JP5352394B2 - 摩擦式駆動装置および摩擦式駆動装置を有する倒立振子型移動体 - Google Patents
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Description
図1に示されているように、倒立振子型移動体(以下、移動体という)1は、コラム状のフレーム10を有する。フレーム10の下部には、後述する円環状部材24L、24Rと円筒状部材26L、26Rとによって、走行ユニット(摩擦式駆動装置)40と、左右のステップ14L、14Rとが取り付けられている。フレーム10の上部前側にはサドルアーム16によってサドル18が取り付けられている。
図1および図2に示されているように、フレーム10は、その下部に、左右方向に間隔をおいて互いに対向する左側壁片部12Lと右側壁片部12Rとを有する。左側壁片部12L、右側壁片部12Rには、各々、下部取付基部をなす円環状部材24L、24Rと、円筒状部材26L、26Rが固定装着されている。円環状部材24L、24Rにはステップ14L、14Rが固定されている。
第1実施形態に係る移動体1では、主輪84が左右のドライブディスク48L、48R間に挟持された構成となっているため、移動体1の起立状態では、主輪84の下側に位置するドリブンローラ92が接地し、接地したドリブンローラ92に左右のドライブディスク48L、48Rが支持された状態となる。そのため、図3に模式的に示されているように、左右のドライブディスク48L、48Rの中心軸線Aは、環状体86の輪中心Bからよりも下方に偏倚する。この状態では、左右のドライブディスク48L、48Rと主輪84との距離は、左右のドライブディスク48L、48Rの下方において短く、上方において長くなる。
第2実施形態に係る移動体2において、第1実施形態に係る移動体1と同様の構成は、同一の符号を付して説明を省略する。図4に示されているように、第2実施形態に係る移動体2は、第1実施形態に係る主輪84よりも大径の主輪110を有し、主輪110を左右のドライブディスク48L、48Rの上部に位置する各ドライブローラ56L,56Rに押さえつけるためのガイドローラ(押圧部材)120を有する点で第1実施形態と異なる。
移動体2を起立状態にする、すなわち主輪110を接地させると、図5に示されているように、主輪110はガイドローラ120と床面Gとの間で圧縮されて環状体111が弾性変形し、前後方向に延びた扁平状の長円形状を呈する。この状態では、環状体111の下部は、床面Gと概ね平行に延在するため、同時に床面Gに接地するドリブンローラ92の数が増加する。これにより、床面Gに接地するドリブンローラ92の交代が円滑になり、主輪110の回転に伴う振動が低減される。また、路面に接地する複数のドリブンローラ92が、互い概ね平行となって、ドリブンローラ92間の隙間が縮小されるため、異物等の挟み込みが低減される。
Claims (5)
- 互いに対向するとともに同軸の回転軸線を有する左右一対の円盤状のドライブディスクと、
前記ドライブディスクのそれぞれに設けられ、前記ドライブディスクを回転させる左右一対のアクチュエータと、
前記ドライブディスクの回転軸線に対して平行でも直交でもない回転面に沿って回転自在に前記ドライブディスクの外周部に支持されたドライブローラと、
前記ドライブディスクの軸線方向において左右の前記ドライブディスクの間に配置された環状体と、
前記環状体の環方向に複数個配置され、それぞれの配置位置において前記環状体の接線方向の軸線回りに回転可能に前記環状体に支持されたドリブンローラと、
前記ドライブディスクと前記ドライブローラとの間に設けられ、前記ドライブローラを前記ドリブンローラ側に付勢する付勢部材と
を有することを特徴とする摩擦式駆動装置。 - 前記ドライブディスクの外周部に所定の角度間隔をおいて形成された複数の有底孔と、
前記有底孔のそれぞれに出没自在に嵌入されるとともに、前記ドライブローラを回転自在に支持するローラブラケットとを有し、
前記付勢部材は、前記有底孔内に配置されて前記ローラブラケットを前記有底孔より突出させる方向に付勢することによって、前記ドライブローラを前記ドリブンローラ側に付勢することを特徴とする、請求項1に記載の摩擦式駆動装置。 - 前記環状体は可撓性を有し、
前記ドリブンローラに当接することによって前記環状体を変形させる押圧部材を備えることを特徴とする、請求項1または請求項2に記載の摩擦式駆動装置。 - 請求項1〜請求項3のいずれか1つの項に記載の摩擦式駆動装置を備え、
前記ドリブンローラが床面と接触することによって前後方向および左右方向を含む全方向に走行可能なことを特徴とする倒立振子型移動体。 - 前記環状体は可撓性を有し、
前記ドリブンローラに当接することによって前記環状体を変形させる押圧部材を備え、
前記押圧部材と前記床面との間で前記環状体が変形させられることによって、同時に複数の前記ドリブンローラが前記床面に接触することを特徴とする、請求項4に記載の倒立振子型移動体。
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