JP5292241B2 - 摩擦式駆動装置及びそれを用いた倒立振子型移動体 - Google Patents
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Description
立振子型移動体。
12L、12R ステップ
14 ハンドルバー
42L、42R マウント部材
52L、52R ドライブディスク組立体
58L、58R ローラ軸
60L、60R ドライブローラ
61L、61R 円盤部材
63L、63R 円盤部材
64L、64R 電動モータ
72L、72R 波動歯車装置
84 主輪
86 環状体
92 ドリブンローラ
Claims (2)
- 環状体と前記環状体の環方向に複数個配置され各々自身の配置位置に於ける前記環状体の接線方向の軸線周りに回転可能なドリブンローラとを含む主輪と、前記主輪の軸線方向の左右両側に各々自身の中心軸線周りに回転可能に配置された左右のドライブディスクと、前記左右のドライブディスクの各々に当該ドライブディスクの中心軸線に対してねじれの関係をなす軸線周りに回転可能に配置され、外周面をもって前記ドリブンローラの外周面に接触する複数個のドライブローラとを有する摩擦式駆動装置であって、
前記ドライブローラは一つのローラ軸に各々回転可能に取り付けられた複数個の円盤部材の集合体により構成されており、前記円盤部材は、前記ローラ軸の軸線方向の端部にあるものより中央部に向かうに従って外径が小さい摩擦式駆動装置。
- 走行ユニットとして、請求項1に記載の摩擦式駆動装置を含む倒立振子型移動体。
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JP2009218228A JP5292241B2 (ja) | 2009-09-21 | 2009-09-21 | 摩擦式駆動装置及びそれを用いた倒立振子型移動体 |
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