JP5303411B2 - 摩擦式駆動装置および倒立振子型移動体 - Google Patents
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Description
14L、14R ステップ
18 サドル
30L、30R ディスク側嵌合凹部
32L、32R ブラケット側嵌合凸部
40 走行ユニット
42L、42R マウント部材
47L、47R 側壁部
48L、48R ドライブディスク
50L、50R ローラブラケット
54L、54R ローラ軸
56L、56R ドライブローラ
64L、64R 電動モータ
72L、72R 波動歯車装置
84 主輪
86 環状体
92 ドリブンローラ
Claims (3)
- 環状体と前記環状体の環方向に複数個配置され各々自身の配置位置に於ける前記環状体の接線方向の軸線周りに回転可能なドリブンローラとを含む主輪と、
前記主輪の軸線方向の左右両側に各々自身の中心軸線周りに回転可能に配置され、外周部に自身の中心軸線を対称中心線とした回転対称の位置に複数個のディスク側嵌合凹凸部を形成された左右のドライブディスクと、
前記ディスク側嵌合凹凸部の各々に個別に、径方向抜け止め状態でスライド嵌合するブラケット側嵌合凹凸部を底部に形成された複数個のローラブラケットと、
前記ローラブラケットの各々に回転可能に取り付けられた複数個のドライブローラと、
前記左右のドライブディスクを個々に当該ドライブディスクの中心軸線周りに回転駆動する左右の回転アクチュエータとを有し、
前記複数個のディスク側嵌合凹凸部と、前記複数個のローラブラケットの前記ブラケット側嵌合凹凸部とは、互いの嵌合によって、前記ドライブローラが各々の配置位置において前記ドライブディスクの中心軸線に対して平行でも直交でもない一つの仮想面に沿った回転面を有する配置になるよう形成され、且つ全て前記ドライブディスクの軸線方向において同じ側から抜き差し可能で、前記ドライブディスクの軸線方向において抜き差し側とは反対の側においてスライド止めする形状に形成され、
前記抜き差し側の前記ドライブディスクの一端面には前記ブラケット側嵌合凹凸部が前記ディスク側嵌合凹凸部より抜け出することを一斉に止める円環部材が着脱可能に固定されている摩擦式駆動装置。 - 前記円環部材は、内周面に雌ねじを形成され、前記ドライブディスクに形成された雄ねじにねじ係合する請求項1に記載の摩擦式駆動装置。
- 走行ユニットとして、請求項1または2に記載の摩擦式駆動装置を含む倒立振子型移動体。
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