JP5396398B2 - 摩擦式駆動装置及びそれを用いた全方向移動体 - Google Patents
摩擦式駆動装置及びそれを用いた全方向移動体 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5396398B2 JP5396398B2 JP2010536683A JP2010536683A JP5396398B2 JP 5396398 B2 JP5396398 B2 JP 5396398B2 JP 2010536683 A JP2010536683 A JP 2010536683A JP 2010536683 A JP2010536683 A JP 2010536683A JP 5396398 B2 JP5396398 B2 JP 5396398B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- free roller
- roller
- outer peripheral
- movable member
- free
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
- B60B19/00—Wheels not otherwise provided for or having characteristics specified in one of the subgroups of this group
- B60B19/12—Roller-type wheels
- B60B19/125—Roller-type wheels with helical projections on radial outer surface translating rotation of wheel into movement along the direction of the wheel axle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
- B60B19/00—Wheels not otherwise provided for or having characteristics specified in one of the subgroups of this group
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
- B60B19/00—Wheels not otherwise provided for or having characteristics specified in one of the subgroups of this group
- B60B19/003—Multidirectional wheels
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
- B60B19/00—Wheels not otherwise provided for or having characteristics specified in one of the subgroups of this group
- B60B19/14—Ball-type wheels
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
- B62K1/00—Unicycles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
- B62K11/00—Motorcycles, engine-assisted cycles or motor scooters with one or two wheels
- B62K11/007—Automatic balancing machines with single main ground engaging wheel or coaxial wheels supporting a rider
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62M—RIDER PROPULSION OF WHEELED VEHICLES OR SLEDGES; POWERED PROPULSION OF SLEDGES OR SINGLE-TRACK CYCLES; TRANSMISSIONS SPECIALLY ADAPTED FOR SUCH VEHICLES
- B62M6/00—Rider propulsion of wheeled vehicles with additional source of power, e.g. combustion engine or electric motor
- B62M6/40—Rider propelled cycles with auxiliary electric motor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
- B60B2200/00—Type of product being used or applied
- B60B2200/40—Articles of daily use
- B60B2200/47—Physical activity equipment, e.g. leisure or sports articles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
- B60B2360/00—Materials; Physical forms thereof
- B60B2360/10—Metallic materials
- B60B2360/102—Steel
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
- B60B2360/00—Materials; Physical forms thereof
- B60B2360/10—Metallic materials
- B60B2360/104—Aluminum
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
- B60B2360/00—Materials; Physical forms thereof
- B60B2360/30—Synthetic materials
- B60B2360/32—Plastic compositions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
- B60B2360/00—Materials; Physical forms thereof
- B60B2360/30—Synthetic materials
- B60B2360/32—Plastic compositions
- B60B2360/324—Comprising polyurethane
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
- B60B2360/00—Materials; Physical forms thereof
- B60B2360/50—Rubbers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
- B60Y2200/00—Type of vehicle
- B60Y2200/40—Special vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Friction Gearing (AREA)
- Motorcycle And Bicycle Frame (AREA)
Description
擦式駆動装置。
全方向移動体。
2 主輪
3R 右側駆動ローラ
3L 左側駆動ローラ
4R、4L 回転部材
7 下部車体
15 溝
17 円柱突起
22 円環部材
25 従動ローラ
51、52 回転部材
63 駆動ローラ
71 外輪部材
72 内輪部材
81 第1のフリーローラ
82 第2のフリーローラ
102 走行用球体
130 第1のクローラ駆動体
133 第1のクローラベルト
139 第1のフリーローラ
140 第2のクローラ駆動体
143 第2のクローラベルト
149 第2のフリーローラ
Claims (9)
- 基体と、
前記基体に、それぞれ移動可能に支持された第1の可動部材及び第2の可動部材と、
前記第1の可動部材に当該第1の可動部材の移動方向に沿って複数個配置され、各々自身の中心軸線周りに回転自在の第1のフリーローラと、
前記第2の可動部材に当該第2の可動部材の移動方向に沿って複数個配置され、各々自身の中心軸線周りに回転自在の第2のフリーローラとを有し、
前記第1の可動部材と前記第2の可動部材の少なくとも一方の移動に伴って前記第1のフリーローラが前記第2のフリーローラの対応するものにおいて、それぞれの回転軸線が互いに平行をなすことなく外周面同士で接触し、前記第2のフリーローラより前記第1のフリーローラへ摩擦によって動力を伝達し、前記第1のフリーローラが駆動対象に接触する摩擦式駆動装置であって、
前記第1のフリーローラの前記外周面を構成する外周部分と、前記第2のフリーローラの前記外周面を構成する外周部分との剛性が互いに異なっている摩擦式駆動装置。 - 前記第1のフリーローラと前記第2のフリーローラのうち、外周部分の剛性が高い側のフリーローラの外周面に凹凸が形成されている請求項1に記載の摩擦式駆動装置。
- 前記第1のフリーローラと前記第2のフリーローラのうち、外周部分の剛性が低い側のフリーローラの外周部分がゴム状弾性体により構成されている請求項1に記載の摩擦式駆動装置。
- 前記第1のフリーローラの回転軸線が、それに対して接触する前記第2のフリーローラの回転軸線に対してねじれの位置関係にある請求項1に記載の摩擦式駆動装置。
- 前記第1の可動部材は、自身の中心軸線周りに周り回転可能な円環部材を含む主輪により構成され、前記第2の可動部材は、自身の中心軸線周りに回転駆動される回転部材により構成され、前記第1のフリーローラは、各々前記円環部材の外周に自転可能に取り付けられ、前記第2のフリーローラは、前記回転部材の中心軸線周りに配置されている請求項1に記載の摩擦式駆動装置。
- 前記第1の可動部材と前記第2の可動部材は、各々一対のローラに巻き掛けられて互いにある角度をなす第1の無限軌道帯と第2の無限軌道帯を含み、前記第1の無限軌道帯に前記第1のフリーローラが、前記第2の無限軌道帯に前記第2のフリーローラが各々配置されている請求項1に記載の摩擦式駆動装置。
- 前記第1の可動部材と前記第2の可動部材は、互いに同軸の回転軸線を有する第1の円環体と第2の円環体を含み、前記第1のフリーローラは、前記第1の円環体の中心軸線周りに配置され、前記第2のフリーローラは、前記第2の円環体の中心軸線周りに配置されている請求項1に記載の摩擦式駆動装置。
- 請求項1から7の何れか一項に記載の摩擦式駆動装置を含み、前記第1のフリーローラが路面或いは床面に接触して走行する全方向移動体。
- 請求項1から7の何れか一項に記載の摩擦式駆動装置を含み、前記第1のフリーローラ
の駆動対象として転動自在の球体を含み、前記球体が路面或いは床面に接触して走行する全方向移動体。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010536683A JP5396398B2 (ja) | 2008-11-04 | 2009-11-02 | 摩擦式駆動装置及びそれを用いた全方向移動体 |
Applications Claiming Priority (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008283474 | 2008-11-04 | ||
JP2008283474 | 2008-11-04 | ||
JP2010536683A JP5396398B2 (ja) | 2008-11-04 | 2009-11-02 | 摩擦式駆動装置及びそれを用いた全方向移動体 |
PCT/JP2009/005832 WO2010052890A1 (ja) | 2008-11-04 | 2009-11-02 | 摩擦式駆動装置及びそれを用いた全方向移動体 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2010052890A1 JPWO2010052890A1 (ja) | 2012-04-05 |
JP5396398B2 true JP5396398B2 (ja) | 2014-01-22 |
Family
ID=42152704
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010536683A Active JP5396398B2 (ja) | 2008-11-04 | 2009-11-02 | 摩擦式駆動装置及びそれを用いた全方向移動体 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8499863B2 (ja) |
JP (1) | JP5396398B2 (ja) |
KR (1) | KR101245797B1 (ja) |
CN (1) | CN102245397B (ja) |
DE (1) | DE112009002676B4 (ja) |
WO (1) | WO2010052890A1 (ja) |
Families Citing this family (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5398446B2 (ja) * | 2009-09-18 | 2014-01-29 | 本田技研工業株式会社 | 駆動装置 |
US9174338B2 (en) * | 2011-06-29 | 2015-11-03 | Alexander G. Ouellet | Robotic movement system |
JP2013129414A (ja) * | 2011-11-26 | 2013-07-04 | Honda Motor Co Ltd | 全方向移動車両 |
JP5813573B2 (ja) | 2012-05-14 | 2015-11-17 | 本田技研工業株式会社 | 倒立振子型車両 |
TWM473321U (zh) * | 2013-08-06 | 2014-03-01 | Generalplus Technology Inc | 自平衡行動載具 |
CN103895770A (zh) * | 2014-04-15 | 2014-07-02 | 上海万硅电子有限公司 | 一种前后左右自平衡电动独轮车 |
DE102015007634A1 (de) | 2015-06-15 | 2016-12-15 | Rainer Röck | Omnidirektional-Rad-System |
JP6417305B2 (ja) * | 2015-09-14 | 2018-11-07 | 本田技研工業株式会社 | 摩擦式走行装置および乗物 |
CN105480014B (zh) * | 2016-02-16 | 2018-09-04 | 河海大学常州校区 | 减振且可越障全向移动轮系装置及工作方法、移动平台 |
JP6951611B2 (ja) * | 2016-07-01 | 2021-10-20 | 公立大学法人公立諏訪東京理科大学 | 全方向移動装置及びその姿勢制御方法 |
CN109955998B (zh) * | 2017-12-25 | 2021-02-23 | 深圳乐行天下科技有限公司 | 空心轮装置及代步工具 |
JP6698116B2 (ja) * | 2018-03-22 | 2020-05-27 | 本田技研工業株式会社 | 移動体 |
CA3043879A1 (en) * | 2019-05-21 | 2020-11-21 | Stephen Sutherland | Shock-tolerant omni wheel |
US11273669B2 (en) | 2019-06-12 | 2022-03-15 | Toyota Motor North America, Inc. | Omni-track systems for wheels |
JP7349959B2 (ja) * | 2020-06-05 | 2023-09-25 | 本田技研工業株式会社 | ドライブディスク |
JP7349960B2 (ja) * | 2020-06-05 | 2023-09-25 | 本田技研工業株式会社 | ドライブディスク |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10129517A (ja) * | 1996-11-06 | 1998-05-19 | Toyota Motor Corp | 駆動装置 |
JP2001354156A (ja) * | 2000-06-14 | 2001-12-25 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 球状駆動輪を用いる全方向移動装置 |
JP2005067334A (ja) * | 2003-08-22 | 2005-03-17 | Hideki Nemoto | 全方向移動用車輪およびこれに使用されるフレキシブルタイヤ |
JP2005344777A (ja) * | 2004-06-01 | 2005-12-15 | Furukawa Electric Co Ltd:The | 球体輪駆動機構及びその走行方法 |
WO2008132779A1 (ja) * | 2007-04-20 | 2008-11-06 | Honda Motor Co., Ltd. | 全方向駆動装置及びそれを用いた全方向移動車 |
WO2008132778A1 (ja) * | 2007-04-20 | 2008-11-06 | Honda Motor Co., Ltd. | 全方向駆動装置及びそれを用いた全方向移動車 |
Family Cites Families (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4076263A (en) * | 1975-04-04 | 1978-02-28 | Rand Robert K | Ball skate |
US20080018167A1 (en) * | 2004-12-20 | 2008-01-24 | Shinichiro Fuji | Omnidirectionally Moving Wheel, Moving Device, Carrying Device, and Massage Device |
US8240407B2 (en) * | 2007-05-16 | 2012-08-14 | Honda Motor Co., Ltd. | Omni-directional vehicle |
CN201092360Y (zh) * | 2007-07-25 | 2008-07-30 | 李海栓 | 独轮车 |
DE112009003512B4 (de) * | 2008-12-05 | 2019-01-03 | Honda Motor Co., Ltd. | Rad und Reibungsantriebsvorrichtung und Allrichtungsfahrzeug, das diese verwendet |
JP5484019B2 (ja) * | 2008-12-10 | 2014-05-07 | 本田技研工業株式会社 | 摩擦駆動式車両 |
JP2010260501A (ja) * | 2009-05-11 | 2010-11-18 | Honda Motor Co Ltd | 摩擦式駆動装置及び全方向移動車 |
US8353378B2 (en) * | 2009-09-18 | 2013-01-15 | Honda Motor Co., Ltd. | Frictional drive device and inverted pendulum type vehicle using the same |
JP5398446B2 (ja) * | 2009-09-18 | 2014-01-29 | 本田技研工業株式会社 | 駆動装置 |
JP5386282B2 (ja) * | 2009-09-18 | 2014-01-15 | 本田技研工業株式会社 | 歩行補助装置 |
JP5401233B2 (ja) * | 2009-09-18 | 2014-01-29 | 本田技研工業株式会社 | 倒立振子型移動体 |
JP5398445B2 (ja) * | 2009-09-18 | 2014-01-29 | 本田技研工業株式会社 | 全方向移動車両 |
JP5292242B2 (ja) * | 2009-09-21 | 2013-09-18 | 本田技研工業株式会社 | 摩擦式駆動装置および倒立振子型移動体 |
JP5352394B2 (ja) * | 2009-09-22 | 2013-11-27 | 本田技研工業株式会社 | 摩擦式駆動装置および摩擦式駆動装置を有する倒立振子型移動体 |
JP2011068222A (ja) * | 2009-09-24 | 2011-04-07 | Honda Motor Co Ltd | 倒立振子型車両の制御装置 |
JP5358374B2 (ja) * | 2009-09-24 | 2013-12-04 | 本田技研工業株式会社 | 車両 |
US8424621B2 (en) * | 2010-07-23 | 2013-04-23 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Omni traction wheel system and methods of operating the same |
US8408339B2 (en) * | 2010-10-12 | 2013-04-02 | Honda Motor Co., Ltd. | Frictional drive device and inverted pendulum type vehicle using the same |
-
2009
- 2009-11-02 DE DE112009002676.1T patent/DE112009002676B4/de active Active
- 2009-11-02 US US13/127,347 patent/US8499863B2/en active Active
- 2009-11-02 JP JP2010536683A patent/JP5396398B2/ja active Active
- 2009-11-02 CN CN2009801502623A patent/CN102245397B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2009-11-02 WO PCT/JP2009/005832 patent/WO2010052890A1/ja active Application Filing
- 2009-11-02 KR KR1020117012063A patent/KR101245797B1/ko not_active IP Right Cessation
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10129517A (ja) * | 1996-11-06 | 1998-05-19 | Toyota Motor Corp | 駆動装置 |
JP2001354156A (ja) * | 2000-06-14 | 2001-12-25 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 球状駆動輪を用いる全方向移動装置 |
JP2005067334A (ja) * | 2003-08-22 | 2005-03-17 | Hideki Nemoto | 全方向移動用車輪およびこれに使用されるフレキシブルタイヤ |
JP2005344777A (ja) * | 2004-06-01 | 2005-12-15 | Furukawa Electric Co Ltd:The | 球体輪駆動機構及びその走行方法 |
WO2008132779A1 (ja) * | 2007-04-20 | 2008-11-06 | Honda Motor Co., Ltd. | 全方向駆動装置及びそれを用いた全方向移動車 |
WO2008132778A1 (ja) * | 2007-04-20 | 2008-11-06 | Honda Motor Co., Ltd. | 全方向駆動装置及びそれを用いた全方向移動車 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20110260523A1 (en) | 2011-10-27 |
CN102245397B (zh) | 2013-12-11 |
DE112009002676B4 (de) | 2014-08-07 |
WO2010052890A1 (ja) | 2010-05-14 |
CN102245397A (zh) | 2011-11-16 |
DE112009002676T5 (de) | 2013-05-16 |
JPWO2010052890A1 (ja) | 2012-04-05 |
KR101245797B1 (ko) | 2013-03-20 |
KR20110089310A (ko) | 2011-08-05 |
US8499863B2 (en) | 2013-08-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5396398B2 (ja) | 摩擦式駆動装置及びそれを用いた全方向移動体 | |
JP5443387B2 (ja) | 車輪及びそれを用いた摩擦式駆動装置及び全方向移動体 | |
JP5358432B2 (ja) | 全方向駆動装置及びそれを用いた全方向移動車 | |
JP5292283B2 (ja) | 全方向駆動装置及びそれを用いた全方向移動車 | |
JP5292286B2 (ja) | 全方向に移動可能な乗り物 | |
JP6424131B2 (ja) | 摩擦式走行装置 | |
JP5506231B2 (ja) | 車輪及びそれを用いた摩擦式駆動装置及び全方向移動車 | |
JP5687174B2 (ja) | 全方向移動装置用の走行車輪、摩擦式駆動装置および全方向移動装置 | |
JP5426682B2 (ja) | 摩擦式駆動装置および倒立振子型移動体 | |
US10179627B2 (en) | Frictional propulsion device and vehicle using same | |
JP2011063252A (ja) | 摩擦式駆動装置および倒立振子型移動体 | |
US9573416B1 (en) | Wheel assembly with multi-sphere omniwheels and omnidirectional devices including the wheel assembly | |
JP6417305B2 (ja) | 摩擦式走行装置および乗物 | |
JP2003063462A (ja) | 走行体 | |
JP2005047312A (ja) | 全方向移動車 | |
JP6511324B2 (ja) | 摩擦式走行装置および全方向移動装置 | |
JP4427956B2 (ja) | 移動装置 | |
WO2022225059A1 (ja) | 走行車 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20121003 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20131001 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20131021 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5396398 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |