する。ここで、回転軸Ｍは出力プーリ５１と同軸に配置されているので、入力プーリ５２は、出力プーリ５１を中心に回転することになる。出力プーリ５１と入力プーリ５２との軸間距離が変わらないので、出力プーリ５１と入力プーリ５２とに巻回されたベルト５３の張力が一定に維持される。その結果、ベルト５３の張力が低下することなく、モータ２の回転駆動力が駆動輪３に適切に伝達される。

　支持機構４は、ホルダ４１を回転軸Ｍを中心に回転可能に車体に対して弾性的に支持するサスペンション４２をさらに有する。

　この構成によれば、ホルダ４１は、サスペンション４２によって回転軸Ｍ回りに弾性的に回転可能となっている。サスペンション４２は、路面の凹凸を吸収しつつ、駆動輪３を路面に接地させる。

　また、サスペンション４２は、車体１に対して、少なくとも回転軸Ｍと平行な軸回りに回転可能に取り付けられている。

　この構成によれば、サスペンション４２が車体１との取り付け部分において回転軸Ｍと平行な軸回りに回転することによって、ホルダ４１は、回転軸Ｍ回りに円滑に回転することができる。

　サスペンション４２は、車体１に対して、球面すべり軸受１５を介して取り付けられている。

　この構成によれば、車体１に対する、回転軸Ｍと平行な軸回りに回転可能なサスペンション４２の取り付けを、容易に実現することができる。

　走行車１００は、車体１に取り付けられ、水平方向に延びる軸回りに回転可能な従動輪３２をさらに備えている。

　この構成によれば、走行車１００は、駆動輪３と従動輪３２とを備える。少なくとも駆動輪３は、ホルダ４１及びサスペンションによって水平方向に延びる回転軸Ｍ回りに弾性的に回転可能に保持される。そのため、路面への駆動輪３及び従動輪３２の接地を安定的に維持することができる。

　走行車１００は、モータ２に連結され、回転駆動力を減速させる減速機６をさらに備え、出力プーリ５１は、減速機６の出力シャフト６１に設けられている。

　この構成によれば、出力プーリ５１は、減速機６を介して、モータ２に対して間接的に連結される。このような構成でも、モータ２の回転駆動力を駆動輪３に適切に伝達することができる。

　駆動機構は、第１駆動機構１０Ａと第２駆動機構１０Ｂとを含み、第１駆動機構１０Ａの駆動輪３と第２駆動機構１０Ｂの駆動輪３とは、独立に駆動される。

　この構成によれば、２つの駆動輪３を同じ方向に同じ回転速度で回転させることによって、車体１を走行方向の前方又は後方に真っすぐ走行させることができる。また、２つの駆動輪３の回転速度を異ならせる、及び／又は、回転の向きを異ならせることによって、車体１を旋回させることができる。

　さらに、第１駆動機構１０Ａの駆動輪３及び第２駆動機構１０Ｂの駆動輪３は、第1駆動機構１０Ａ及び第２駆動機構１０Ｂによる走行方向を前後方向とした場合の左右方向に並んで配置され、第１駆動機構１０Ａのモータ２は、第１駆動機構１０Ａの駆動輪３及び第２駆動機構１０Ｂの駆動輪３に対して走行方向の一方側に配置され、第２駆動機構１０Ｂのモータ２は、第１駆動機構１０Ａの駆動輪３及び第２駆動機構１０Ｂの駆動輪３に対して走行方向の他方側に配置されている。

　この構成によれば、第１駆動機構１０Ａのモータ２と第２駆動機構１０Ｂのモータ２とが、第１駆動機構１０Ａの駆動輪３及び第２駆動機構１０Ｂの駆動輪３に対して走行方向の一方側と他方側とに別れて配置される。これにより、車体１における重量のバランスが取られる。

　走行車１００は、車体１に載置されたロボットアーム７をさらに備える。

　《その他の実施形態》
　以上のように、本出願において開示する技術の例示として、前記実施形態を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、適宜、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施の形態にも適用可能である。また、前記実施形態で説明した各構成要素を組み合わせて、新たな実施の形態とすることも可能である。また、添付図面および詳細な説明に記載された構成要素の中には、課題解決のために必須な構成要素だけでなく、前記技術を例示するために、課題解決のためには必須でない構成要素も含まれ得る。そのため、それらの必須ではない構成要素が添付図面や詳細な説明に記載されていることをもって、直ちに、それらの必須ではない構成要素が必須であるとの認定をするべきではない。

　例えば、走行車１００は、ロボットアーム７を備えていなくてもよい。また、走行車１００は、ＡＧＶに限定されず、車体と駆動機構とを備える限り、任意の構成を採用することができる。

　走行車１００は、少なくとも１つの駆動機構を備えていればよい。例えば、走行車１００は、１つの駆動機構と複数の従動輪とを備えていてもよい。その場合、一部の従動輪が操舵の機能を有していてもよい。

　従動輪３２は、４つに限定されず、３つ以下、又は、５つ以上であってもよい。例えば、従動輪３２の個数は、駆動輪３を含まずに、従動輪３２だけで走行車１００を走行可能に支持できる個数であってもよい。例えば、走行車１００は、三角形の頂点に配置された３つの従動輪３２を有していてもよい。

　ホルダ４１は、水平方向に延びる回転軸回りに弾性的に回転可能に車体１に取り付けられていればよく、サスペンション４２による支持に限定されない。例えば、ホルダ４１は、防振ゴム等の弾性部材を介して車体１に弾性的に保持されていてもよい。

　車体１へのサスペンション４２の取付は、球面すべり軸受１５に限定されない。例えば、ホルダ４１の回転軸Ｍと平行なシャフトが車体１に設けられ、サスペンション４２は、該シャフトに対して回転可能に取り付けられてもよい。あるいは、サスペンション４２がその長手方向だけでなく、その曲げ方向にも弾性を有する場合には、サスペンション４２は、車体１に対して固定的に（即ち、回転不能に）取り付けられていてもよい。この場合、サスペンション４２が弾性的に曲げ変形することによって、ホルダ４１は回転軸Ｍ回りに回転することができる。

　出力プーリ５１は、減速機６ではなく、モータ２に直接設けられていてもよい。入力プーリ５２と駆動輪３との間で、モータ２からの回転駆動力が減速されてもよい。入力プーリ５２の径を出力プーリ５１の径よりも大きくしてもよい。

Claims

　車体と、
　前記車体を走行させる駆動機構とを備え、
　前記駆動機構は、前記車体に取り付けられ、回転駆動力を出力する駆動源と、駆動輪と、前記駆動輪を支持する支持機構と、前記回転駆動力を前記駆動輪に伝達する伝達機構とを有し、
　前記支持機構は、前記駆動輪を回転可能に支持すると共に、水平方向に延びる回転軸回りに弾性的に回転可能に前記車体に取り付けられたホルダを有し、
　前記伝達機構は、前記駆動源に連結され、前記車体に配置された出力プーリと、前記駆動輪に連結され、前記ホルダに配置された入力プーリと、前記出力プーリと前記入力プーリとに巻回されたベルトとを有し、
　前記回転軸は、前記出力プーリと同軸に配置されている走行車。
　請求項１に記載の走行車において、
　前記支持機構は、前記ホルダを前記回転軸を中心に回転可能に前記車体に対して弾性的に支持するサスペンションをさらに有する走行車。
　請求項２に記載の走行車において、
　前記サスペンションは、前記車体に対して、少なくとも前記回転軸と平行な軸回りに回転可能に取り付けられている走行車。
　請求項３に記載の走行車において、
　前記サスペンションは、前記車体に対して、球面すべり軸受を介して取り付けられている走行車。
　請求項１乃至４の何れか１つに記載の走行車において、
　前記車体に取り付けられ、水平方向に延びる軸回りに回転可能な従動輪をさらに備えた走行車。
　請求項１乃至５の何れか１つに記載の走行車において、
　前記駆動源に連結され、前記回転駆動力を減速させる減速機をさらに備え、
　前記出力プーリは、前記減速機の出力シャフトに設けられている走行車。
　請求項１乃至６の何れか１つに記載の走行車において、
　前記駆動機構は、第１駆動機構と第２駆動機構とを含み、
　前記第１駆動機構の前記駆動輪と前記第２駆動機構の前記駆動輪とは、独立に駆動される走行車。
　請求項７に記載の走行車において、
　前記第１駆動機構の前記駆動輪及び前記第２駆動機構の前記駆動輪は、前記第1駆動機構及び前記第２駆動機構による走行方向を前後方向とした場合の左右方向に並んで配置され、
　前記第１駆動機構の前記駆動源は、前記第１駆動機構の前記駆動輪及び前記第２駆動機構の前記駆動輪に対して前記走行方向の一方側に配置され、
　前記第２駆動機構の前記駆動源は、前記第１駆動機構の前記駆動輪及び前記第２駆動機構の前記駆動輪に対して前記走行方向の他方側に配置されている走行車。
　請求項１乃至８の何れか１つに記載の走行車において、
　前記車体に載置されたロボットアームをさらに備える走行車。