JP5358432B2 - 全方向駆動装置及びそれを用いた全方向移動車 - Google Patents
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Description
左右の回転部材4R、4Lを、電動モータ5R、5Lによって、同一速度で、同一方向に回転させると、回転部材4R、4Lに設けられたフリーローラ3R、3Lを介して、主輪2に、その回転力が摩擦により伝達される。ここで、各フリーローラ3R、3Lの中心軸線Dは、上述の通り傾いており、しかも主輪2を挟んで対称形に配置されているので、両回転部材4R、4Lが、同一速度で、同一方向に回転すると、各フリーローラ3R、3Lと主輪2との接触部における摩擦力は、専ら主輪2の円周(接線)方向、つまり、中心軸線B周り方向に作用する。これにより、主輪2の中心軸線B周りの駆動力が主輪2の接地面に作用する。
2 主輪
3R、3L フリーローラ
4R、4L 回転部材
5R、5L 電動モータ
7 基体
8 圧縮コイルばね
12 走行用球体
13 全方向移動車
22 円環軸体
25 スリーブ
Claims (15)
- 基体と、
前記基体に、或る回転軸線周りに互いに同軸的に回転可能に保持される第1の駆動力伝達体及び第2の駆動力伝達体と、
前記第1及び第2の駆動力伝達体をそれぞれ回転駆動する第1及び第2の駆動ユニットと、
前記第1の駆動力伝達体の回転中心との同心円に沿って配置され、かつ前記第1の駆動力伝達体の回転軸線に対してねじれの関係をなす回転軸線周りに回転自在に前記第1の駆動力伝達体に軸支された複数の第1のフリーローラと、
前記第2の駆動力伝達体の回転中心との同心円に沿って配置され、かつ前記第2の駆動力伝達体の回転軸線に対してねじれの関係をなす回転軸線周りに回転自在に前記第2の複数の第2のフリーローラと、
断面中心線周りの回転が可能な円環状に構成され、かつ前記第1のフリーローラ及び前記第2のフリーローラにより接触される主輪とを有し、
各フリーローラの横力が前記主輪に伝達され、前記主輪の周方向に沿う周方向運動及び前記断面中心線周りの回転運動を引起すようにしたことを特徴とする全方向駆動装置。 - 前記主輪が、前記両駆動力伝達体に対して同軸をなすことを特徴とする請求項1に記載の全方向駆動装置。
- 前記無端筒状体がエラストマ材料からなることを特徴とする請求項2に記載の全方向駆動装置。
- 前記主輪は、環状部材と、前記環状部材に回転自在に外装された互いに別体をなす複数のスリーブとを有することを特徴とする請求項1に記載の全方向駆動装置。
- 前記主輪に対して、常に少なくとも1つの前記第1のフリーローラ及び少なくとも1つの前記第2のフリーローラが転動接触することを特徴とする請求項4に記載の全方向駆動装置。
- 前記第1のフリーローラ及び前記第2のフリーローラの数が、それぞれ、前記主輪のスリーブの数よりも多いことを特徴とする請求項4に記載の全方向駆動装置。
- 前記第1のフリーローラ及び前記第2のフリーローラが、前記主輪の内周部に対して斜め方向から接触することを特徴とする請求項1に記載の全方向駆動装置。
- 前記第1及び第2の駆動力伝達体を、前記主輪に向けて付勢するための弾性的装置を有することを特徴とする請求項1に記載の全方向駆動装置。
- 前記主輪が、
前記主輪が路面或いは床面に接触することを特徴とする請求項1に記載の全方向駆動装置。 - 前記主輪が、路面或いは床面に係合する球体に対して接触することを特徴とする請求項1に記載の全方向駆動装置。
- 前記基体が、移送対象の荷重を受け持つ荷重受け持ち部を有することを特徴とする請求項1に記載の全方向駆動装置。
- 前記基体に、互いに同軸的に回転可能に保持される第3の駆動力伝達体及び第4の駆動力伝達体と、
前記第3及び第4の駆動力伝達体をそれぞれ駆動する前記第3及び第4の駆動ユニットと、
前記第3の駆動力伝達体の回転中心との同心円に沿って配置され、かつ前記第3の駆動力伝達体の回転軸線に対してねじれの関係をなす回転軸線周りに回転自在に前記第3の駆動力伝達体に軸支された複数の第3のフリーローラと、
前記第4の駆動力伝達体の回転中心との同心円に沿って配置され、かつ前記第4の駆動力伝達体の回転軸線に対してねじれの関係をなす回転軸線周りに回転自在に前記第4の軸支された複数の第4のフリーローラとを有し、
前記主輪が更に前記第3のフリーローラ及び前記第4のフリーローラに接触し、各フリーローラの横力が前記主輪に伝達され、前記主輪の周方向に沿う周方向運動及び前記無端筒状体の環状中心線周りの回転運動を引起すようにしたことを特徴とする請求項1に記載の全方向駆動装置。 - 全方向移動車であって、
請求項1に記載の全方向駆動装置を備え、移送対象の荷重を受け持つ荷重受け持ち部を前記基体に設けたことを特徴とする全方向移動車。 - 前記主輪が、路面或いは床面に接触することを特徴とする請求項13に記載の全方向移動車。
- 前記主輪が、路面或いは床面に接触する球体に係合することを特徴とする請求項13に記載の全方向移動車。
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