JP7345421B2 - 回転駆動装置 - Google Patents

Description

本発明は、回転駆動装置に関する。

従来の摩擦式駆動装置は、倒立振子型移動体に走行ユニットとして含まれる（例えば、特許文献１）。倒立振子型移動体は、互いに連結された下部フレームと上部フレームとを有する。摩擦式駆動装置は、倒立振子型移動体の下部フレームによって支持されている。下部フレームは左右方向に間隔をおいて互いに対向する左側壁部と右側壁部とを有する。

摩擦式駆動装置は、円筒状の左右のマウント部材を有する。摩擦式駆動装置は下部フレームの左側壁部と右側壁部との間に配置されている。左右のマウント部材は、各々、取付ボルトによって左側壁部と右側壁部の内側に固定装着されている。すなわち、左右のマウント部材は、中心軸線をもって互いに同心に下部フレームに固定されている。

左右のマウント部材は、各々、マウント部材の円筒部の外周に、左右の円環状のドライブディスクをクロスローラ軸受によって回転自在に支持している。左右のドライブディスクは、各々、ドライブディスクの円筒部より大きい径の外側円環部を有している。外側円環部には、ローラ軸によって左右のドライブローラが各々回転可能に取り付けられている。

左右のドライブディスクの円筒部の内側には左右の電動モータが配置されている。左右の電動モータの出力回転は、左右の遊星歯車装置によって減速され、左右のドライブディスクに個別に伝達される。左右の遊星歯車装置は、サンギアを入力部材として左右の電動モータのロータ軸に固定され、リングギアを出力部材として左右のドライブディスクに固定され、ピニオンキャリアを反力部材としてマウント部材に固定され、減速装置をなしている。左右の電動モータは、ステータコイル等を内蔵したアウタハウジングをボルトによって左右のマウント部材に固定されている。

特開２０１１－６３２０９号公報

しかしながら、従来の摩擦式駆動装置は、左右のマウント部材を用いて、それぞれ、倒立振子型移動体の下部フレームの左側壁部と右側壁部とに固定装着されている。従って、左右のマウント部材を配置するスペースを要する上に、マウント部材の円筒部の内周面と電動モータのアウタハウジングとの間に余分なスペースが生じることがある。加えて、ドライブディスクの円筒部の内側に収まらないサイズの電動モータを搭載する場合、さらに大きなサイズのマウント部材を要するため、左側壁部への取付位置と右側壁部への取付位置との間隔、すなわち、左のマウント部材の左側端と右のマウント部材の右側端との間隔がさらに広がる可能性がある。その結果、倒立振子型移動体の下部フレームに摩擦式駆動装置を取り付けるために余分なスペースを要する可能性がある。

本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、移動体本体に取り付けるための必要なスペースを低減できる回転駆動装置を提供することにある。

本発明の例示的な回転駆動装置は、移動体に備えられる。回転駆動装置は、主輪と、一対の駆動部とを有する。主輪は、回転軸線の周りに回転可能である。一対の駆動部は、前記回転軸線に沿った軸方向において互いに対向し、各々が前記主輪を駆動する。前記主輪は、前記回転軸線に対する周方向に沿って配置される複数の被駆動ローラを有する。前記一対の駆動部のうちの一方である第１駆動部は、第１モータと、第１モータケースと、第１駆動力伝達部材と、複数の第１駆動ローラとを有する。第１モータケースは、前記第１モータを収容する。第１駆動力伝達部材は、前記回転軸線の周りに回転する。複数の第１駆動ローラは、前記周方向に沿って前記第１駆動力伝達部材に配置され、前記軸方向の一方側から前記複数の被駆動ローラの少なくとも一部と接触する。前記第１駆動力伝達部材は、回転して前記複数の第１駆動ローラを介して前記主輪に前記第１モータの駆動力を伝達する。前記第１モータケースのうちの少なくとも一部は、前記軸方向において前記複数の第１駆動ローラのうちの少なくとも一部と対向する。前記第１モータケースのうちの前記少なくとも一部は、前記移動体の移動体本体に取り付け可能である。

例示的な本発明によれば、移動体本体に取り付けるための必要なスペースを低減できる回転駆動装置を提供できる。

図１は、本発明の実施形態に係る搬送車を示す斜視図である。 図２は、本実施形態に係る搬送車を示す側面図である。 図３は、本実施形態に係る搬送車を示す底面図である。 図４は、本実施形態に係る搬送車の回転駆動装置を示す斜視図である。 図５は、本実施形態に係る回転駆動装置の駆動部を示す斜視図である。 図６Ａは、本実施形態に係る駆動力伝達装置の駆動ローラを示す斜視図である。 図６Ｂは、本実施形態に係る駆動力伝達装置の駆動ローラを示す上面図である。 図７Ａは、本実施形態に係る回転駆動装置と搬送車の車体の一部とを示す斜視図である。 図７Ｂは、本実施形態に係る回転駆動装置と搬送車の車体の一部とを示す斜視図である。 図８Ａは、本実施形態に係る回転駆動装置のモータケースを示す斜視図である。 図８Ｂは、本実施形態に係る回転駆動装置のモータケースを示す断面図である。 図９は、本実施形態に係る回転駆動装置のモータ部とフロントブラケットとを示す分解斜視図である。 図１０は、図４のＸ－Ｘ線に沿った断面図である。 図１１は、図４のＸＩ－ＸＩ線に沿った断面図である。 図１２は、本実施形態の変形例に係る回転駆動装置を示す側面図である。 図１３は、図１２のＸＩＩＩ－ＸＩＩＩ線に沿った断面図である。 図１４は、本実施形態の変形例に係る回転駆動装置を示す断面図である。

以下、本発明の例示的な実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、図中、同一または相当部分については同一の参照符号を付して説明を繰り返さない。また、図中、理解の容易のため、三次元直交座標系のＸ軸、Ｙ軸、及びＺ軸を適宜記載している。

本明細書では、回転駆動装置の回転軸線ＡＸ（例えば図３）に対して平行な方向を「軸方向ＡＤ」と記載する。すなわち、回転軸線に沿った方向を「軸方向ＡＤ」と記載する。また、回転軸線ＡＸに対して直交する方向を「径方向ＲＤ」と記載する。「径方向ＲＤ」は、「回転軸線に対する径方向」の一例に相当する。また、回転軸線ＡＸを中心とする円弧に沿う方向を「周方向ＣＤ」と記載する。「周方向ＣＤ」は、「回転軸線の周りの周方向」の一例に相当する。なお、「平行な方向」は略平行な方向を含み、「直交する方向」は略直交する方向を含む。また、「左右」は、径方向ＲＤから対象物を見たときの左右を示す。

図１～図１４を参照して、本発明の実施形態に係る搬送車１、回転駆動装置ＤＶ、第１駆動力伝達装置１１Ａ、第２駆動力伝達装置１１Ｂ、第１駆動力伝達部材１１０Ａ、及び、第２駆動力伝達部材１１０Ｂを説明する。まず、図１～図３を参照して、搬送車１を説明する。

図１は、搬送車１を示す斜視図である。図２は、搬送車１を示す側面図である。図３は、搬送車１を示す底面図である。図３では、床面又は地面の側から搬送車１を見ている。

図１及び図２に示す搬送車１は、床面又は地面を走行する。本実施形態では、搬送車１は無人搬送車（ＡＧＶ：Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）である。搬送車１は「移動体」の一例である。

図１に示すように、搬送車１は、車体３を有する。換言すれば、車体３は搬送車１に備えられる。図１及び図２の例では、車体３は、略直方体形状を有する。ただし、車体３の形状は特に限定されない。車体３は、「移動体本体」の一例である。

図２及び図３に示すように、搬送車１は、複数の回転駆動装置ＤＶと、複数の車輪７とをさらに有する。本実施形態では、搬送車１は、一対の回転駆動装置ＤＶと、４個の車輪７とを有する。４個の車輪７は、それぞれ、車体３の底部３ａの４隅に配置される。各車輪７は、車体３の移動にともなって回転する。一対の回転駆動装置ＤＶは、互いに独立して回転して、車体３を移動させる。一対の回転駆動装置ＤＶのうち、一方の回転駆動装置ＤＶの回転軸線ＡＸと他方の回転駆動装置ＤＶの回転軸線ＡＸとが一直線上に位置するように、一対の回転駆動装置ＤＶは、車体３の底部３ａに配置される。

一対の回転駆動装置ＤＶの構成は同じである。従って、以下では、一対の回転駆動装置ＤＶのうちの一方の回転駆動装置ＤＶを説明する。

図３に示すように、回転駆動装置ＤＶは、主輪５と、一対の駆動部ＤＰとを有する。一対の駆動部ＤＰは、回転軸線ＡＸに沿った軸方向ＡＤにおいて互いに対向し、各々が主輪５を駆動する。一対の駆動部ＤＰの一方は、第１駆動部ＤＡである。一対の駆動部ＤＰの他方は、第２駆動部ＤＢである。換言すれば、回転駆動装置ＤＶは、主輪５と、第１駆動部ＤＡと、第２駆動部ＤＢとを有する。主輪５は、回転軸線ＡＸの周りに回転可能である。具体的には、第１駆動部ＤＡ及び第２駆動部ＤＢは主輪５を駆動する。その結果、主輪５は、回転軸線ＡＸの周りに回転する。よって、回転軸線ＡＸは主輪５の回転軸線でもある。第１駆動部ＤＡは、軸方向ＡＤにおける主輪５の一方側から主輪５に接触して、主輪５を駆動する。第２駆動部ＤＢは、軸方向ＡＤにおける主輪５の他方側から主輪５に接触して、主輪５を駆動する。

第１駆動部ＤＡは、第１駆動力伝達装置１１Ａと、第１モータ１７Ａと、第１モータケース１８Ａとを有する。第１モータ１７Ａは第１回転軸１７１Ａを有する。第１モータケース１８Ａは、第１モータ１７Ａを収容する。第１モータケース１８Ａのうちの少なくとも一部８０Ａは、車体３に取り付け可能である。第１回転軸１７１Ａは、「第１モータの出力軸」の一例である。

第２駆動部ＤＢは、第２駆動力伝達装置１１Ｂと、第２モータ１７Ｂと、第２モータケース１８Ｂとを有する。第２モータ１７Ｂは第２回転軸１７１Ｂを有する。第２モータケース１８Ｂは、第２モータ１７Ｂを収容する。第２モータケース１８Ｂのうちの少なくとも一部８０Ｂは、車体３に取り付け可能である。第２回転軸１７１Ｂは、「第２モータの出力軸」の一例である。第２モータ１７Ｂ及び第２モータケース１８Ｂの構成は、それぞれ、第１駆動部ＤＡの第１モータ１７Ａ及び第１モータケース１８Ａの構成と同様であり、説明を省略する。また、第２駆動力伝達装置１１Ｂは、第１駆動部ＤＡの第１駆動力伝達装置１１Ａを左右反転した構造を有しており、適宜説明を省略する。また、以下、「第１駆動力伝達装置１１Ａ」、及び「第２駆動力伝達装置１１Ｂ」を総称して、単に「駆動力伝達装置１１」と記載することがある。また、以下、「第１モータ１７Ａ」、及び「第２モータ１７Ｂ」を総称して、単に「モータ１７」と記載することがある。また、以下、「第１回転軸１７１Ａ」、及び「第２回転軸１７１Ｂ」を総称して、単に「回転軸１７１」と記載することがある。また、以下、「第１モータケース１８Ａ」、及び「第２モータケース１８Ｂ」を総称して、単に「モータケース１８」と記載することがある。また、以下、「第１モータケース１８Ａのうちの少なくとも一部８０Ａ」、及び「第２モータケース１８Ｂのうちの少なくとも一部８０Ｂ」を総称して、単に「モータケース１８のうちの少なくとも一部８０」と記載することがある。また、以下、「モータケース１８のうちの少なくとも一部８０」、「第１モータケース１８Ａのうちの少なくとも一部８０Ａ」、及び「第２モータケース１８Ｂのうちの少なくとも一部８０Ｂ」を、それぞれ、「特定の一部８０」、「特定の一部８０Ａ」、及び「特定の一部８０Ｂ」と便宜上記載することがある。

次に、図４を参照して、回転駆動装置ＤＶを説明する。図４は、回転駆動装置ＤＶを示す斜視図である。図４に示すように、回転駆動装置ＤＶにおいて、第１駆動部ＤＡの第１駆動力伝達装置１１Ａは、略円盤形状を有している。第１駆動力伝達装置１１Ａは、軸方向ＡＤにおける主輪５の一方側に配置される。第１駆動力伝達装置１１Ａは、回転可能に支持されている。第１駆動力伝達装置１１Ａは、第１モータ１７Ａによって駆動されて、回転軸線ＡＸの周りに回転する。従って、回転軸線ＡＸは第１駆動力伝達装置１１Ａの回転軸線でもある。そして、第１駆動力伝達装置１１Ａは、軸方向ＡＤにおける主輪５の一方側から主輪５に接触して、主輪５を駆動する。

第１駆動力伝達装置１１Ａが、回転軸線ＡＸの周りに回転する。その結果、第１駆動力伝達装置１１Ａは、回転力に基づく駆動力を主輪５に伝達する。つまり、第１駆動力伝達装置１１Ａは、第１モータ１７Ａの駆動力を主輪５に伝達する。

なお、第２駆動部ＤＢの第２駆動力伝達装置１１Ｂは、略円盤形状を有している。第２駆動力伝達装置１１Ｂは、軸方向ＡＤにおける主輪５の他方側に配置される。第２駆動力伝達装置１１Ｂは、主軸９に回転可能に支持されている。第２駆動力伝達装置１１Ｂは、第２モータ１７Ｂによって駆動されて、回転軸線ＡＸの周りに回転する。従って、回転軸線ＡＸは第２駆動力伝達装置１１Ｂの回転軸線でもある。そして、第２駆動力伝達装置１１Ｂは、軸方向ＡＤにおける主輪５の他方側から主輪５に接触して、主輪５を駆動する。

第１駆動力伝達装置１１Ａと第２駆動力伝達装置１１Ｂとは、主輪５を軸方向ＡＤから挟んでいる。また、第１駆動力伝達装置１１Ａと第２駆動力伝達装置１１Ｂとは、主輪５を挟んで左右対称に配置される。さらに、第１駆動力伝達装置１１Ａと第２駆動力伝達装置１１Ｂとは、主輪５を回転軸線ＡＸの周りに回転可能に支持している。

主輪５は、複数の被駆動ローラ５１と、芯体５３とを有する。芯体５３は、回転軸線ＡＸの周りに周方向ＣＤに沿って延びる。芯体５３は略円環形状を有する。複数の被駆動ローラ５１の各々は略円筒形状を有する。複数の被駆動ローラ５１は、芯体５３に回転自在に支持される。具体的には、複数の被駆動ローラ５１の各々は、自身の位置における芯体５３の接線方向に沿った軸線の周りに回転自在である。以下、被駆動ローラ５１が、自身の位置における芯体５３の接線方向に沿った軸線の周りに回転することを「自転」と記載する場合がある。複数の被駆動ローラ５１は、回転軸線ＡＸに対する周方向ＣＤに沿って配置される。詳細には、複数の被駆動ローラ５１は、芯体５３に、周方向ＣＤに沿って間隔をあけて配置される。

主輪５が回転軸線ＡＸの周りに回転すると、複数の被駆動ローラ５１の各々が、周方向ＣＤに沿って回転移動される。以下、被駆動ローラ５１が周方向ＣＤに沿って回転移動されるときの被駆動ローラ５１の周方向ＣＤにおける位置を「回転移動位置」と記載する場合がある。複数の被駆動ローラ５１の各々は、被駆動ローラ５１の回転移動位置に応じて、床面又は地面と接触する。以下、被駆動ローラ５１が床面又は地面と接触することを「接地」と記載する場合がある。被駆動ローラ５１のローラ本体は、例えば、ゴム製である。

次に、図４及び図５を参照して、第１駆動力伝達装置１１Ａの詳細を説明する。図４に示すように、第１駆動部ＤＡは、第１駆動力伝達部材１１０Ａを有する。第２駆動部ＤＢは、第２駆動力伝達部材１１０Ｂを有する。より具体的には、本実施形態では、第１駆動部ＤＡは第１駆動力伝達装置１１Ａを有し、第１駆動力伝達装置１１Ａは第１駆動力伝達部材１１０Ａを有する。同様に、本実施形態では、第２駆動部ＤＢは第２駆動力伝達装置１１Ｂを有し、第２駆動力伝達装置１１Ｂは第２駆動力伝達部材１１０Ｂを有する。以下、「第１駆動力伝達部材１１０Ａ」、及び「第２駆動力伝達部材１１０Ｂ」を総称して、単に「駆動力伝達部材１１０」と記載することがある。駆動力伝達部材１１０は略円盤形状を有する。駆動力伝達部材１１０は、例えば、金属及び硬質プラスチックのような高剛性材料により構成される。

駆動力伝達部材１１０は、回転軸線ＡＸの周りに回転可能である。詳しくは、モータ１７の回転軸１７１が回転すると、駆動力伝達部材１１０が、回転軸線ＡＸの周りに回転する。従って、回転軸線ＡＸは、駆動力伝達部材１１０の回転軸線でもある。

図５は、主輪５及び第２駆動部ＤＢを示す斜視図である。図５では、図４の第１駆動部ＤＡの配置される側から、主輪５及び第２駆動部ＤＢを見ている。また、図５では、理解を容易にするために、第１駆動部ＤＡの図示を省略している。さらに、図５では、図面を見易くするために、主輪５を二点鎖線で示している。

図４及び図５に示すように、第１駆動部ＤＡは、複数の第１駆動ローラ１２０Ａを有する。第２駆動部ＤＢは、複数の第２駆動ローラ１２０Ｂを有する。より具体的には、本実施形態では、第１駆動部ＤＡは第１駆動力伝達装置１１Ａを有し、第１駆動力伝達装置１１Ａは複数の第１駆動ローラ１２０Ａを有する。同様に、本実施形態では、第２駆動部ＤＢは第２駆動力伝達装置１１Ｂを有し、第２駆動力伝達装置１１Ｂは複数の第２駆動ローラ１２０Ｂを有する。以下、「第１駆動ローラ１２０Ａ」、及び「第２駆動ローラ１２０Ｂ」を総称して、単に「駆動ローラ１２０」と記載することがある。複数の駆動ローラ１２０は、周方向ＣＤに沿って駆動力伝達部材１１０に配置される。駆動力伝達部材１１０が回転軸線ＡＸの周りに回転すると、複数の駆動ローラ１２０の各々が、周方向ＣＤに沿って回転移動される。以下、駆動ローラ１２０が周方向ＣＤに沿って回転移動されるときの駆動ローラ１２０の周方向ＣＤにおける位置を「回転移動位置」と記載する場合がある。

複数の第１駆動ローラ１２０Ａは、軸方向ＡＤの一方側から複数の被駆動ローラ５１の少なくとも一部と接触する。複数の第２駆動ローラ１２０Ｂは、軸方向ＡＤの他方側から複数の被駆動ローラ５１の少なくとも一部と接触する。詳細には、複数の駆動ローラ１２０の各々は、駆動ローラ１２０の回転移動位置に応じて、複数の被駆動ローラ５１のいずれかと接触する。少なくとも、駆動ローラ１２０は、最下部に位置して接地している被駆動ローラ５１に接触する。この場合、駆動ローラ１２０の外周面が被駆動ローラ５１の外周面に接触する。その結果、駆動ローラ１２０と被駆動ローラ５１との間の摩擦によって、駆動力伝達部材１１０の回転に基づく駆動力が、駆動ローラ１２０から被駆動ローラ５１に伝達される。換言すれば、駆動力伝達部材１１０は、回転して複数の駆動ローラ１２０を介して主輪５にモータ１７の駆動力を伝達する。更に換言すれば、複数の駆動ローラ１２０は、主輪５に推進力を伝達する。

具体的には、複数の駆動ローラ１２０の各々は、回転軸線ＡＸの周りの主輪５の回転方向に対して、直交及び平行のいずれでもない方向に延在する中心軸線（以下、「中心軸線ＣＴ」と記載する。）の周りに回転可能に配置されている。つまり、複数の駆動ローラ１２０の中心軸線ＣＴは、回転軸線ＡＸの周りの主輪５の回転方向に対して傾斜し、回転軸線ＡＸに対してねじれの関係を有する。

第１モータケース１８Ａのうちの少なくとも一部８０Ａは、軸方向ＡＤにおいて複数の第１駆動ローラ１２０Ａのうちの少なくとも一部と対向する。換言すれば、特定の一部８０Ａと第１駆動ローラ１２０Ａの少なくとも一部とは、軸方向ＡＤにおいて互いに重なるように向かう合う。第２モータケース１８Ｂのうちの少なくとも一部８０Ｂは、軸方向ＡＤにおいて複数の第２駆動ローラ１２０Ｂのうちの少なくとも一部と対向する。換言すれば、特定の一部８０Ｂと第２駆動ローラ１２０Ｂの少なくとも一部とは、軸方向ＡＤにおいて互いに重なるように向かい合う。

第２駆動部ＤＢは、第２キャリア１３Ｂと、少なくとも１つの第２結合部材１４Ｂと、第２減速部とをさらに有する。本実施形態では、第２駆動部ＤＢは、３つの第２結合部材１４Ｂを有する。第２結合部材１４Ｂは、例えば、ボルトである。

第１駆動部ＤＡも同様に、第１キャリアと、少なくとも１つの第１結合部材と、第１減速部とをさらに有する。本実施形態では、第１駆動部ＤＡは、３つの第１結合部材を有する。なお、以下、「第１キャリア」を「第１キャリア１３Ａ」と記載し、「第１結合部材」を「第１結合部材１４Ａ」と記載することがある。第１減速部及び第２減速部については、図１０を参照して後述する。また、以下、「第１キャリア１３Ａ」、及び「第２キャリア１３Ｂ」を総称して、単に「キャリア１３」と記載することがある。以下、「第１結合部材１４Ａ」、及び「第２結合部材１４Ｂ」を総称して、単に「結合部材１４」と記載することがある。

第１キャリア１３Ａと第２キャリア１３Ｂとは、少なくとも１つの結合部材１４Ａ及び少なくとも１つの結合部材１４Ｂを介して連結される。したがって、第１駆動部ＤＡと第２駆動部ＤＢとが、少なくとも１つの結合部材１４Ａ及び少なくとも１つの結合部材１４Ｂを介して連結される。

引き続き、図４及び図５を参照して、主輪５の移動方向の制御を説明する。図４に示すように、第１モータ１７Ａ及び第２モータ１７Ｂによって、第１駆動力伝達部材１１０Ａの回転方向及び回転速度と、第２駆動力伝達部材１１０Ｂの回転方向及び回転速度とを、独立して制御することで、主輪５の移動方向が制御される。

具体的には、第１モータ１７Ａ及び第２モータ１７Ｂが同一回転方向及び同一回転速度で駆動されている場合には、第１駆動力伝達部材１１０Ａと第２駆動力伝達部材１１０Ｂとが、同一回転速度で同一回転方向に回転し、主輪５が回転軸線ＡＸの周りに回転する。この場合は、第１駆動力伝達部材１１０Ａと第２駆動力伝達部材１１０Ｂとに回転速度差が生じないため、主輪５の被駆動ローラ５１が自転せず、主輪５は、真っ直ぐに前進又は後進する。

一方、第１モータ１７Ａ及び第２モータ１７Ｂが、異なった回転方向及び／又は異なった回転速度で駆動されている場合には、第１駆動力伝達部材１１０Ａと第２駆動力伝達部材１１０Ｂとに回転速度差が生じる。

この場合、第１駆動力伝達部材１１０Ａの回転力による円周方向の力に直交する分力が、第１駆動力伝達部材１１０Ａの駆動ローラ１２０（図５）と主輪５の被駆動ローラ５１との接触面に作用する。加えて、第２駆動力伝達部材１１０Ｂの回転力による円周方向の力に直交する分力が、第２駆動力伝達部材１１０Ｂの駆動ローラ１２０と主輪５の被駆動ローラ５１との接触面に作用する。

従って、主輪５が回転軸線ＡＸの周りに回転することなく、被駆動ローラ５１が自転するか、又は、主輪５が回転軸線ＡＸの周りに回転しつつ、被駆動ローラ５１が自転するかする。その結果、主輪５は、左右方向又は斜め方向に移動する。

なお、第１駆動力伝達装置１１Ａ及び第２駆動力伝達装置１１Ｂは、第１駆動力伝達部材１１０Ａの複数の駆動ローラ１２０と、第２駆動力伝達部材１１０Ｂの複数の駆動ローラ１２０とで主輪５を挟むようにして、主輪５を回転軸線ＡＸの周りに回転可能に支持している。

次に、図６Ａ及び図６Ｂを参照して、駆動ローラ１２０を説明する。図６Ａは、駆動ローラ１２０を示す斜視図である。図６Ｂは、駆動ローラ１２０を示す上面図である。図６Ａ及び図６Ｂに示すように、駆動ローラ１２０は、ローラ本体１２１と、軸１２３とを有する。ローラ本体１２１は、略円板形状を有する。ローラ本体１２１は、例えば、金属及び硬質プラスチックのような高剛性材料により構成される。軸１２３は、中心軸線ＣＴ上に配置される。つまり、軸１２３は、中心軸線ＣＴに沿って延びている。軸１２３は、略円柱形状を有する。軸１２３は、ローラ本体１２１を貫通して、ローラ本体１２１に固定される。軸１２３は、例えば、金属及び硬質プラスチックのような高剛性材料により構成される。

ここで、駆動力伝達装置１１（図５）は、１個の駆動ローラ１２０に対して、一対のブッシュＢＨと、一対のシム１２５とを有する。第１駆動力伝達装置１１Ａは、複数の駆動ローラ１２０を有するため、複数のブッシュＢＨと、複数のシム１２５とを有する。

一対のブッシュＢＨは、駆動ローラ１２０を中心軸線ＣＴの周りに回転可能に支持する。具体的には、一対のブッシュＢＨのうち、一方のブッシュＢＨは、軸１２３の一方端部を回転可能に支持し、他方のブッシュＢＨは、軸１２３の他方端部を回転可能に支持する。ブッシュＢＨは、例えば、金属及び硬質プラスチックのような高剛性材料により構成される。

一対のシム１２５の各々は、ゴムのような弾性部材によって構成される。そして、一対のシム１２５のうち、一方のシム１２５は、ローラ本体１２１の一方の側面１２１ａとブッシュＢＨとで挟持され、他方のシム１２５は、ローラ本体１２１の他方の側面１２１ａとブッシュＢＨとで挟持される。その結果、駆動力伝達部材１１０が回転軸線ＡＸの周りに回転している時の駆動ローラ１２０を起因とする音の発生を抑制できる。

次に、図３、図７Ａ及び図７Ｂを参照して、搬送車１の車体３への回転駆動装置ＤＶの取付けについて説明する。図７Ａ及び図７Ｂは、回転駆動装置ＤＶと搬送車１の車体３の一部とを示す斜視図である。図７Ａに示すように、例えば、特定の一部８０Ａと、特定の一部８０Ｂとの各々は、車体３に取り付け可能である。すなわち、特定の一部８０Ａと、特定の一部８０Ｂとの両方が車体３に取り付け可能である。

車体３は、例えば、搬送車１の筐体であってもよいし、連結部材であっていてもよい。連結部材は、特定の一部８０と、搬送車１の筐体とを連結する部材である。換言すれば、車体３は、搬送車１の構成要素のうち、回転駆動装置ＤＶを除く全ての構成要素を含み得る。車体３は、特定の一部８０に対する接触面を有する。

特定の一部８０は、被駆動ローラ５１の接地可能な高さで車体３に取り付け可能でありさえすればよく、例えば、車体３の下方である底部３ａに取り付け可能であってもよいし、車体３の側方に取り付け可能であってもよい。特定の一部８０は、車体３の接触面と接触した状態で、例えば、不図示のボルトによって固定される。

以上、本実施形態によれば、特定の一部８０Ａと、特定の一部８０Ｂとは、両方が車体３に取り付け可能であり、軸方向ＡＤにおいて、それぞれ、複数の第１駆動ローラ１２０Ａのうちの少なくとも一部と、複数の第２駆動ローラ１２０Ｂのうちの少なくとも一部とに対向して配置されることが好ましい。軸方向ＡＤにおいてモータ１７が回転軸線ＡＸと重なる位置に配置される構成であっても、第１駆動部ＤＡと第２駆動部ＤＢとを高精度の対向位置に配置しつつ、軸方向ＡＤに沿った取付スペースの拡張を低減できるからである。

さらに、本実施形態によれば、回転駆動装置ＤＶは、車体３へ取り付け可能でありさえすればよく、例えば、特定の一部８０Ａと、特定の一部８０Ｂとのうち、少なくとも一方が車体３に取り付け可能であればよい。さらに、一対の駆動部ＤＰとして、第２駆動部ＤＢは、第１駆動部ＤＡと同様の構成を有することが好ましい。第１駆動部ＤＡと第２駆動部ＤＢとの同軸度が向上するからである。従って、搬送車１が走行する際の安定性を向上させることができる。

なお、図７Ｂに示すように、本実施形態によれば、一対の駆動部ＤＰのうち、一方のみが車体３に取り付け可能であってもよい。例えば、一対の駆動部ＤＰにおいて、特定の一部８０Ａのみが車体３に取り付け可能であってもよい。軸方向ＡＤにおいて、特定の一部８０Ａが複数の第１駆動ローラ１２０Ａのうちの少なくとも一部と対向して配置されることにより、軸方向ＡＤに沿った取付スペースの拡張を低減できる。従って、車体３に取り付けるための必要なスペースを低減できる。すなわち、省スペース化を促進できる。

次に、図８Ａ及び図８Ｂを参照して、モータケース１８の構成の詳細について説明する。図８Ａは、モータケース１８を示す斜視図である。図８Ｂは、モータケース１８を示す断面図である。なお、図８Ｂでは、モータケース１８の外形の理解を容易にするために、モータ１７の図示を簡略化してハッチングで示す。

図８Ａ及び図８Ｂに示すように、第１モータケース１８Ａは、第１本体部１８１Ａと、第１フランジ部１８２Ａとを有することが好ましい。同様に、第２モータケース１８Ｂは、第２本体部１８１Ｂと、第２フランジ部１８２Ｂとを有することが好ましい。以下、「第１本体部１８１Ａ」、及び「第２本体部１８１Ｂ」を総称して、単に「本体部１８１」と記載することがある。また、「第１フランジ部１８２Ａ」、及び「第２フランジ部１８２Ｂ」を総称して、単に「フランジ部１８２」と記載することがある。本体部１８１は、回転軸線ＡＸに沿って延びる略有底円筒状である。本体部１８１は、モータ１７を収容する。フランジ部１８２は、回転軸線ＡＸに対する径方向ＲＤ外側に向かって本体部１８１から張り出す。特定の一部８０は、フランジ部１８２を構成する。本実施形態によれば、特定の一部８０は、モータ１７を径方向ＲＤに避けて配置され得る。従って、一対の駆動部ＤＰにおいて、車体３への回転駆動装置ＤＶの取付位置を軸方向ＡＤに沿って拡張することなく、車体３に回転駆動装置ＤＶを効果的に取り付けることができる。さらに、外部からの異物が駆動ローラ１２０に当たったり、入り込んだりすることを低減できる。

なお、第１フランジ部１８２Ａは、複数の第１取付孔１８８Ａを有することが好ましい。同様に、第２フランジ部１８２Ｂは、複数の第２取付孔１８８Ｂを有することが好ましい。以下、「第１取付孔１８８Ａ」、及び「第２取付孔１８８Ｂ」を総称して、単に「取付孔１８８」と記載することがある。複数の取付孔１８８は、周方向ＣＤに沿って例えば等間隔でフランジ部１８２に配置される。取付孔１８８は、例えば、回転軸線ＡＸに沿って延びる貫通孔、又は螺子穴である。取付孔１８８には、車体３をボルトで取り付け可能である。従って、フランジ部１８２を車体３に容易に固定できる。なお、取付孔１８８は、１つであってもよい。

次に、図９を参照して、特定の一部８０の一例について説明する。特定の一部８０Ａ、及び特定の一部８０Ｂは、それぞれ、第１フロントブラケットＦＢＡ、及び第２フロントブラケットＦＢＢであることが好ましい。以下、「第１フロントブラケットＦＢＡ」、及び「第２フロントブラケットＦＢＢ」を総称して、単に「フロントブラケットＦＢ」と記載することがある。また、「第１モータケース１８Ａ及び第１モータ１７Ａから第１フロントブラケットＦＢＡを除いた部分」、及び「第２モータケース１８Ｂ及び第２モータ１７Ｂから第２フロントブラケットＦＢＢを除いた部分」を、それぞれ、「第１モータ部ＭＴＡ」、及び「第２モータ部ＭＴＢ」と記載することがある。さらに、「第１モータ部ＭＴＡ」、及び「第２モータ部ＭＴＢ」を総称して、単に「モータ部ＭＴ」と記載することがある。図９は、モータ部ＭＴとフロントブラケットＦＢとを示す分解斜視図である。なお、「モータ部ＭＴからモータ１７を除いた部分」及び「フロントブラケットＦＢからフランジ部１８２を除いた部分」は、本体部１８１を構成する。

図９に示すように、フロントブラケットＦＢは、円環状等の略環状の部材である。フロントブラケットＦＢは、例えば、金属製又は樹脂製である。フロントブラケットＦＢは、モータ部ＭＴの開口を略閉塞する。フロントブラケットＦＢは、複数の孔１８３と、複数の孔１８４とを有する。特定の一部８０は、回転軸線ＡＸに対するフロントブラケットＦＢの径方向ＲＤ外側の端部を構成する。換言すれば、特定の一部８０は、フランジ部１８２を構成する。

次に、図９を参照しつつ、図１０と図１１とをさらに参照して、第１減速部１５Ａ、第２減速部１５Ｂ、フロントブラケットＦＢ、及びモータ１７の詳細について説明する。図１０は、図４のＸ－Ｘ線に沿った断面図である。図１１は、図４のＸＩ－ＸＩ線に沿った断面図である。図１０に示すように、第１駆動部ＤＡ、及び第２駆動部ＤＢは、それぞれ、第１減速部１５Ａ、及び第２減速部１５Ｂを更に有する。以下、「第１減速部１５Ａ」、及び「第２減速部１５Ｂ」を総称して、単に「減速部１５」と記載することがある。

第１減速部１５Ａは、第１モータケース１８Ａに対して軸方向ＡＤの負荷側Ｄ１Ａに配置される。詳細には、負荷側Ｄ１Ａは、第１モータ１７Ａのうち負荷が接続される側を示す。また、第１モータ１７Ａのうち負荷側Ｄ１Ａの反対側は、反負荷側Ｄ２Ａである。図１０において、第１モータ１７Ａに対する負荷側Ｄ１Ａ及び反負荷側Ｄ２Ａは、それぞれ、右方向側及び左方向側である。

第１減速部１５Ａと同様に、第２減速部１５Ｂは、第２モータケース１８Ｂに対して軸方向ＡＤの負荷側Ｄ１Ｂに配置される。詳細には、負荷側Ｄ１Ｂは、第２モータ１７Ｂのうち負荷が接続される側を示す。また、第２モータ１７Ｂのうち負荷側Ｄ１Ｂの反対側は、反負荷側Ｄ２Ｂである。図１０において、第２モータ１７Ｂに対する負荷側Ｄ１Ｂ及び反負荷側Ｄ２Ｂは、それぞれ、左方向側及び右方向側である。

フロントブラケットＦＢは、モータ部ＭＴと減速部１５とを結合する。詳細には、フロントブラケットＦＢは、モータ部ＭＴと接続する。モータ部ＭＴは、フロントブラケットＦＢの複数の孔１８３にボルトで固定される。フロントブラケットＦＢは、減速部１５と接続する。減速部１５は、フロントブラケットＦＢの複数の孔１８４に固定される。本実施形態によれば、特定の一部８０がフロントブラケットＦＢであることにより、車体３に回転駆動装置ＤＶを取り付けるための部品点数の増加を抑制できるとともに、軸方向ＡＤに取付け位置が広がることを抑制できる。さらに、モータ部ＭＴの軸方向ＡＤの厚みを低減できる。

第１減速部１５Ａは、第１太陽歯車１５１Ａと、複数の第１遊星歯車１５３Ａと、第１内歯車１５５Ａと、複数の軸受とを有する。第２減速部１５Ｂは、第２太陽歯車１５１Ｂと、複数の第２遊星歯車１５３Ｂと、第２内歯車１５５Ｂと、複数の軸受とを有する。以下、「第１太陽歯車１５１Ａ」、及び「第２太陽歯車１５１Ｂ」を総称して、単に「太陽歯車１５１」と記載することがある。また、以下、「第１遊星歯車１５３Ａ」、及び「第２遊星歯車１５３Ｂ」を総称して、単に「遊星歯車１５３」と記載することがある。また、以下、「第１内歯車１５５Ａ」、及び「第２内歯車１５５Ｂ」を総称して、単に「内歯車１５５」と記載することがある。

減速部１５は、回転数Ｎ１の回転運動を、回転数Ｎ１よりも低い回転数Ｎ２の回転運動に変換する。回転数Ｎ１および回転数Ｎ２は、単位時間当たりの回転運動の回転数を示す。本実施形態では、減速部１５は、回転軸１７１の回転速度を減速させ、減速した回転速度で駆動力伝達部材１１０を回転させる。

減速部１５は、太陽歯車１５１と複数の遊星歯車１５３とを互いに接触させながら回転させることで動力を伝達する。つまり、減速部１５は、いわゆる遊星歯車型の減速機である。詳しくは、減速部１５は、スター型の遊星歯車型の減速機である。具体的には、複数の遊星歯車１５３の各々の外歯は、内歯車１５５の内歯と噛み合う。内歯車１５５は、駆動力伝達部材１１０の一部を構成する。従って、複数の遊星歯車１５３が回転すると、駆動力伝達部材１１０が回転する。

キャリア１３は、減速部１５の少なくとも一部を収容する。本実施形態では、キャリア１３は、回転軸１７１の一部、太陽歯車１５１、複数の遊星歯車１５３を収容する。

第１モータ１７Ａは、第１回転軸１７１Ａと、第１マグネット１７２Ａと、第１ロータヨーク１７３Ａと、第１ステータ７００Ａとを有する。第１ステータ７００Ａは、第１ステータコア７１０Ａと、複数の第１インシュレータ７２０Ａと、複数の第１コイル７３０Ａとを有する。第２モータ１７Ｂは、第２回転軸１７１Ｂと、第２マグネット１７２Ｂと、第２ロータヨーク１７３Ｂと、第２ステータ７００Ｂとを有する。第２ステータ７００Ｂは、第２ステータコア７１０Ｂと、複数の第２インシュレータ７２０Ｂと、複数の第２コイル７３０Ｂとを有する。

以下、「第１マグネット１７２Ａ」、及び「第２マグネット１７２Ｂ」を総称して、単に「マグネット１７２」と記載することがある。また、以下、「第１ロータヨーク１７３Ａ」、及び「第２ロータヨーク１７３Ｂ」を総称して、単に「ロータヨーク１７３」と記載することがある。また、以下、「第１ステータ７００Ａ」、及び「第２ステータ７００Ｂ」を総称して、単に「ステータ７００」と記載することがある。また、以下、「第１ステータコア７１０Ａ」、及び「第２ステータコア７１０Ｂ」を総称して、単に「ステータコア７１０」と記載することがある。また、以下、「第１インシュレータ７２０Ａ」、及び「第２インシュレータ７２０Ｂ」を総称して、単に「インシュレータ７２０」と記載することがある。また、以下、「第１コイル７３０Ａ」、及び「第２コイル７３０Ｂ」を総称して、単に「コイル７３０」と記載することがある。

モータ１７は、例えば、インナーロータ型のモータである。回転軸１７１と、マグネット１７２と、ロータヨーク１７３とは、回転軸線ＡＸの回りに回転する。マグネット１７２は、例えば、永久磁石である。ロータヨーク１７３の径方向ＲＤ外面には、マグネット１７２が固定される。従って、モータ１７は、いわゆる、ＳＰＭ（Ｓｕｒｆａｃｅ Ｐｅｒｍａｎｅｎｔ Ｍａｇｎｅｔ）モータである。回転軸１７１は、中心軸を中心として配置される。詳細には、回転軸１７１は、回転軸線ＡＸ上に配置され、軸方向ＡＤに沿って延びる。以下、回転軸線ＡＸをモータ１７の「中心軸ＡＸ」と記載することがある。回転軸１７１は略柱状である。「柱状」は例えば「円柱状」である。モータ１７を駆動させると、中心軸ＡＸを中心として、回転軸１７１が回転数Ｎ１で回転する。回転軸１７１はロータヨーク１７３に固定される。従って、回転軸１７１は、中心軸ＡＸ回りに、ロータヨーク１７３およびマグネット１７２とともに回転する。

ステータ７００は、マグネット１７２と径方向ＲＤに対向する。ステータ７００は、中心軸ＡＸを中心として配置される。

ステータコア７１０は、中心軸ＡＸを中心とする略環状である。「環状」は例えば「円環状」である。インシュレータ７２０の各々は、ステータコア７１０の少なくとも一部に取り付けられる。インシュレータ７２０の各々は、コイル７３０とステータコア７１０との間に配置される。従って、コイル７３０の各々は、インシュレータ７２０を介してステータコア７１０に取り付けられる。インシュレータ７２０は絶縁体によって構成される。従って、インシュレータ７２０の各々は、ステータコア７１０とコイル７３０とを電気的に絶縁する。ステータコア７１０は、例えば、電磁鋼板が軸方向ＡＤに積層した積層鋼板によって構成される。特定の一部８０は、例えば、ステータコア７１０よりも回転軸１７１に対する径方向ＲＤ外側に配置される。また、フロントブラケットＦＢは、例えば、軸方向ＡＤにおいて、ステータ７００と減速部１５との間に配置される。

さらに、特定の一部８０Ａは、軸方向ＡＤにおける第１モータケース１８Ａの反負荷側Ｄ２Ａの端面１８Ａ１と負荷側Ｄ１Ａの端面１８Ａ２との中央部分１８Ａ３よりも負荷側Ｄ１Ａに位置することが好ましい。詳細には、端面１８Ａ２と中央部分１８Ａ３との間隔ＷＡ２は、端面１８Ａ１と中央部分１８Ａ３との間隔ＷＡ３と等しい。端面１８Ａ１と端面１８Ａ２との間隔ＷＡ１のうち、特定の一部８０Ａは、間隔ＷＡ２に位置する。加えて、特定の一部８０Ｂは、軸方向ＡＤにおける第２モータケース１８Ｂの反負荷側Ｄ２Ｂの端面１８Ｂ１と負荷側Ｄ１Ｂの端面１８Ｂ２との中央部分１８Ｂ３よりも負荷側Ｄ１Ｂに位置することが好ましい。詳細には、端面１８Ｂ２と中央部分１８Ｂ３との間隔ＷＢ２は、端面１８Ｂ１と中央部分１８Ｂ３との間隔ＷＢ３と等しい。端面１８Ｂ１と端面１８Ｂ２との間隔ＷＢ１のうち、特定の一部８０Ｂは、間隔ＷＢ２に位置する。これらの好ましい例によれば、回転駆動装置ＤＶに対して車体３をより負荷側Ｄ１Ａ、Ｄ１Ｂで取り付けることができる。従って、車体３に回転駆動装置ＤＶを取り付けるための必要なスペースを軸方向ＡＤにおいてさらに狭くできる。特に、図７Ｂに示したように、回転駆動装置ＤＶの片側のみに対して車体３を取り付けた場合に、すなわち、特定の一部８０Ａのみ、又は特定の一部８０Ｂのみに車体３を取り付けた場合に、生じやすいモーメント荷重を低減できる。

図１１は、特定の一部８０Ａのみに車体３を取り付けた場合の回転駆動装置ＤＶを一例として示す。具体的には、図１１に示すように、回転駆動装置ＤＶが走行面Ｇに載置された状態で車体３に荷重Ｐがかかると、主輪５に荷重がかかる。荷重を原因とする応力に応じて、特定の一部８０Ａにおける荷重点ＰＡにモーメント荷重が生じる。走行面Ｇは、例えば、床面、又は地面である。一般に回転駆動装置ＤＶの中心線ＢＸから荷重点までの距離が遠くなればなるほど、荷重点にかかるモーメント荷重は大きくなる傾向がある。例えば、特定の一部８０Ａが軸方向ＡＤにおける第１モータケース１８Ａの反負荷側Ｄ２Ａの端面１８Ａ１と負荷側Ｄ１Ａの端面１８Ａ２との中央部分１８Ａ３よりも負荷側Ｄ１Ａに位置する場合、特定の一部８０Ａから中心線ＢＸまでの距離ＬＡは、端面１８Ａ１から中心線ＢＸまでの距離ＬＬＡよりも小さい。従って、車体３を特定の一部８０Ａ又は特定の一部８０Ｂに取り付けた場合のモーメント荷重は、例えば、車体３を端面１８Ａ１又は端面１８Ｂ１に取り付けた場合のモーメント荷重よりも小さい。換言すれば、軸方向ＡＤにおいて、特定の一部８０の位置をモータ１７に対して負荷側Ｄ１Ａ又は負荷側Ｄ１Ｂに配置すればするほど、特定の一部８０に車体３を取り付けた場合に生じるモーメント荷重を低減できる。その結果、車体３及び特定の一部８０等の部材に必要とされる剛性を低減できる。

次に、図１２及び図１３を参照して、モータケース１８の変形例について説明する。図１２は、本実施形態の変形例に係る回転駆動装置ＤＶを示す側面図である。図１３は、図１２のＸＩＩＩ－ＸＩＩＩ線に沿った断面図である。図１２及び図１３に示すように、モータケース１８は、軸方向ＡＤに沿って延びる筒状である。本変形例において、モータケース１８は、凹み領域１８５をさらに有する。より具体的には、本実施形態では、モータケース１８は本体部１８１を有し、本体部１８１は凹み領域１８５を有する。なお、本変形例において、モータケース１８は、フランジ部１８２を有してもよいし、有しなくてもよい。凹み領域１８５は、回転軸線ＡＸに対して径方向ＲＤ内側に向かって凹んでいる領域を示す。

特定の一部８０は、凹み領域１８５と軸方向ＡＤに沿って重なる。特定の一部８０は、例えば、矩形板状であり、径方向ＲＤに沿って延びる。特定の一部８０は、複数が好ましく、例えば、４つであるが、１つであってもよい。特定の一部８０には、取付孔１８８が配置される。車体３は、例えば、ボルト３１を用いて特定の一部８０に取り付けられる。特定の一部８０が凹み領域１８５に重ねて配置されることにより、回転軸線ＡＸに対するモータケース１８の径方向ＲＤの幅が拡張することをさらに抑制しつつ、車体３に回転駆動装置ＤＶを取り付けることができる。従って、車体３に取り付けるための必要なスペースをさらに低減できる。

次に、図１４を参照して、モータケース１８のさらなる変形例について説明する。図１４は、本実施形態の変形例に係る回転駆動装置ＤＶを示す断面図である。なお、図面を見易くするため、図１４では回転駆動装置ＤＶを部分的に示している。

図１４に示すように、第１フランジ部１８２Ａは、第１取付部１８６Ａと、第１カバー部１８７Ａとをさらに有する。第２フランジ部１８２Ｂは、第２取付部１８６Ｂと、第２カバー部１８７Ｂとをさらに有する。以下、「第１取付部１８６Ａ」、及び「第２取付部１８６Ｂ」を総称して、単に「取付部１８６」と記載することがある。また、「第１カバー部１８７Ａ」、及び「第２カバー部１８７Ｂ」を総称して、単に「カバー部１８７」と記載することがある。

取付部１８６は、本体部１８１から径方向ＲＤ外側に向かって延びる。取付部１８６は、車体３に取り付け可能である。換言すれば、特定の一部８０は、取付部１８６を構成する。カバー部１８７は、回転軸線ＡＸに対する駆動ローラ１２０の径方向ＲＤ外側に配置される。カバー部１８７は、取付部１８６から被駆動ローラ５１に向かって延びる。カバー部１８７と取付部１８６とは、互いに独立した部材であってもよいし、単一の部材の部分であってもよい。カバー部１８７は、例えば、円筒状のような環状である。なお、カバー部１８７は、環状に限られず、例えば、取付部１８６の径方向ＲＤ外側の端部から被駆動ローラ５１に向かって部分的に延びてもよい。カバー部１８７は、例えば、軸方向ＡＤに沿って延びる。また、カバー部１８７は、例えば、軸方向ＡＤに対して径方向ＲＤ外側に傾いて延びてもよい。カバー部１８７が取付部１８６から被駆動ローラ５１に向かって延びることにより、外部からの異物が駆動ローラ１２０に当たったり、入り込んだりすることをさらに低減できる。

さらに、カバー部１８７は、駆動ローラ１２０の鉛直下方に配置されることが好ましい。すなわち、カバー部１８７は、取付部１８６の径方向ＲＤ外側の端部から被駆動ローラ５１に向かって部分的に延びる場合、特に駆動ローラ１２０の鉛直下方に配置されることが効果的である。回転駆動装置ＤＶの走行面Ｇ側から跳ね上げられた異物が駆動ローラ１２０に当たったり、入り込んだりすることを効果的に低減できるからである。

以上、図面を参照しながら本発明の実施形態を説明した。但し、本発明は、上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の態様において実施することが可能である。また、複数の実施形態の複数の構成要素を適宜組み合わせることによって、種々の発明の形成が可能である。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。図面は、理解しやすくするために、それぞれの構成要素を主体に模式的に示しており、図示された各構成要素の厚み、長さ、個数、間隔等は、図面作成の都合上から実際とは異なる。また、上記の実施形態で示す各構成要素の速度、材質、形状、寸法等は一例であって、特に限定されるものではなく、本発明の構成から実質的に逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

（１）図１～図１４を参照して説明した本実施形態では、回転駆動装置ＤＶ（図３）が、搬送車１に適用された。ただし、回転駆動装置ＤＶの適用は、搬送車１に限られず、回転駆動装置ＤＶは、床面又は地面を移動する任意の移動体に適用できる。移動体は、例えば、一輪車、二輪車、三輪車、又は、四輪車である。また、移動体は、１つの回転駆動装置ＤＶを有していてもよいし、２以上の回転駆動装置ＤＶを有していてもよい。

（２）図１～図１４を参照して説明した本実施形態では、主輪５の回転軸線ＡＸとモータ１７の回転軸線ＡＸとが略一致していた。ただし、モータ１７の回転軸線ＡＸが、主輪５の回転軸線に対して偏心していてもよい。

本発明は、例えば、回転駆動装置に利用できる。

１ 搬送車（移動体）
３ 車体（移動体本体）
５ 主輪
５１ 被駆動ローラ
ＡＤ 軸方向
ＡＸ 回転軸線
ＣＤ 周方向
ＤＡ 第１駆動部
ＤＢ 第２駆動部
ＤＰ 一対の駆動部
ＤＶ 回転駆動装置
１１０、１１０Ａ 第１駆動力伝達部材
１１０、１１０Ｂ 第２駆動力伝達部材
１２０、１２０Ａ 第１駆動ローラ
１２０、１２０Ｂ 第２駆動ローラ
１７、１７Ａ 第１モータ
１７、１７Ｂ 第２モータ
１８、１８Ａ 第１モータケース
１８、１８Ｂ 第２モータケース
８０、８０Ａ 特定の一部（第１モータケースのうちの少なくとも一部）
８０、８０Ｂ 特定の一部（第２モータケースのうちの少なくとも一部）

Claims (8)

1. 移動体に備えられる回転駆動装置であって、
   回転軸線の周りに回転可能な主輪と、
   前記回転軸線に沿った軸方向において互いに対向し、各々が前記主輪を駆動する一対の駆動部と
   を有し、
   前記主輪は、前記回転軸線に対する周方向に沿って配置される複数の被駆動ローラを有し、
   前記一対の駆動部のうちの一方である第１駆動部は、
   第１モータと、
   前記第１モータを収容する第１モータケースと、
   前記回転軸線の周りに回転する第１駆動力伝達部材と、
   前記周方向に沿って前記第１駆動力伝達部材に配置され、前記軸方向の一方側から前記複数の被駆動ローラの少なくとも一部と接触する複数の第１駆動ローラと
   を有し、
   前記第１駆動力伝達部材は、回転して前記複数の第１駆動ローラを介して前記主輪に前記第１モータの駆動力を伝達し、
   前記第１モータケースのうちの少なくとも一部は、前記軸方向において前記複数の第１駆動ローラのうちの少なくとも一部と対向し、
   前記第１モータケースのうちの前記少なくとも一部は、前記移動体の移動体本体に取り付け可能であり、
   前記一対の駆動部のうちの他方である第２駆動部は、
   第２モータと、
   前記第２モータを収容する第２モータケースと、
   前記回転軸線の周りに回転する第２駆動力伝達部材と、
   前記周方向に沿って前記第２駆動力伝達部材に配置され、前記軸方向の他方側から前記複数の被駆動ローラの少なくとも一部と接触する複数の第２駆動ローラと
   を有し、
   前記第２駆動力伝達部材は、回転して前記複数の第２駆動ローラを介して前記主輪に前記第２モータの駆動力を伝達し、
   前記第２モータケースのうちの少なくとも一部は、前記軸方向において前記複数の第２駆動ローラのうちの少なくとも一部と対向し、
   前記第１モータケースのうちの前記少なくとも一部と、前記第２モータケースのうちの前記少なくとも一部とのうち、少なくとも一方が前記移動体本体に取り付け可能である、回転駆動装置。
2. 前記第１モータケースのうちの前記少なくとも一部と、前記第２モータケースのうちの前記少なくとも一部との両方が前記移動体本体に取り付け可能である、請求項１に記載の回転駆動装置。
3. 前記第１モータケースのうちの前記少なくとも一部は、前記軸方向における前記第１モータケースの反負荷側の端面と負荷側の端面との中央部分よりも前記負荷側に位置し、
   前記第２モータケースのうちの前記少なくとも一部は、前記軸方向における前記第２モータケースの反負荷側の端面と負荷側の端面との中央部分よりも前記負荷側に位置する、請求項１又は請求項２に記載の回転駆動装置。
4. 前記第１モータケースは、前記軸方向に沿って延びる筒状であり、
   前記第１モータケースのうちの前記少なくとも一部は、前記回転軸線に対する径方向内側に向かって凹んでいる凹み領域と前記軸方向に沿って重なり、
   前記第２モータケースは、前記軸方向に沿って延びる筒状であり、
   前記第２モータケースのうちの前記少なくとも一部は、前記回転軸線に対する径方向内側に向かって凹んでいる凹み領域と前記軸方向に沿って重なる、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の回転駆動装置。
5. 前記第１駆動部は、前記第１モータケースに対して前記軸方向の負荷側に配置されて、前記第１モータの出力軸の回転速度を減速させる第１減速部をさらに有し、
   前記第１モータケースのうちの前記少なくとも一部は、前記第１減速部と接続するフロントブラケットであり、
   前記第２駆動部は、前記第２モータケースに対して前記軸方向の負荷側に配置されて、前記第２モータの出力軸の回転速度を減速させる第２減速部をさらに有し、
   前記第２モータケースのうちの前記少なくとも一部は、前記第２減速部と接続するフロントブラケットである、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の回転駆動装置。
6. 前記第１モータケースは、
   前記第１モータを収容する第１本体部と、
   前記回転軸線に対する径方向外側に向かって前記第１本体部から張り出す第１フランジ部と
   を有し、
   前記第１モータケースのうちの前記少なくとも一部は、前記第１フランジ部を構成し、
   前記第２モータケースは、
   前記第２モータを収容する第２本体部と、
   前記回転軸線に対する径方向外側に向かって前記第２本体部から張り出す第２フランジ部と
   を有し、
   前記第２モータケースのうちの前記少なくとも一部は、前記第２フランジ部を構成する、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の回転駆動装置。
7. 前記第１フランジ部は、
   前記移動体本体に取り付け可能である第１取付部と、
   前記回転軸線に対する前記第１駆動ローラの径方向外側に配置される第１カバー部と
   を有し、
   前記第１カバー部は、前記第１取付部から前記被駆動ローラに向かって延び、
   前記第２フランジ部は、
   前記移動体本体に取り付け可能である第２取付部と、
   前記回転軸線に対する前記第２駆動ローラの径方向外側に配置される第２カバー部と
   を有し、
   前記第２カバー部は、前記第２取付部から前記被駆動ローラに向かって延びる、請求項６に記載の回転駆動装置。
8. 前記第１カバー部は、前記第１駆動ローラの鉛直下方に配置され、
   前記第２カバー部は、前記第２駆動ローラの鉛直下方に配置される、請求項７に記載の回転駆動装置。

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