JP2013107575A - 全方向移動装置用の走行車輪、摩擦式駆動装置および全方向移動装置 - Google Patents
全方向移動装置用の走行車輪、摩擦式駆動装置および全方向移動装置 Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】車輪中心軸線Bを中心として環状形状をなすように、車輪中心軸線Bに平行な関節軸線C周りに互いに屈曲可能に連結された複数の関節部材102と、関節部材102の中心軸線の集合として与えられる前記環状形状の環状中心軸線周りに回転可能に各関節部材102の外周に回転可能に設けられたフリーローラ106とによって走行車輪を構成する。
【選択図】図5
Description
14L、14R ステップ
20 上部フレーム
30L、30R サドル
40 走行ユニット
42L、42R マウント部材
48L、48R ドライブディスク
56L、56R 駆動ローラ
58 クロスローラ軸受
64L、64R 電動モータ
72L、72R 波動歯車装置
100 走行車輪
102 関節部材
102J 先端面
102K 先端面
102L 端面
104 連結用軸体
106 フリーローラ
A 駆動側中心軸線
B 車輪中心軸線
C 関節軸線
D 環状中心軸線
Claims (4)
- 全方向移動装置用の走行車輪であって、
車輪中心軸線を中心として環状形状をなすように、前記車輪中心軸線に平行な関節軸線周りに互いに屈曲可能に連結された複数の関節部材と、
前記関節部材の中心軸線の集合として与えられる前記環状形状の環状中心軸線周りに回転可能に前記各関節部材の外周に回転可能に設けられたフリーローラと、
を有する走行車輪。 - 互いに隣接する関節部材に設けられ、互いの当接によって互いに隣接する関節部材がなす前記関節軸線周りの屈曲角度を規制するストッパ部を有する請求項1に記載の走行車輪。
- 請求項1または2に記載の走行車輪と、
前記走行車輪の両側に前記環状形状の環状中心と同心の軸線周りに回転自在に配置された駆動側回転部材と、
前記駆動側回転部材の各々に、当該駆動側回転部材の回転中心と同心の円周上に複数個配置され、各々、前記駆動回転部材の回転軸線に対してねじれの関係をなす回転軸線周りに回転可能で、外周面をもって前記フリーローラの外周面に接触する駆動ローラと、
を有する摩擦式駆動装置。 - 請求項3に記載の摩擦式駆動装置を含み、前記走行車輪によって走行する全方向移動装置。
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