WO2021045109A1

WO2021045109A1 - 駆動モジュール

Info

Publication number: WO2021045109A1
Application number: PCT/JP2020/033274
Authority: WO
Inventors: 隆太輿石; ガヤーンベラガラ; 行正長田; 村松　啓且
Original assignee: ヤマハ発動機株式会社
Priority date: 2019-09-02
Filing date: 2020-09-02
Publication date: 2021-03-11

Abstract

車両に用いられ、車輪を駆動する駆動機能を備えた駆動モジュールであって、駆動モジュールの設計自由度を向上し、かつ、駆動モジュールのコンパクト化を実現することができる駆動モジュールを提供する。駆動モジュールは、本体部と、車輪支持部と一体的に回転する第１出力軸部と、複数の軸受とを備える。複数の軸受は、それぞれ、第１出力軸部を本体部に対して回転可能に支持する。第１出力軸部は、複数の軸受の各々が有する転動体のうち車輪支持部の回転軸線が延びる方向において車輪支持部に１番目に近い第１転動体のみを含む第１軸受と、第１転動体から車輪支持部の回転軸線が延びる方向に離れた位置に配置され、複数の軸受の各々が有する転動体のうち車輪支持部の回転軸線が延びる方向において車輪支持部に２番目に近い第２転動体を含む第２軸受とを介して本体部に回転可能に支持され、かつ、第１軸受と第２軸受との間で駆動回転体に接続される。

Description

駆動モジュール

　本発明は、車両に用いられるモジュールに関し、詳しくは、車輪を駆動する駆動機能を備えた駆動モジュールに関する。

　従来、操舵モジュール、駆動モジュール、サスペンションモジュール、など各要素をモジュール化した車両が提案されている。このような車両は、例えば、下記非特許文献１に開示されている。

　下記非特許文献１において、駆動モジュールは、操舵モジュールに接続されている。操舵モジュールは、駆動モジュールとユニット化された状態で、サスペンションモジュールを介して車体に取り付けられている。このように各要素をモジュール化することで、種々の形態の車両を構成することができる。

Ｌａｒｓ　Ｇｒｉｍｓｔａｄ，　Ｐａｌ　Ｊｏｈａｎ　Ｆｒｏｍ、「Ｔｈｏｒｖａｌｄ　ＩＩ－ａ　Ｍｏｄｕｌａｒ　ａｎｄ　Ｒｅ－ｃｏｎｆｉｇｕｒａｂｌｅ　Ａｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌ　Ｒｏｂｏｔ」、ＩＦＡＣ　ＰａｐｅｒｓＯｎＬｉｎｅ、（ノルウェー）、ＩＦＡＣ、２０１７年７月、第５０巻、第１号、ｐ．４５８８－４５９３

　本発明の目的は、車両に用いられ、車輪を駆動する駆動機能を備えた駆動モジュールであって、駆動モジュールの設計自由度を向上し、かつ、駆動モジュールのコンパクト化を実現することができる駆動モジュールを提供することである。

　本発明の一実施形態に係る駆動モジュールは、車輪支持部と、本体部と、第１出力軸部と、駆動モータユニットとを備える。車輪支持部は、車輪を支持する。車輪は、ホイールとタイヤを含む。本体部は、車体取付部を含む。車体取付部は、車体に取り付けられる。本体部の少なくとも一部は、ホイール内に配置される。第１出力軸部は、車輪支持部と一体的に回転する。駆動モータユニットは、駆動固定体と、駆動回転体とを含む。駆動固定体は、本体部に固定される。駆動回転体は、駆動固定体に対して相対回転する。駆動モータユニットは、駆動回転体の回転を第１出力軸部に伝達して車輪を駆動する。

　本発明の一実施形態に係る駆動モジュールは、複数の軸受をさらに備える。複数の軸受は、それぞれ、第１出力軸部を本体部に対して回転可能に支持する。複数の軸受は、第１軸受と、第２軸受とを含む。第１軸受は、第１転動体のみを含む。第１転動体は、車輪支持部の回転軸線が延びる方向において車輪支持部に１番目に近い転動体である。第２軸受は、第１軸受から車輪支持部の回転軸線が延びる方向に離れた位置に配置され、第２転動体を含む。第２転動体は、第１転動体から車輪支持部の回転軸線が延びる方向に離れた位置に配置され、複数の軸受の各々が有する転動体のうち車輪支持部の回転軸線が延びる方向において車輪支持部に２番目に近い転動体である。第１出力軸部は、第１転動体を含む第１軸受と第２転動体を含む第２軸受との間で駆動回転体に接続される。

　上記駆動モジュールにおいては、駆動モジュールの設計自由度を向上し、かつ、駆動モジュールのコンパクト化を実現することができる。具体的には、以下のとおりである。

　上記駆動モジュールにおいては、車輪支持部の回転軸線が延びる方向で車輪支持部に１番目に近い転動体である第１転動体のみを含む第１軸受と、車輪支持部の回転軸線が延びる方向で車輪支持部に２番目に近い転動体である第２転動体を含む第２軸受とにより、第１出力軸部が本体部に対して回転可能に支持される。つまり、車輪支持部と第１軸受との間には、軸受が存在しない。そのため、所謂ハブベアリングが不要になる。要するに、本発明の一実施形態に係る駆動モジュールは、ハブベアリングを有さない。その結果、駆動モジュールのコンパクト化（特に、車輪支持部の回転軸線が延びる方向でのコンパクト化）を実現することができる。なお、ハブベアリングとは、単一の回転軸部を回転軸線周りに回転可能に支持する軸受であって、回転軸線が延びる方向に離れて配置される少なくとも２つの転動体を有し、これらの転動体に接する内輪又は外輪が単一の部材として形成されている軸受である。１つの内輪が、回転軸線が延びる方向に離れて配置される少なくとも２つの転動体の各々と接するように構成された軸受は、ハブベアリングに相当する。１つの外輪が、回転軸線が延びる方向に離れて配置される少なくとも２つの転動体の各々と接するように構成された軸受は、ハブベアリングに相当する。なお、本発明の一実施形態に係る駆動モジュールがハブベアリングを有さない態様には、例えば、車輪支持部の回転軸線が延びる方向において、車輪支持部と第１転動体との間にハブベアリングが存在しない態様や、第１出力軸部を回転可能に支持する複数の軸受にハブベアリングが含まれていない態様や、駆動モジュール全体にハブベアリングが存在しない態様が含まれる。

　また、上記駆動モジュールにおいては、第１出力軸部が第１転動体のみを含む第１軸受と第２転動体を含む第２軸受との間で第１回転体に接続される。そのため、車輪支持部の回転軸線が延びる方向での第１軸受と第２軸受との間隔を変更することにより、車輪支持部の回転軸線が延びる方向での駆動モジュールのサイズを変更することができる。その結果、駆動モジュールの設計自由度を向上させることができる。

　本発明の一実施形態に係る駆動モジュールは、車両に用いられ、車輪を駆動する駆動機能を備えるものであればよく、例えば、車輪を操舵する操舵機能をさらに備えていてもよい。なお、駆動モジュールは、必ずしも、車輪を含まなくてもよい。即ち、駆動モジュールは、車輪を含む又は含まないように構成される。

　本発明の一実施形態において、車輪支持部は、車輪を直接支持していてもよいし、車輪を間接的に支持していてもよい。車輪支持部が車輪を支持する態様は、例えば、車輪支持部が車輪のホイールを支持する態様を含む。

　本発明の一実施形態において、車体取付部は、車体に直接取り付けられてもよいし、車体に間接的に取り付けられてもよい。

　本発明の一実施形態において、本体部は、例えば、駆動モータユニットを支持する。本体部は、駆動モータユニットを直接支持してもよいし、駆動モータユニットを間接的に支持してもよい。本体部は、例えば、駆動モータユニットを収容するための空間である収容空間を有していてもよい。この場合、本体部は、駆動モータユニットを収容空間に収容した状態で、駆動モータユニットを支持する。本体部の少なくとも一部がホイール内に配置される態様は、例えば、ホイールによって規定される空間に本体部の少なくとも一部が存在する態様を含む。ホイールによって規定される空間は、例えば、タイヤが装着されるリムによって囲まれた空間である。本体部の少なくとも一部がホイール内に存在する態様は、例えば、車輪支持部の回転軸線に直交する方向に見て、本体部の少なくとも一部がホイールに重なる態様を含む。

　本発明の一実施形態において、第１出力軸部は、車輪支持部と一体的に回転するように、車輪支持部に接続されていればよい。第１出力軸部が車輪支持部に接続される態様は、第１出力軸部から車輪支持部に力を伝達可能な態様であれば、特に限定されない。第１出力軸部は、車輪支持部と一体的に形成されていてもよいし、車輪支持部とは別に形成されていてもよい。第１出力軸部の回転軸線は、車輪支持部の回転軸線と一致していればよい。別の表現をすれば、第１出力軸部は、車輪支持部と同軸に配置されていればよい。第１出力軸部が駆動回転体に接続される態様は、駆動回転体から第１出力軸部に力を伝達可能な態様であればよい。第１出力軸部は、駆動回転体に直接接続されていてもよいし、駆動回転体に間接的に接続されていてもよい。第１出力軸部が駆動回転体に間接的に接続される態様は、例えば、第１出力軸部が第１減速機を介して駆動回転体に接続される態様や、第１出力軸部の回転軸線に平行な回転軸線回りに回転可能な他の部材を介して第１出力軸部が駆動回転体に接続される態様を含む。

　本発明の一実施形態において、駆動固定体は、本体部に直接固定されてもよいし、本体部に間接的に固定されていてもよい。駆動回転体と駆動固定体との位置関係は、特に限定されない。駆動固定体の中心軸線が延びる方向において、駆動回転体と駆動固定体が並んでいてもよい。駆動固定体の中心軸線が延びる方向に見たときの駆動固定体の形状が環状である場合、駆動固定体の中心軸線が延びる方向に見て、駆動固定体によって囲まれる空間に駆動回転体が配置されていてもよい。駆動回転体の回転軸線は、駆動固定体の中心軸線に平行であってもよい。駆動回転体の回転軸線は、駆動固定体の中心軸線と一致していてもよい。別の表現をすれば、駆動回転体は、駆動固定体と同軸に配置されていてもよい。

　本発明の一実施形態において、駆動モータユニットは、駆動固定体に対して駆動回転体を回転させるためのトルクを出力可能な駆動モータを含んでいてもよい。駆動モータは、ステータと、ステータに対して回転可能なロータとを含んでいればよい。ステータは、例えば、駆動固定体に含まれる。ステータの中心軸線は、第１出力軸部の回転軸線に平行であってもよいし、第１出力軸部の回転軸線と一致していてもよい。別の表現をすれば、ステータの中心軸線は、車輪支持部の回転軸線に平行であってもよいし、車輪支持部の回転軸線と一致していてもよい。ロータは、例えば、駆動回転体に含まれる。ロータの回転軸線は、第１出力軸部の回転軸線に平行であってもよいし、第１出力軸部の回転軸線と一致していてもよい。別の表現をすれば、ロータの回転軸線は、車輪支持部の回転軸線に平行であってもよいし、車輪支持部の回転軸線と一致していてもよい。駆動モータは、ラジアルギャップ型の電気モータであってもよいし、アキシャルギャップ型の電気モータであってもよい。ラジアルギャップ型の電気モータにおいては、ロータとステータが同軸上に配置され、かつ、ロータとステータとの間のギャップがロータの回転軸線に対して直交する方向に形成される。アキシャルギャップ型の電気モータにおいては、ロータとステータが同軸上に配置され、かつ、ロータとステータとの間のギャップがロータの回転軸線が延びる方向に形成される。

　本発明の一実施形態において、駆動モータユニットは、駆動回転体の回転を減速して第１出力軸部に伝達する第１減速機を含んでいてもよい。第１減速機は、例えば、遊星歯車機構を有するものであってもよいし、サイクロイド機構を有するものであってもよい。第１減速機の少なくとも一部は、車輪支持部の回転軸線が延びる方向に見て、駆動回転体に重なっていてもよい。第１減速機の少なくとも一部は、車輪支持部の回転軸線が延びる方向に見て、第１出力軸部に重なっていてもよい。車輪支持部の回転軸線が延びる方向に見たときの駆動回転体の形状が環状である場合、第１減速機の少なくとも一部は、車輪支持部の回転軸線が延びる方向に見て、駆動回転体よりも車輪支持部の回転軸線の近くに配置されていてもよい。つまり、第１減速機の少なくとも一部は、車輪支持部の回転軸線が延びる方向に見て、駆動回転体によって囲まれる空間に配置されていてもよい。

　本発明の一実施形態において、駆動モータユニットの少なくとも一部は、車輪支持部の回転軸線が延びる方向に見て、車輪に重なっていてもよい。駆動モータユニットの少なくとも一部は、車輪支持部の回転軸線が延びる方向に見て、車輪のホイールに重なっていてもよい。駆動モータユニットの少なくとも一部は、車輪支持部の回転軸線が延びる方向に直交する方向に見て、車輪に重なっていてもよい。駆動モータユニットの少なくとも一部は、車輪支持部の回転軸線が延びる方向に直交する方向に見て、車輪のホイールに重なっていてもよい。

　本発明の一実施形態において、第１軸受は、複数の第１転動体を含んでいてもよい。複数の第１転動体は、例えば、車輪支持部の回転軸線周りの周方向に等間隔に並んで配置される。第１転動体は、車輪支持部の回転軸線周りの周方向に転動可能に配置される。第１転動体は、例えば、球形状を有するものであってもよいし、円柱形状を有するものであってもよい。円柱形状を有する第１転動体は、軸方向の全長に亘って一定の直径を有するものであってもよいし、軸方向一端の直径が軸方向他端の直径と異なっていてもよい。

　本発明の一実施形態において、第２軸受は、第１軸受とは別の部材として形成される。つまり、第２軸受の内輪及び外輪は、第１軸受の内輪及び外輪とは別の部材として形成される。別の表現をすれば、第２軸受の内輪及び外輪は、車輪支持部の回転軸線が延びる方向において第１軸受の内輪及び外輪から離れた位置に配置される。要するに、第２軸受は、車輪支持部の回転軸線が延びる方向において第１軸受から離れた位置に配置される。第２軸受が有する第２転動体は、第１出力軸部を回転可能に支持する複数の軸受の各々が有する転動体のうち、第１軸受が有する第１転動体の次に車輪支持部に近い転動体である。つまり、第２軸受は、第１出力軸部を回転可能に支持する複数の軸受のうち、第１軸受の次に車輪支持部に近い軸受である。例えば、車輪支持部の回転軸線が延びる方向において第１軸受と第２軸受との間に他の部材を回転可能に支持する軸受が存在していてもよい。第２軸受は、複数の第２転動体を含んでいてもよい。複数の第２転動体は、例えば、車輪支持部の回転軸線周りの周方向に等間隔に並んで配置される。第２転動体は、車輪支持部の回転軸線周りの周方向に転動可能に配置される。第２転動体は、例えば、球形状を有するものであってもよいし、円柱形状を有するものであってもよい。円柱形状を有する第２転動体は、軸方向の全長に亘って一定の直径を有するものであってもよいし、軸方向一端の直径が軸方向他端の直径と異なっていてもよい。第２転動体は、第１転動体と同じ形状を有していてもよいし、第１転動体とは異なる形状を有していてもよい。第２転動体が第１転動体と同じ形状を有する場合、第２転動体は、第１転動体と同じ大きさであってもよいし、第１転動体とは異なる大きさであってもよい。

　本発明の一実施形態に係る駆動モジュールにおいて、好ましくは、駆動モータユニットは、第１減速機をさらに備える。第１減速機は、車輪支持部の回転軸線が延びる方向に見て、駆動回転体よりも車輪支持部の回転軸線の近くに配置される。第１出力軸部は、第１減速機を介して、駆動回転体に接続される。

　このような態様においては、駆動回転体の回転を第１減速機で減速して第１出力軸部に伝達できるので、第１出力軸部を回転させるためのトルクを容易に得ることができる。また、車輪支持部の回転軸線が延びる方向に見て、第１減速機が駆動回転体よりも車輪支持部の回転軸線の近くに配置されるので、駆動モジュールをコンパクトにすることができる。

　本発明の一実施形態において、車輪支持部の回転軸線が延びる方向に見たときに、第１減速機が駆動回転体よりも車輪支持部の回転軸線の近くに配置される態様には、車輪支持部の回転軸線が延びる方向に見たときの駆動回転体が環状であり、当該環状の駆動回転体の内側に第１減速機が配置される態様が含まれる。

　本発明の一実施形態に係る駆動モジュールにおいて、好ましくは、駆動モータユニットは、車輪を駆動するためのトルクを出力する駆動モータを含む。駆動回転体は、車輪支持部の回転軸線が延びる方向に見て、第１減速機を囲むように配置される駆動モータのロータを含む。第１減速機は、駆動モータのロータの内周面からの力を受けるように配置される。

　このような態様においては、駆動モータにおけるロータの回転を第１減速機で減速して第１出力軸部に伝達できるので、第１出力軸部を回転させるためのトルクを容易に得ることができる。また、第１減速機が駆動モータのロータに囲まれるように配置されるので、駆動モジュールをコンパクトにすることができる。

　本発明の一実施形態に係る駆動モジュールにおいて、第１減速機は、偏心回転体を含んでいてもよい。偏心回転体は、第１回転軸線を有する。偏心回転体は、偏心運動をしながら、回転運動をする。偏心運動は、第１回転軸線に平行な第２回転軸線周りの回転である。回転運動は、第１回転軸線周りの回転である。このような第１減速機では、偏心回転体が力を受けることで、偏心回転体が偏心運動をしながら回転運動をする。偏心回転体が偏心運動をしているときの偏心回転体の回転運動を出力に用いる。偏心回転体は、力入力外周部を含む。力入力外周部は、力入力外周面を有する。力入力外周面は、駆動モータのロータの内周面からの力を受ける外周面である。偏心回転体は、力入力外周面で受けた力により偏心運動をする。

　このような偏心回転体を含む第１減速機によれば、第１減速機の配置に関する設計自由度を向上させることができる。具体的には、以下のとおりである。

　偏心回転体は、力入力外周面で受けた力により偏心運動をする。つまり、偏心回転体は、偏心運動をするための力を受ける力入力外周面を有していればよい。そのため、偏心回転体を環状にすることができる。別の表現をすれば、偏心回転体の第１回転軸線に対して直交する方向、つまり、偏心回転体の径方向で力入力外周面と第１回転軸線との間に空間を形成することができる。その結果、例えば、上記空間に他の部材を配置することができる。別の表現をすれば、上記空間を活用することができる。

　また、偏心回転体の力入力外周面に力を付与する回転体である力付与回転体の内側、つまり、力付与回転体の回転軸線に対して直交する方向で力付与回転体よりも力付与回転体の回転軸線に近い空間に偏心回転体を配置することができる。別の表現をすれば、偏心回転体を力付与回転体と同心的に配置することができる。要するに、力付与回転体と偏心回転体とのレイアウトのバリエーションを増やすことができる。なお、力付与回転体は、例えば、駆動モータのロータであってもよいし、駆動モータのロータの回転が伝達されることで回転する回転体であってもよい。

　本発明の一実施形態において、偏心回転体が偏心運動できるように配置される態様には、例えば、力付与回転体の回転軸線（第２回転軸線）に対して偏心回転体の回転軸線（第１回転軸線）をずらし、かつ、偏心回転体が力付与回転体に対して相対回転するのを許容する軸受を偏心回転体と力付与回転体との間に配置した状態で、力付与回転体をその回転軸線回りに回転させる態様が含まれる。

　本発明の一実施形態において、偏心回転体の回転運動の周期は、例えば、偏心回転体の偏心運動の周期よりも長くてもよい。この場合、偏心回転体の回転運動を出力として用いることで、偏心回転体の力入力外周面に力を付与する回転体である力付与回転体の回転を減速させることができる。

　本発明の一実施形態において、偏心回転体を含む第１減速機は、固定体をさらに含んでいてもよい。固定体は、内周面を有する。内周面は、第２回転軸線が延びる方向に見て、偏心回転体を囲むように形成されている。固定体は、偏心回転体の偏心運動及び回転運動に伴って回転しないように配置されている。偏心回転体は、力付与外周部を含んでいてもよい。力付与外周部は、力付与外周面を有する。力付与外周面は、力を付与する外周面である。偏心回転体は、力付与外周面で固定体の内周面に付与した力の反力により回転運動をする。

　本発明の一実施形態において、偏心回転体の偏心運動及び回転運動に伴って固定体が回転しないように配置される態様には、例えば、偏心回転体が力付与外周面で固定体の内周面に付与した力によって固定体が回転しないように配置される態様が含まれる。偏心回転体の力付与外周面が固定体の内周面に力を付与する態様には、例えば、偏心回転体の力付与外周面に形成された複数の外歯の幾つかと固定体の内周面に形成された複数の内歯の幾つかとが噛み合うことで偏心回転体の力付与外周面から固定体の内周面に力を伝達する態様が含まれる。

　本発明の一実施形態において、偏心回転体を含む第１減速機は、出力回転体をさらに含んでいてもよい。出力回転体は、偏心回転体に対して相対回転する。偏心回転体は、力付与内周部を含んでいてもよい。力付与内周部は、力付与内周面を有する。力付与内周面は、力を付与する内周面である。偏心回転体は、力付与内周面で出力回転体の外周面に付与した力により出力回転体を回転させる。

　本発明の一実施形態において、偏心回転体の力付与内周面が出力回転体の外周面に力を付与する態様には、例えば、偏心回転体の力付与内周面に形成された複数の内歯の幾つかと出力回転体の外周面に形成された複数の外歯の幾つかとが噛み合うことで偏心回転体の力付与内周面から出力回転体の外周面に力を伝達する態様が含まれる。偏心回転体の力付与内周面で出力回転体の外周面に力を付与する態様には、例えば、偏心回転体の偏心運動を利用して出力回転体の外周面に力を付与する態様や、偏心回転体の回転運動を利用して出力回転体の外周面に力を付与する態様を含む。

　本発明の一実施形態において、第２回転軸線が延びる方向に見たときに、第２回転軸線から力入力外周面までの距離は、第２回転軸線から力付与内周面までの距離よりも長くてもよい。第２回転軸線が延びる方向に見て、力入力外周面は力付与内周面よりも第２回転軸線から離れていてもよい。

　本発明の一実施形態において、偏心回転体は、複数の力付与孔部を含んでいてもよい。複数の力付与孔部は、偏心回転体が有する第１回転軸線回りの周方向に並ぶように形成されている。複数の力付与孔部は、それぞれ、力付与内周面を有する。力付与内周面は、力を付与する内周面である。

　このような態様において、出力回転体は、複数のピン部を含んでいてもよい。複数のピン部は、複数の力付与孔部の各々に対応するように形成されている。複数のピン部は、複数の力付与孔部の各々に１つずつ配置される。偏心回転体は、複数の力付与孔部の各々が有する力付与内周面で複数のピン部のうち対応するピン部の外周面に付与した力により出力回転体を回転させる。

　本発明の一実施形態において、第２回転軸線が延びる方向に見たときに、第２回転軸線から力入力外周面までの距離は、第２回転軸線から力付与孔部までの距離よりも長くてもよい。別の表現をすれば、第２回転軸線が延びる方向に見て、力入力外周面は力付与孔部よりも第２回転軸線から離れていてもよい。

　本発明の一実施形態に係る駆動モジュールは、操舵モータユニットと、第２出力軸部とをさらに備えていてもよい。操舵モータユニットは、前輪を操舵する。操舵モータユニットは、本体部に固定される操舵固定体と、操舵固定体に対して相対回転する操舵回転体とを含む。第２出力軸部は、操舵回転体の回転が伝達されることで回転する。車体取付部は、車体に固定される車体固定部を含む。本体部は、車体固定部に対して揺動可能に配置される揺動本体部をさらに含む。駆動固定体と操舵固定体は、揺動本体部に固定される。第２出力軸部は、車体固定部に対して揺動本体部が揺動するように車体固定部に接続される。駆動回転体及び操舵回転体の各々の回転軸線は、車輪支持部の回転軸線と一致し、又は、車輪支持部の回転軸線に平行である。車輪支持部、駆動回転体及び操舵回転体が、車輪支持部の回転軸線が延びる方向に、車輪支持部、駆動回転体、操舵回転体の順で並ぶように配置される。

　このような態様においては、車輪支持部、駆動回転体及び操舵回転体を車輪の上に配置しなくてもよい。そのため、駆動モジュールをコンパクトにしながら、車輪の上の空間を活用できる。

　本発明の一実施形態において、車体固定部は、車体に直接固定されてもよいし、車体に間接的に固定されてもよい。車体固定部は、少なくとも一部が車体に固定される構成を有していればよい。車体固定部には、例えば、車体固定部に対して回転不能な軸部が設けられていてもよい。つまり、車体取付部は、車体に固定される車体固定部と、車体固定部に対して回転不能な軸部とを含んでいてもよい。軸部が車体固定部に対して回転不能に配置される態様は、例えば、軸部が車体固定部に固定される態様や、軸部が車体固定部と一体的に形成される態様を含む。

　本発明の一実施形態において、揺動本体部は、例えば、操舵モータユニットを支持する。揺動本体部は、操舵モータユニットを直接支持してもよいし、操舵モータユニットを間接的に支持してもよい。揺動本体部は、例えば、操舵モータユニットを収容するための空間である収容空間を有していてもよい。この場合、揺動本体部は、操舵モータユニットを収容空間に収容した状態で、操舵モータユニットを支持する。揺動本体部は、例えば、駆動モータユニットを支持する。揺動本体部は、駆動モータユニットを直接支持してもよいし、駆動モータユニットを間接的に支持してもよい。揺動本体部は、例えば、駆動モータユニットを収容するための空間である収容空間を有していてもよい。この場合、揺動本体部は、駆動モータユニットを収容空間に収容した状態で、駆動モータユニットを支持する。揺動本体部が車体固定部に対して揺動可能に配置される態様は、特に限定されない。例えば、車体固定部に対して回転不能な軸部が車体固定部に設けられている場合、つまり、車体取付部が車体固定部に対して回転不能な軸部を含む場合、揺動本体部は、当該軸部の中心軸線回りに揺動可能に配置される。揺動本体部が車体固定部に対して揺動可能に配置される態様は、例えば、上記軸部の中心軸線回りの周方向に３６０°未満の範囲で回転可能に配置される態様を含む。

　本発明の一実施形態において、第２出力軸部が車体固定部に接続される態様は、第２出力軸部の回転を揺動本体部の車体固定部に対する揺動に変更可能な態様であればよい。第２出力軸部は、車体固定部に直接接続されていてもよいし、車体固定部に間接的に接続されていてもよい。第２出力軸部が車体固定部に間接的に接続される態様は、車体固定部に対して回転不能に配置された部材を介して第２出力軸部が車体固定部に接続される態様や、第２出力軸部の回転軸線と平行な回転軸線回りに回転可能に配置された部材と、車体固定部に対して回転不能に配置された部材とを介して、第２出力軸部が車体固定部に接続される態様を含む。第２出力軸部の回転軸線は、車輪支持部の回転軸線と平行であってもよい。第２出力軸部の回転軸線は、車輪支持部の回転軸線と一致していてもよい。別の表現をすれば、第２出力軸部は、車輪支持部と同軸に配置されていてもよい。第２出力軸部の回転軸線は、第１出力軸部の回転軸線と平行であってもよい。第２出力軸部の回転軸線は、第１出力軸部の回転軸線と一致していてもよい。別の表現をすれば、第２出力軸部は、第１出力軸部と同軸に配置されていてもよい。第２出力軸部が操舵回転体に接続される態様は、操舵回転体から第２出力軸部に力を伝達可能な態様であればよい。第２出力軸部は、操舵回転体に直接接続されていてもよいし、操舵回転体に間接的に接続されていてもよい。第２出力軸部が操舵回転体に間接的に接続される態様は、例えば、第２出力軸部が第２減速機を介して操舵回転体に接続される態様や、第２出力軸部の回転軸線に平行な回転軸線回りに回転可能な他の部材を介して第２出力軸部が操舵回転体に接続される態様を含む。

　本発明の一実施形態において、操舵固定体は、揺動本体部に直接固定されてもよいし、揺動本体部に間接的に固定されていてもよい。操舵回転体と操舵固定体との位置関係は、特に限定されない。操舵固定体の中心軸線が延びる方向において、操舵回転体と操舵固定体が並んでいてもよい。操舵固定体の中心軸線が延びる方向に見たときの操舵固定体の形状が環状である場合、操舵固定体の中心軸線が延びる方向に見て、操舵固定体によって囲まれる空間に操舵回転体が配置されていてもよい。操舵回転体の回転軸線は、操舵固定体の中心軸線に平行であってもよい。操舵回転体の回転軸線は、操舵固定体の中心軸線と一致していてもよい。別の表現をすれば、操舵回転体は、操舵固定体と同軸に配置されていてもよい。

　本発明の一実施形態において、操舵モータユニットは、操舵固定体に対して操舵回転体を回転させるためのトルクを出力可能な操舵モータを含んでいてもよい。操舵モータは、ステータと、ステータに対して回転可能なロータとを含んでいればよい。ステータは、例えば、操舵固定体に含まれる。ステータの中心軸線は、第２出力軸部の回転軸線に平行であってもよいし、第２出力軸部の回転軸線と一致していてもよい。別の表現をすれば、ステータの中心軸線は、車輪支持部の回転軸線に平行であってもよいし、車輪支持部の回転軸線と一致していてもよい。ロータは、例えば、操舵回転体に含まれる。ロータの回転軸線は、第２出力軸部の回転軸線に平行であってもよいし、第２出力軸部の回転軸線と一致していてもよい。別の表現をすれば、ロータの回転軸線は、車輪支持部の回転軸線に平行であってもよいし、車輪支持部の回転軸線と一致していてもよい。操舵モータは、ラジアルギャップ型の電気モータであってもよいし、アキシャルギャップ型の電気モータであってもよい。ラジアルギャップ型の電気モータにおいては、ロータとステータが同軸上に配置され、かつ、ロータとステータとの間のギャップがロータの回転軸線に対して直交する方向に形成される。アキシャルギャップ型の電気モータにおいては、ロータとステータが同軸上に配置され、かつ、ロータとステータとの間のギャップがロータの回転軸線が延びる方向に形成される。

　本発明の一実施形態において、操舵モータユニットは、操舵回転体の回転を減速して第２出力軸部に伝達する第２減速機を含んでいてもよい。第２減速機は、例えば、遊星歯車機構を有するものであってもよいし、サイクロイド機構を有するものであってもよい。第２減速機の少なくとも一部は、車輪支持部の回転軸線が延びる方向に見て、操舵回転体に重なっていてもよい。第２減速機の少なくとも一部は、車輪支持部の回転軸線が延びる方向に見て、第２出力軸部に重なっていてもよい。車輪支持部の回転軸線が延びる方向に見たときの操舵回転体の形状が環状である場合、第２減速機の少なくとも一部は、車輪支持部の回転軸線が延びる方向に見て、操舵回転体よりも車輪支持部の回転軸線の近くに配置されていてもよい。つまり、第２減速機の少なくとも一部は、車輪支持部の回転軸線が延びる方向に見て、操舵回転体によって囲まれる空間に配置されていてもよい。

　本発明の一実施形態において、操舵モータユニットの少なくとも一部は、車輪支持部の回転軸線が延びる方向に見て、車輪に重なっていてもよい。操舵モータユニットの少なくとも一部は、車輪支持部の回転軸線が延びる方向に見て、車輪のホイールに重なっていてもよい。操舵モータユニットの少なくとも一部は、車輪支持部の回転軸線が延びる方向に直交する方向に見て、車輪に重なっていてもよい。操舵モータユニットの少なくとも一部は、車輪支持部の回転軸線が延びる方向に直交する方向に見て、車輪のホイールに重なっていてもよい。

　本発明の一実施形態において、車輪支持部、駆動回転体及び操舵回転体がこの順番で車輪支持部の回転軸線が延びる方向に並ぶように配置される態様は、例えば、車輪支持部、駆動回転体及び操舵回転体の各々の中心（例えば、車輪支持部の回転軸線が延びる方向での中心）が上記の順番で車輪支持部の回転軸線が延びる方向に並ぶ態様を含む。

　本発明の一実施形態に係る駆動モジュールにおいて、好ましくは、操舵モータユニットは、第２減速機をさらに備える。第２減速機は、車輪支持部の回転軸線が延びる方向に見て、操舵回転体よりも車輪支持部の回転軸線の近くに配置される。第２出力軸部は、第２減速機を介して、操舵回転体に接続される。

　このような態様においては、操舵回転体の回転を第２減速機で減速して第２出力軸部に伝達できるので、第２出力軸部を回転させるためのトルクを容易に得ることができる。また、車輪支持部の回転軸線が延びる方向に見て、第２減速機が操舵回転体よりも車輪支持部の回転軸線の近くに配置されるので、駆動モジュールをコンパクトにすることができる。

　本発明の一実施形態において、車輪支持部の回転軸線が延びる方向に見たときに、第２減速機が操舵回転体よりも車輪支持部の回転軸線の近くに配置される態様には、車輪支持部の回転軸線が延びる方向に見たときの操舵回転体が環状であり、当該環状の操舵回転体の内側に第２減速機が配置される態様が含まれる。

　本発明の一実施形態に係る駆動モジュールにおいて、好ましくは、操舵モータユニットは、車輪を駆動するためのトルクを出力する操舵モータを含む。操舵回転体は、車輪支持部の回転軸線が延びる方向に見て、第２減速機を囲むように配置される操舵モータのロータを含む。第２減速機は、操舵モータのロータの内周面からの力を受けるように配置される。

　このような態様においては、操舵モータにおけるロータの回転を第２減速機で減速して第２出力軸部に伝達できるので、第２出力軸部を回転させるためのトルクを容易に得ることができる。また、第２減速機が操舵モータのロータに囲まれるように配置されるので、駆動モジュールをコンパクトにすることができる。

　この発明の上述の目的及びその他の目的、特徴、局面及び利点は、添付図面に関連して行われる以下のこの発明の実施形態の詳細な説明から一層明らかとなろう。本明細書にて使用される場合、用語「及び／又は（ａｎｄ／ｏｒ）」は１つの、又は複数の関連した列挙されたアイテム（ｉｔｅｍｓ）のあらゆる又は全ての組み合わせを含む。本明細書中で使用される場合、用語「含む、備える（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」、「含む、備える（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」又は「有する（ｈａｖｉｎｇ）」及びその変形の使用は、記載された特徴、工程、操作、要素、成分及び／又はそれらの等価物の存在を特定するが、ステップ、動作、要素、コンポーネント、及び／又はそれらのグループのうちの１つ又は複数を含むことができる。他に定義されない限り、本明細書で使用される全ての用語（技術用語及び科学用語を含む）は、本発明が属する当業者によって一般的に理解されるのと同じ意味を有する。一般的に使用される辞書に定義された用語のような用語は、関連する技術及び本開示の文脈における意味と一致する意味を有すると解釈されるべきであり、本明細書で明示的に定義されていない限り、理想的又は過度に形式的な意味で解釈されることはない。本発明の説明においては、多数の技術及び工程が開示されていると理解される。これらの各々は個別の利益を有し、それぞれは、他の開示された技術の１つ以上、又は、場合によっては全てと共に使用することもできる。従って、明確にするために、この説明は、不要に個々のステップの可能な組み合わせの全てを繰り返すことを控える。それにもかかわらず、明細書及び特許請求の範囲は、そのような組み合わせが全て本発明及び特許請求の範囲内にあることを理解して読まれるべきである。以下の説明では、説明の目的で、本発明の完全な理解を提供するために多数の具体的な詳細を述べる。しかしながら、当業者には、これらの特定の詳細なしに本発明を実施できることが明らかである。本開示は、本発明の例示として考慮されるべきであり、本発明を以下の図面又は説明によって示される特定の実施形態に限定することを意図するものではない。

　本発明によれば、車両に用いられ、車輪を駆動する駆動機能を備えた駆動モジュールであって、駆動モジュールの設計自由度を向上し、かつ、駆動モジュールのコンパクト化を実現することができる駆動モジュールを提供することができる。

本発明の第１の実施の形態による駆動モジュールの概略構成を示す模式図である。本発明の第２の実施の形態による駆動モジュールの概略構成を示す模式図である。図２に示す駆動モジュールが備える第１減速機の概略構成を示す模式図である。図２に示す駆動モジュールが備える第１減速機の変形例１の概略構成を示す模式図である。図２に示す駆動モジュールが備える第１減速機の変形例２の概略構成を示す模式図である。図２に示す駆動モジュールが備える第１減速機の変形例３の概略構成を示す模式図である。本発明の第３の実施の形態による駆動モジュールの概略構成を示す模式図である。図７に示す駆動モジュールの変形例の概略構成を示す模式図である。図７に示す駆動モジュールの変形例が備える動作切替機構の動作を説明する説明図である。図７に示す駆動モジュールの変形例が備える動作切替機構の動作を説明する説明図である。図７に示す駆動モジュールの変形例が備える動作切替機構の動作を説明する説明図である。図７に示す駆動モジュールにおける駆動モータ、第１減速機、操舵モータ及び第２減速機の位置関係について、複数のバリエーションを示す説明図である。図７に示す駆動モジュールにおける制御装置の配置について、複数のバリエーションを示す説明図である。

　以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態による駆動モジュールの詳細について説明する。なお、以下に説明する実施の形態は、あくまでも一例である。本発明は、以下に説明する実施の形態によって、何等、限定的に解釈されるものではない。

［第１の実施の形態］
　図１を参照しながら、本発明の第１の実施の形態による駆動モジュール１０について説明する。なお、本明細書では、後述する車輪支持部３０の回転軸線３０Ｌが延びる方向を左右方向とする。車輪支持部３０の回転軸線３０Ｌに直交する方向（左右方向）であって、紙面に垂直な方向を前後方向とする。左右方向及び前後方向の各々に直交する方向を上下方向とする。

　図１を参照して、駆動モジュール１０は、本体部２０と、車輪支持部３０と、第１出力軸部としての出力軸部４０と、駆動モータユニット５０とを備える。以下、これらについて説明する。

　本体部２０は、車体取付部２２を含む。車体取付部２２は、車体ＶＢに取り付けられる。本体部２０は、例えば、駆動モータユニット５０を支持する。

　車輪支持部３０は、車輪ＶＷを支持する。車輪支持部３０は、回転軸線３０Ｌを有する。車輪支持部３０は、本体部２０に対して回転軸線３０Ｌ回りに回転可能な状態で配置されている。

　出力軸部４０は、車輪支持部３０と一体的に回転する。出力軸部４０は、車輪支持部３０と一体的に回転するように、車輪支持部３０に接続されている。出力軸部４０の回転軸線４０Ｌは、車輪支持部３０の回転軸線３０Ｌと一致している。出力軸部４０は、複数の軸受Ｂ１、Ｂ２を介して本体部２０に回転可能に支持される。つまり、駆動モジュール１０は、複数の軸受Ｂ１、Ｂ２をさらに備える。

　複数の軸受Ｂ１、Ｂ２は、それぞれ、出力軸部４０を本体部２０に対して回転可能に支持する。複数の軸受Ｂ１、Ｂ２は、第１軸受Ｂ１と、第２軸受Ｂ２とを含む。第１軸受Ｂ１は、第１転動体Ｂ１１のみを含む。第１転動体Ｂ１１は、車輪支持部３０の回転軸線３０Ｌが延びる方向において車輪支持部３０に１番目に近い転動体である。第２軸受Ｂ２は、第２転動体Ｂ２１を含む。第２転動体Ｂ２１は、第１転動体Ｂ１１から車輪支持部３０の回転軸線３０Ｌが延びる方向に離れた位置に配置される。第２転動体Ｂ２１は、出力軸部４０を本体部２０に対して回転可能に支持する複数の軸受Ｂ１、Ｂ２の各々が有する転動体のうち車輪支持部３０の回転軸線３０Ｌが延びる方向において車輪支持部３０に２番目に近い転動体である。

　駆動モータユニット５０は、駆動固定体としての固定体５２と、駆動回転体としての回転体５４とを含む。駆動モータユニット５０は、回転体５４の回転を出力軸部４０に伝達して車輪VWを駆動する。固定体５２は、本体部２０に固定される。回転体５４は、固定体５２に対して相対回転する。回転体５４は、出力軸部４０に接続される。出力軸部４０が回転体５４に接続される位置は、第１軸受Ｂ１と第２軸受Ｂ２との間である。

　このような駆動モジュール１０においては、駆動モジュール１０の設計自由度を向上し、かつ、駆動モジュール１０のコンパクト化を実現することができる。具体的には、以下のとおりである。

　駆動モジュール１０においては、車輪支持部３０の回転軸線３０Ｌが延びる方向で車輪支持部３０に最も近い転動体である第１転動体Ｂ１１のみを含む第１軸受Ｂ１と、車輪支持部３０の回転軸線３０Ｌが延びる方向で第１転動体Ｂ１１の次に車輪支持部３０に近い転動体である第２転動体Ｂ２１を含む第２軸受Ｂ２とにより、出力軸部４０が本体部２０に対して回転可能に支持される。つまり、車輪支持部３０と第１軸受Ｂ１との間には、軸受が存在しない。そのため、所謂ハブベアリングが不要になる。その結果、駆動モジュール１０のコンパクト化（特に、車輪支持部３０の回転軸線３０Ｌが延びる方向でのコンパクト化）を実現することができる。

　また、駆動モジュール１０においては、出力軸部４０が第１転動体Ｂ１１のみを含む第１軸受Ｂ１と第２転動体Ｂ２１を含む第２軸受Ｂ２との間で回転体５４に接続される。そのため、車輪支持部３０の回転軸線３０Ｌが延びる方向での第１軸受Ｂ１と第２軸受Ｂ２との間隔を変更することにより、車輪支持部３０の回転軸線３０Ｌが延びる方向での駆動モジュール１０のサイズを変更することができる。その結果、駆動モジュール１０の設計自由度を向上させることができる。

［第２の実施の形態］
　図２を参照しながら、本発明の第２の実施の形態による駆動モジュール１０Ａについて説明する。駆動モジュール１０Ａは、本体部２０と、車輪支持部３０と、出力軸部４０と、駆動モータユニット５０とを備える。

　本体部２０は、車体取付部２２を含む。車体取付部２２は、車体ＶＢに取り付けられる。車体取付部２２は、車体固定部２２１を含む。車体固定部２２１は、車体ＶＢに固定される。車体固定部２２１は、例えば、ボルト及びナットにより、車体ＶＢに固定される。

　本体部２０は、駆動モータユニット５０を支持する。図２に示す例では、本体部２０は、収容空間２０Ａを有する。収容空間２０Ａには、駆動モータユニット５０が収容される。つまり、本体部２０は、駆動モータユニット５０を収容空間２０Ａに収容した状態で、駆動モータユニット５０を支持する。図２に示す例では、本体部２０の少なくとも一部が車輪ＶＷのホイールＶＷ１に収容される。

　車輪支持部３０は、車輪ＶＷを支持する。図２に示す例では、車輪支持部３０は、車輪ＶＷのホイールＶＷ１に固定される。これにより、車輪支持部３０は、車輪ＶＷのホイールＶＷ１を支持する。車輪支持部３０を車輪ＶＷのホイールＶＷ１に固定する際には、例えば、ボルト及びナットが用いられる。ボルトは、車輪支持部３０に固定されたスタッドボルトを含む。

　複数の軸受Ｂ１、Ｂ２は、それぞれ、出力軸部４０を本体部２０に対して回転可能に支持する。複数の軸受Ｂ１、Ｂ２は、第１軸受Ｂ１と、第２軸受Ｂ２とを含む。

　第１軸受Ｂ１は、外輪Ｂ１０及び内輪Ｂ１２を含む。第１軸受Ｂ１の外輪Ｂ１０は、本体部２０に固定される。第１軸受Ｂ１の内輪Ｂ１２は、出力軸部４０に固定される。第１軸受Ｂ１は、複数の第１転動体Ｂ１１を含む。複数の第１転動体Ｂ１１は、それぞれ、車輪支持部３０の回転軸線３０Ｌが延びる方向において車輪支持部３０に１番目に近い転動体である。複数の第１転動体Ｂ１１は、外輪Ｂ１０及び内輪Ｂ１２の間に配置される。複数の第１転動体Ｂ１１は、図示しない保持器により、車輪支持部３０の回転軸線３０Ｌ回りの周方向に等間隔に配置される。

　第２軸受Ｂ２は、外輪Ｂ２０及び内輪Ｂ２２を含む。第２軸受Ｂ２の外輪Ｂ２０は、本体部２０に固定される。第２軸受Ｂ２の内輪Ｂ２２は、出力軸部４０に固定される。第２軸受Ｂ２は、複数の第２転動体Ｂ２１を含む。複数の第２転動体Ｂ２１は、それぞれ、出力軸部４０を本体部２０に対して回転可能に支持する複数の軸受Ｂ１、Ｂ２の各々が有する転動体のうち車輪支持部３０の回転軸線３０Ｌが延びる方向において車輪支持部３０に２番目に近い転動体である。複数の第２転動体Ｂ２１は、外輪Ｂ２０及び内輪Ｂ２２の間に配置される。複数の第２転動体Ｂ２１は、図示しない保持器により、車輪支持部３０の回転軸線３０Ｌ回りの周方向に等間隔に配置される。

　駆動モータユニット５０は、固定体５２と、回転体５４とを含む。駆動モータユニット５０は、回転体５４の回転を出力軸部４０に伝達して車輪ＶＷを駆動する。駆動モータユニット５０は、固定体５２に対して回転体５４を回転させるためのトルクを出力可能な駆動モータ５６を含む。駆動モータ５６のステータは、固定体５２に含まれる。駆動モータ５６のロータは、回転体５４に含まれる。駆動モータ５６のステータを含む固定体５２及び駆動モータ５６のロータを含む回転体５４は、それぞれ、全体として円環形状を有している。回転体５４は、車輪支持部３０の回転軸線３０Ｌが延びる方向に見て、固定体５２によって囲まれる空間に配置される。つまり、回転体５４は、固定体５２の内側に配置される。要するに、駆動モータ５６は、所謂インナーロータ型の電気モータである。固定体５２は、本体部２０に固定される。回転体５４は、固定体５２に対して相対回転する。

　駆動モータユニット５０は、第１減速機５８を含む。第１減速機５８は、駆動モータ５６のロータ（つまり、回転体５４）の回転を減速する。第１減速機５８の少なくとも一部は、車輪支持部３０の回転軸線３０Ｌが延びる方向に見て、駆動モータ５６のロータ（つまり、回転体５４）よりも車輪支持部３０の回転軸線３０Ｌの近くに配置される。

　ここで、駆動モジュール１０Ａにおいては、出力軸部４０が、第１軸受Ｂ１と第２軸受Ｂ２との間で、回転体５４に接続される。図２に示す例では、出力軸部４０が、第１軸受Ｂ１と第２軸受Ｂ２との間で、第１減速機５８を介して回転体５４に接続される。

　図３を参照しながら、第１減速機５８の一例について説明する。第１減速機５８は、所謂遊星歯車機構を備える減速機である。第１減速機５８は、太陽歯車５８１と、複数の遊星歯車５８２と、キャリア５８３と、内歯歯車５８４とを含む。太陽歯車５８１は、駆動モータ５６のロータ（つまり、回転体５４）と一体的に回転するように配置されている。複数の遊星歯車５８２は、それぞれ、太陽歯車５８１に噛み合っている。キャリア５８３は、複数の遊星歯車５８２の各々を回転可能に支持している。キャリア５８３は、出力軸部４０と一体的に回転するように配置されている。内歯歯車５８４は、複数の遊星歯車５８２の各々と噛み合っている。内歯歯車５８４は、本体部２０に固定されている。

　続いて、第１減速機５８の動作について説明する。駆動モータ５６のロータ（つまり、回転体５４）が回転すると、太陽歯車５８１が回転する。太陽歯車５８１が回転すると、複数の遊星歯車５８２の各々が自転及び公転する。複数の遊星歯車５８２の各々が公転することにより、キャリア５８３が回転する。その結果、出力軸部４０が回転する。

　このような駆動モジュール１０Ａにおいても、駆動モジュール１０と同様に、駆動モジュール１０Ａの設計自由度を向上し、かつ、駆動モジュール１０Ａのコンパクト化を実現することができる。

［第１減速機の変形例１］
　第１減速機５８は、図４に示すように、偏心回転型の減速機５８Ｘであってもよい。減速機５８Ｘは、偏心回転体５８Ａと、固定体５８Ｂと、出力回転体５８Ｃとを備える。

　偏心回転体５８Ａは、第１回転軸線５８Ｌ１を有する。偏心回転体５８Ａは、偏心運動をしながら、回転運動をする。偏心運動は、第１回転軸線５８Ｌ１に平行な第２回転軸線５８Ｌ２周りの回転である。回転運動は、第１回転軸線５８Ｌ１周りの回転である。偏心回転体５８Ａの回転運動の周期は、偏心回転体５８Ａの偏心運動の周期よりも長い。偏心回転体５８Ａは、力入力外周部５８Ａ１を含む。力入力外周部５８Ａ１は、力入力外周面５８Ａ２を有する。力入力外周面５８Ａ２は、力を受ける外周面である。偏心回転体５８Ａは、力入力外周面５８Ａ２で受けた力により偏心運動をする。

　減速機５８Ｘでは、駆動モータ５６のロータ（回転体５４）が回転することで、偏心回転体５８Ａが偏心運動をする。具体的には、駆動モータ５６のステータ（固定体５２）への通電に起因して、ロータ（回転体５４）とステータ（固定体５２）との間に電磁力が発生する。これにより、ロータ（回転体５４）が回転する。なお、ロータ（回転体５４）の回転軸線は、第２回転軸線５８Ｌ２と一致している。

　ロータ（回転体５４）は、内周面５４１を有する。内周面５４１は、第２回転軸線５８Ｌ２が延びる方向に見て、偏心回転体５８Ａを囲むように形成されている。ロータ（回転体５４）は、偏心回転体５８Ａが有する力入力外周面５８Ａ２を囲むように配置されている。ロータ（回転体５４）の内周面５４１は、ロータ（回転体５４）の外周面５４２と同心的に形成されていない。そのため、上記のようにロータ（回転体５４）が回転すると、内周面５４１は、ロータ（回転体５４）の回転軸線周りに回転する。ここで、ロータ（回転体５４）と偏心回転体５８Ａとの間には、軸受５８Ｄが配置される。そのため、偏心回転体５８Ａは、ロータ（回転体５４）の内周面５４１と同心的に配置される。

　軸受５８Ｄは、偏心回転体５８Ａをロータ（回転体５４）に対して回転可能に支持する。そのため、ロータ（回転体５４）が回転すると、偏心回転体５８Ａは、ロータ（回転体５４）の回転軸線周りに回転する。つまり、ロータ（回転体５４）が回転すると、偏心回転体５８Ａは、ロータ（回転体５４）の回転軸線を中心にして公転する。別の表現をすれば、ロータ（回転体５４）が回転すると、偏心回転体５８Ａは偏心運動をする。軸受５８Ｄが存在するので、偏心回転体５８Ａはロータ（回転体５４）に対して回転自在である。そのため、ロータ（回転体５４）が回転するだけでは、偏心回転体５８Ａが自転することはない。

　固定体５８Ｂは、内周面５８Ｂ１を有する。内周面５８Ｂ１は、第２回転軸線５８Ｌ２が延びる方向に見て、偏心回転体５８Ａを囲むように形成されている。固定体５８Ｂは、偏心回転体５８Ａの偏心運動及び回転運動に伴って回転しないように配置されている。固定体５８Ｂは、例えば、本体部２０に固定された状態で配置される。この状態で、固定体５８Ｂの中心軸線は、偏心回転体５８Ａが偏心運動する際の中心軸線に一致している。

　ここで、偏心回転体５８Ａは、力付与外周部５８Ａ３を含む。力付与外周部５８Ａ３は、力付与外周面５８Ａ４を有する。力付与外周面５８Ａ４は、力を付与する外周面である。偏心回転体５８Ａは、力付与外周面５８Ａ４で固定体５８Ｂの内周面５８Ｂ１に付与した力の反力により回転運動をする。つまり、減速機５８Ｘにおいては、偏心回転体５８Ａと固定体５８Ｂとの間での力の伝達を利用して、偏心回転体５８Ａを回転運動させることができる。

　図４に示す例では、力付与外周面５８Ａ４に形成された複数の外歯の幾つかと内周面５８Ｂ１に形成された複数の内歯の幾つかとが噛み合うことで力付与外周面５８Ａ４から内周面５８Ｂ１に力を伝達する。この場合、複数の外歯の数は、複数の内歯の数よりも少ない。複数の外歯の数と、複数の内歯の数との差分は、減速機５８Ｘに要求される減速比に応じて、適宜、設定される。複数の外歯の数は、例えば、複数の内歯の数よりも１つ少ない。

　偏心回転体５８Ａの力付与外周部５８Ａ３は、固定体５８Ｂと同心的に配置されていない。そのため、複数の外歯には、複数の内歯の何れにも噛み合っていない外歯が存在する。同様に、複数の内歯には、複数の外歯の何れにも噛み合っていない内歯が存在する。この状態で、偏心回転体５８Ａが第２回転軸線５８Ｌ２周りに回転すると、偏心回転体５８Ａが固定体５８Ｂに対して回転する。このとき、複数の外歯の幾つかと複数の内歯の幾つかとが噛み合う位置は、固定体５８Ｂの中心軸線周りの周方向に移動する。偏心回転体５８Ａが第２回転軸線５８Ｌ２周りに１回転すると、偏心回転体５８Ａは、複数の外歯の数と複数の内歯の数との差分に相当する角度だけ第１回転軸線５８Ｌ１周りに回転する。

　出力回転体５８Ｃは、出力軸部４０と同軸に配置され、出力軸部４０と一体的に回転する。出力回転体５８Ｃは、例えば、出力軸部４０に外挿される。出力回転体５８Ｃは、偏心回転体５８Ａに対して相対回転する。出力回転体５８Ｃは、外周面５８Ｃ１を有する。出力回転体５８Ｃの回転軸線は、第２回転軸線５８Ｌ２に一致している。

　偏心回転体５８Ａは、力付与内周部５８Ａ５を含む。力付与内周部５８Ａ５は、力付与内周面５８Ａ６を有する。力付与内周面５８Ａ６は、力を付与する内周面である。偏心回転体５８Ａは、力付与内周面５８Ａ６で出力回転体５８Ｃの外周面５８Ｃ１に付与した力により出力回転体５８Ｃを回転させる。

　図４に示す例では、偏心回転体５８Ａの力付与内周面５８Ａ６に形成された複数の内歯の幾つかと出力回転体５８Ｃの外周面５８Ｃ１に形成された複数の外歯の幾つかとが噛み合うことで偏心回転体５８Ａの力付与内周面５８Ａ６から出力回転体５８Ｃの内周面５８Ｃ１に力を伝達する。この場合、複数の内歯の数は、複数の外歯の数と同じではない。具体的には、複数の内歯の数は、複数の外歯の数よりも多い。複数の内歯の数と、複数の外歯の数との差分は、減速機５８Ｘに要求される減速比に応じて、適宜、設定される。複数の内歯の数は、例えば、複数の外歯の数よりも１つ多い。

　偏心回転体５８Ａの力付与内周部５８Ａ５は、出力回転体５８Ｃと同心的に配置されていない。そのため、複数の内歯には、複数の外歯の何れにも噛み合っていない内歯が存在する。同様に、複数の外歯には、複数の内歯の何れにも噛み合っていない外歯が存在する。この状態で、偏心回転体５８Ａが第２回転軸線５８Ｌ２周りに回転すると、偏心回転体５８Ａが出力回転体５８Ｃに対して回転する。このとき、複数の内歯の幾つかと複数の外歯の幾つかとが噛み合う位置は、出力回転体５８Ｃの回転軸線周りの周方向に移動する。偏心回転体５８Ａが第２回転軸線５８Ｌ２周りに１回転すると、出力回転体５８Ｃは、複数の内歯の数と複数の外歯の数との差分に相当する角度だけ第２回転軸線５８Ｌ２周りに回転する。また、出力回転体５８Ｃは、偏心回転体５８Ａが第２回転軸線５８Ｌ２周りに１回転するときに、偏心回転体５８Ａが第１回転軸線５８Ｌ１周りに回転することに起因して、第２回転軸線５８Ｌ２周りにさらに回転する。

　要するに、減速機５８Ｘでは、偏心回転体５８Ａが第２回転軸線５８Ｌ２周りに１回公転するときに、出力回転体５８Ｃが、偏心回転体５８Ａの公転周期よりも長い周期で、第２回転軸線５８Ｌ２周りに回転する。

［第１減速機の変形例２］
　第１減速機５８は、図５に示すように、減速機５８Ｙであってもよい。減速機５８Ｙは、減速機５８Ｘと比べて、偏心回転体５８Ａの代わりに、偏心回転体５８Ｅを備える。偏心回転体５８Ｅは、偏心回転体５８Ａと比べて、力付与内周部５８Ａ５を含んでいない。その代わりに、偏心回転体５８Ｅは、複数の力付与孔部５８Ｆを含む。複数の力付与孔部５８Ｆは、偏心回転体５８Ｅが有する第１回転軸線５８Ｌ１回りの周方向に並ぶように形成されている。複数の力付与孔部５８Ｆは、それぞれ、力付与内周面５８Ｆ１を有する。力付与内周面５８Ｆ１は、力を付与する内周面である。

　減速機５８Ｙは、減速機５８Ｘと比べて、出力回転体５８Ｃの代わりに、出力回転体５８Ｇを備える点で異なる。出力回転体５８Ｇは、出力回転体５８Ｃと比べて、複数のピン部５８Ｇ１を含む点で異なる。複数のピン部５８Ｇ１は、複数の力付与孔部５８Ｆの各々に対応するように形成されている。複数のピン部５８Ｇ１は、複数の力付与孔部５８Ｆの各々に１つずつ配置される。

　偏心回転体５８Ｅは、複数の力付与孔部５８Ｆの各々が有する力付与内周面５８Ｆ１で複数のピン部５８Ｇ１のうち対応するピン部５８Ｇ１の外周面に付与した力により出力回転体５８Ｇを回転させる。なお、出力回転体５８Ｇが複数の力付与孔部を含み、かつ、偏心回転体５８Ｅが複数のピン部を含むようにしてもよい。

［第１減速機の変形例３］
　第１減速機５８は、図６に示すように、２つの減速機５８Ｘを備えたものであってもよい。２つの減速機５８Ｘは、一方の減速機５８Ｘにおける偏心回転体５８Ａの偏心運動が他方の減速機５８Ｘにおける偏心回転体５８Ａの偏心運動と比べて１／２周期ずれるように配置されている。２つの減速機５８Xは、出力回転体５８Ｃを共有する。

［第３の実施の形態］
　図７を参照しながら、本発明の第３の実施の形態による駆動モジュール１０Ｂについて説明する。駆動モジュール１０Ｂは、駆動モジュール１０Ａと比べて、本体部２０の代わりに、本体部２１を備える。また、駆動モジュール１０Ｂは、駆動モジュール１０Ａと比べて、操舵モータユニット６０と、出力軸部７０とをさらに備える。操舵モータユニット６０は、操舵固定体としての固定体６２と、操舵回転体としての回転体６４とを含む。操舵モータユニット６０は、回転体６４の回転を出力軸部７０に伝達して車輪ＶＷを操舵する。つまり、駆動モジュール１０Ｂは、車輪ＶＷを駆動する駆動機能の他に、車輪ＶＷを操舵する操舵機能を備える。

　本体部２１は、本体部２０と比べて、車体取付部２２が操舵軸部２２２をさらに含む点で異なる。操舵軸部２２２は、車体固定部２２１に対して回転不能に配置される。つまり、操舵軸部２２２は、車体ＶＢに対して回転不能に配置される。操舵軸部２２２は、中心軸線２２２Ｌを有する。中心軸線２２２Ｌは、車輪支持部３０の回転軸線３０Ｌに対して交差する方向に延びている。図７に示す例では、操舵軸部２２２の中心軸線２２２Ｌは、車輪支持部３０の回転軸線３０Ｌに対して直交する方向に延びている。

　本体部２１は、本体部２０と比べて、揺動本体部２０Ｃをさらに備える点で異なる。揺動本体部２０Ｃは、車体固定部２２１に対して揺動可能に配置される。図７に示す例では、揺動本体部２０Ｃは、操舵軸部２２２の中心軸線２２２Ｌ回りに揺動可能に配置される。揺動本体部２０Ｃは、駆動モータユニット５０と操舵モータユニット６０を支持する。図７に示す例では、駆動モータユニット５０が揺動本体部２０Ｃの収容空間２０Ａに収容され、操舵モータユニット６０が揺動本体部２０Ｃの収容空間２０Ｂに収容される。駆動モータユニット５０の固定体５２は、揺動本体部２０Cに固定される。出力軸部４０は、複数の軸受Ｂ１、Ｂ２を介して揺動本体部２０Cに回転可能に支持される。操舵モータユニット６０は、車輪支持部３０の回転軸線３０Ｌが延びる方向（図７の左右方向）において、駆動モータユニット５０よりも操舵軸部２２２の近くに配置される。

　操舵モータユニット６０は、固定体６２に対して回転体６４を回転させるためのトルクを出力可能な操舵モータ６６を含む。操舵モータ６６のステータは、固定体６２に含まれる。操舵モータ６６のロータは、回転体６４に含まれる。図７に示す例では、操舵モータ６６は、ラジアルギャップ型の電気モータである。操舵モータ６６のステータを含む固定体６２及び操舵モータ６６のロータを含む回転体６４は、それぞれ、全体として円環形状を有している。回転体６４は、車輪支持部３０の回転軸線３０Ｌが延びる方向に見て、固定体６２によって囲まれる空間に配置される。つまり、回転体６４は、固定体６２の内側に配置される。要するに、操舵モータ６６は、所謂インナーロータ型の電気モータである。固定体６２は、揺動本体部２０Cに固定される。回転体６４は、固定体６２に対して相対回転する。回転体６４は、車体固定部２２１に対して揺動本体部２０Ｃが揺動するように車体固定部２２１に接続される。

　出力軸部７０は、回転体６４の回転が伝達されるように回転体６４に接続される。出力軸部７０は、複数の軸受を介して揺動本体部２０Cに回転可能に支持される。出力軸部７０は、操舵軸部２２２に接続される。図７に示す例では、出力軸部７０に形成された傘歯車７００と操舵軸部２２２に形成された傘歯車２２２１とが噛み合うことにより、出力軸部７０が操舵軸部２２２に接続される。図７に示す例では、出力軸部７０の回転軸線７０Ｌは、回転体６４の回転軸線６４Ｌと一致し、かつ、車輪支持部３０の回転軸線３０Ｌと一致している。出力軸部７０の回転軸線７０Ｌは、操舵軸部２２２の中心軸線２２２Ｌに対して交差する方向に延びている。図７に示す例では、出力軸部７０の回転軸線７０Ｌは、操舵軸部２２２の中心軸線２２２Ｌに対して直交する方向に延びている。

　操舵モータユニット６０は、第２減速機６８を含む。第２減速機６８は、操舵モータ６６のロータ（つまり、回転体６４）の回転を減速して、出力軸部７０に伝達する。第２減速機６８の少なくとも一部は、車輪支持部３０の回転軸線３０Ｌが延びる方向に見て、操舵モータ６６のロータ（つまり、回転体６４）よりも車輪支持部３０の回転軸線３０Ｌの近くに配置される。

　ここで、駆動モジュール１０Ｂにおいては、車輪支持部３０、駆動モータユニット５０の第１回転体５４及び操舵モータユニット６０の第２回転体６４は、車輪支持部３０の回転軸線３０Ｌが延びる方向（つまり、図７中の左右方向）に、車輪支持部３０、駆動モータユニット５０の第１回転体５４、操舵モータユニット６０の第２回転体６４の順で並ぶように配置される。そのため、車輪支持部３０、第１回転体５４及び第２回転体６４を車輪ＶＷの上に配置しなくてもよい。その結果、駆動操舵モジュール１０Ｂにおいては、コンパクトでありながら車輪ＶＷの上の空間を活用できる。

［第３の実施の形態の変形例１］
　図８を参照しながら、本発明の第３の実施の形態の変形例による駆動操舵モジュール１０Ｂ１について説明する。駆動操舵モジュール１０Ｂ１は、駆動操舵モジュール１０Ｂと比べて、制御装置１００をさらに備える点で異なる。制御装置ＣＤは、例えば、駆動モータユニット５０及び操舵モータユニット６０の各々を制御する。制御装置１００は、本体部２１によって支持される。制御装置１００は、駆動モータユニット５０が収容される収容空間２０Ａ及び操舵モータユニット６０が収容される収容空間２０Ｂとは異なる収容空間に収容された状態で、本体部２１によって支持される。制御装置１００は、車輪支持部３０の回転軸線３０Ｌが延びる方向（つまり、左右方向）と操舵軸部２２２の中心軸線２２２Ｌが延びる方向（つまり、上下方向）の各々に直交する方向（つまり、前後方向）に見て、操舵軸部２２２の中心軸線２２２Ｌに重なるように配置される。車輪支持部３０、駆動モータユニット５０の第１回転体５４、操舵モータユニット６０の第２回転体６４及び制御装置１００は、車輪支持部３０の回転軸線３０Ｌが延びる方向に、車輪支持部３０、駆動モータユニット５０の第１回転体５４、操舵モータユニット６０の第２回転体６４、制御装置１００の順で並ぶように配置される。

［第３の実施の形態の変形例２］
　図９に示すように、駆動操舵モジュール１０Ｂは、動作切替機構８０をさらに備えていてもよい。動作切替機構８０は、出力軸部４０と出力軸部７０が別々に回転可能な状態（図９の（ａ）参照）と、出力軸部４０と出力軸部７０が接続され、かつ、出力軸部７０が揺動本体部２０Cに対して回転しない状態、つまり、出力軸部４０と出力軸部７０が揺動本体部２０Cに対して回転しない状態（図９の（ｂ）参照）とを切り替える。つまり、動作切替機構８０は、出力軸部４０と出力軸部７０とを接続／分離する第１クラッチ機構８９１を含む。また、動作切替機構８０により、出力軸部４０と出力軸部７０を接続し、かつ、車体固定部２２に対して揺動本体部２０Ｃが揺動するように車体固定部２２に接続されている出力軸部７０が回転するのを阻止するパーキング機構８９Ｐが実現される。

　動作切替機構８０は、クラッチ部材８１と、クラッチ部材８２と、ロッド８７と、アクチュエータ８８とを含む。以下、これらについて説明する。

　クラッチ部材８１の中央孔には、ロッド８７が挿入されている。クラッチ部材８１は、一対のサークリップ８４により、ロッド８７に対してロッド８７の軸方向に移動することが制限されている。この状態で、クラッチ部材８１は、ロッド８７の中心軸線回りでロッド８７に対して回転可能である。

　クラッチ部材８２の中央孔には、ロッド８７が挿入されている。クラッチ部材８２は、一対のサークリップ８５により、ロッド８７に対してロッド８７の軸方向に移動することが制限されている。この状態で、クラッチ部材８２は、ロッド８７の中心軸線回りでロッド８７に対して回転可能である。

　ロッド８７は、車輪支持部３０の回転軸線３０Ｌと一致する中心軸線を有する。ロッド８７は、第２回転体６４の回転軸線６４Ｌが延びる方向に第２回転体６４を貫通するように配置されている。

　アクチュエータ８８は、ロッド８７の軸方向にロッド８７を移動させる。アクチュエータ８８は、例えば、ソレノイドである。アクチュエータ８８は、揺動本体部２０Cに配置されている。アクチュエータ８８は、例えば、制御装置によって駆動される。制御装置は、例えば、駆動モータユニット５０及び操舵モータユニット６０を制御する。

　クラッチ部材８１は、出力軸部４０の右端に開口するように形成された凹部４０１内と出力軸部７０の左端に開口するように形成された凹部７０１内を移動可能に配置されている。クラッチ部材８１の外周面には、複数の歯がクラッチ部材８１の軸方向に延びるように形成されている。凹部４０１及び凹部７０１の各々の内周面には、クラッチ部材８１の外周面に形成された複数の歯と嵌り合う複数の溝が形成されている。クラッチ部材８１が凹部４０１及び凹部７０１の各々に嵌り合った状態では、出力軸部４０と出力軸部７０が一体的に回転する。一方、クラッチ部材８１が凹部４０１又は凹部７０１だけに嵌り合った状態では、出力軸部４０と出力軸部７０が一体的に回転しない。

　クラッチ部材８２は、出力軸部７０の右端に開口するように形成された凹部７０２内と、凹部７０２に向かって開口するように揺動本体部２０Cに形成された凹部２０１内を移動可能に配置されている。クラッチ部材８２の外周面には、複数の歯がクラッチ部材８２の軸方向に延びるように形成されている。凹部７０２及び凹部２０１の各々の内周面には、クラッチ部材８２の外周面に形成された複数の歯と嵌り合う複数の溝が形成されている。クラッチ部材８２が凹部７０２及び凹部２０１の各々に嵌り合った状態では、出力軸部７０が揺動本体部２０Cに対して回転しない。一方、クラッチ部材８２が凹部７０２又は凹部２０１だけに嵌り合った状態では、出力軸部７０が揺動本体部２０Cに対して回転する。

　続いて、動作切替機構８０Ｂの動作について説明する。出力軸部４０と出力軸部７０が別々に回転可能な状態では、クラッチ部材８１が凹部７０１だけに嵌り合っているとともに、クラッチ部材８２が凹部２０１だけに嵌り合っている。この状態で、アクチュエータ８８を動作させて、ロッド８７を左方向に移動させる。これにより、クラッチ部材８１が凹部４０１及び凹部７０１の各々に嵌り合うとともに、クラッチ部材８２が凹部７０２及び凹部２０１の各々に嵌り合う。その結果、出力軸部４０と出力軸部７０が接続され、出力軸部７０が揺動本体部２０Ｃに対して回転しない状態になる。

［第３の実施の形態の変形例３］
　図１０に示すように、駆動モジュール１０Bは、動作切替機構８０Ｂ１をさらに備えていてもよい。この場合、出力軸部７０は、出力軸部７０Ａと出力軸部７０Ｂを含む。出力軸部７０Ｂの右端部に傘歯車７００が形成される。出力軸部７０Ｂの右端に開口するように、凹部７０２が形成される。出力軸部７０Ａの左端に開口するように、凹部７０１が形成される。動作切替機構８０Ｂ１は、出力軸部４０と出力軸部７０Ａが別々に回転可能な状態（図１０の（ａ）参照）と、出力軸部４０と出力軸部７０Ａとが一体的に回転可能な状態（図１０の（ｂ）参照）とを切り替える。動作切替機構８０Ｂ１は、動作切替機構８０と比べて、クラッチ部材８３をさらに含む。

　クラッチ部材８３の中央孔には、ロッド８７が挿入されている。クラッチ部材８３は、ロッド８７の軸方向において、クラッチ部材８１とクラッチ部材８２の間に配置されている。クラッチ部材８３は、一対のサークリップ８６により、ロッド８７に対してロッド８７の軸方向に移動することが制限されている。この状態で、クラッチ部材８３は、ロッド８７の中心軸線回りでロッド８７に対して回転可能である。

　クラッチ部材８３は、出力軸部７０Ａの右端に開口するように形成された凹部７０３内と出力軸部７０Ｂの左端に開口するように形成された凹部７０４内を移動可能に配置される。クラッチ部材８３の外周面には、複数の歯がクラッチ部材８３の軸方向に延びるように形成されている。凹部７０３及び凹部７０４の各々の内周面には、クラッチ部材８３の外周面に形成された複数の歯と嵌り合う複数の溝が形成されている。クラッチ部材８３が凹部７０３及び凹部７０４の各々に嵌り合った状態では、出力軸部７０Ａと出力軸部７０Ｂが一体的に回転する。一方、クラッチ部材８３が凹部７０３又は凹部７０４だけに嵌り合った状態では、出力軸部７０Ａと出力軸部７０Ｂが一体的に回転しない。

　続いて、動作切替機構８０Ｂ１の動作について説明する。出力軸部４０と出力軸部７０が別々に回転可能な状態では、クラッチ部材８１が凹部７０１だけに嵌り合っているとともに、クラッチ部材８３が凹部７０３及び凹部７０４の各々に嵌り合っており、さらに、クラッチ部材８２が凹部２０１だけに嵌り合っている。この状態で、アクチュエータ８８を動作させて、ロッド８７を左方向に移動させる。これにより、クラッチ部材８１が凹部４０１及び凹部７０１の各々に嵌り合うとともに、クラッチ部材８３が凹部７０３だけに嵌り合い、さらに、クラッチ部材８２が凹部７０２及び凹部２０１の各々に嵌り合う。その結果、出力軸部４０と出力軸部７０Ａが接続され、出力軸部７０Ａと出力軸部７０Ｂが分離され、出力軸部７０Ｂが揺動本体部２０Ｃに対して回転しない状態になる。したがって、操舵モータ６６が出力するトルクを、車輪ＶＷの駆動に利用することができる。

［第３の実施の形態の変形例３］
　図１１に示すように、駆動モジュール１０Ｂは、動作切替機構８０Ｂ２をさらに備えていてもよい。動作切替機構８０Ｂ２は、動作切替機構８０Ｂ１と比べて、ロッド８７の移動可能な範囲が大きい。

　動作切替機構８０Ｂ２は、出力軸部４０と出力軸部７０Ａが別々に回転可能な状態（図１１の（ａ）参照）と、出力軸部４０と出力軸部７０Ａが一体的に回転可能な状態（図１１の（ｂ）参照）と、出力軸部４０と出力軸部７０Ａが接続され、かつ、出力軸部７０Ａが揺動本体部２０Ｃに対して回転しない状態、つまり、出力軸部４０と出力軸部７０Ａが揺動本体部２０Ｃに対して回転しない状態（図１１の（ｃ）参照）とを切り替える。具体的には、以下のとおりである。

　出力軸部４０と出力軸部７０Ａが別々に回転可能な状態では、クラッチ部材８１が凹部７０１だけに嵌り合っているとともに、クラッチ部材８３が凹部７０３及び凹部７０４に嵌り合っており、さらに、クラッチ部材８２が凹部２０１だけに嵌り合っている。この状態で、アクチュエータ８８を動作させて、ロッド８７を左方向に移動させる。これにより、クラッチ部材８１が凹部４０１及び凹部７０１の各々に嵌り合うとともに、クラッチ部材８３が凹部７０３及び凹部７０４の各々に嵌り合う状態が維持され、さらに、クラッチ部材８２が凹部７０２及び凹部２０１の各々に嵌り合う。その結果、出力軸部４０と出力軸部７０Ａが接続され、出力軸部７０Ａが出力軸部７０Ｂに接続され、出力軸部７０Ｂが揺動本体部２０Ｃに対して回転しない状態（つまり、出力軸部４０と出力軸部７０Ａが揺動本体部２０Ｃに対して回転しない状態）になる。この状態で、アクチュエータ８８を動作させて、ロッド８７を左方向にさらに移動させる。これにより、クラッチ部材８１が凹部４０１及び凹部７０１の各々に嵌り合う状態が維持されるとともに、クラッチ部材８３が凹部７０３だけに嵌り合い、さらに、クラッチ部材８２が凹部７０２及び凹部２０１の各々に嵌り合う状態が維持される。その結果、出力軸部４０と出力軸部７０Ａが接続され、出力軸部７０Ａと出力軸部７０Ｂが分離され、出力軸部７０Ｂが揺動本体部２０Ｃに対して回転しない状態（つまり、出力軸部４０と出力軸部７０Ａが一体的に回転可能な状態）になる。したがって、操舵モータ６６が出力するトルクを、車輪ＶＷの駆動に利用することができる。

［モータ及び減速機の配置のバリエーション］
　図１３の（ａ）は、駆動操舵モジュール１０Ｂにおける駆動モータ５６、第１減速機５８、操舵モータ６６及び第２減速機６８の位置関係を示す。図１３の（ａ）では、第１減速機５８が駆動モータ５６の内側に配置され、かつ、第２減速機６８が操舵モータ６６の内側に配置されているが、例えば、図１３の（ｂ）に示すように、第１減速機５８を駆動モータ５６の左に配置し、かつ、第２減速機６８を操舵モータ６６の右に配置してもよい。この場合、駆動モータ５６及び操舵モータ６６として、アキシャルギャップ型の電気モータを採用することができる。例えば、図１３の（ｃ）に示すように、駆動モータ５６は、操舵モータ６６よりも、回転軸線４０Ｌが延びる方向（図中の左右方向）のサイズが大きくてもよい。図示は省略するが、操舵モータ６６は、駆動モータ５６よりも、回転軸線４０Ｌが延びる方向（図中の左右方向）のサイズが大きくてもよい。例えば、図１３の（ｄ）に示すように、第１減速機５８を駆動モータ５６の内側に配置し、かつ、第２減速機６８を操舵モータ６６の右に配置してもよい。この場合、操舵モータ６６として、アキシャルギャップ型の電気モータを採用することができる。例えば、図１３の（ｅ）に示すように、第１減速機５８を駆動モータ５６の左に配置し、かつ、第２減速機６８を操舵モータ６６の内側に配置してもよい。この場合、駆動モータ５６として、アキシャルギャップ型の電気モータを採用することができる。

［制御装置の配置のバリエーション］
　例えば、図１４の（ａ）に示すように、制御装置７０を第２回転体６４の回転軸線６４Ｌに対して直交する平面上に配置してもよい。或いは、図１４の（ｂ）に示すように、制御装置７０を駆動モータユニット５０と操舵モータユニット６０の間に配置してもよい。図示はしないが、制御装置７０を車輪支持部４０と駆動モータユニット５０の間に配置してもよい。

（その他の実施形態）
　本明細書において記載と図示の少なくとも一方がなされた実施形態及び変形例は、本開示の理解を容易にするためのものであって、本開示の思想を限定するものではない。上記の実施形態及び変形例は、その趣旨を逸脱することなく変更・改良され得る。当該趣旨は、本明細書に開示された実施形態に基づいて当業者によって認識されうる、均等な要素、修正、削除、組み合わせ（例えば、実施形態及び変形例に跨る特徴の組み合わせ）、改良、変更を包含する。特許請求の範囲における限定事項は当該特許請求の範囲で用いられた用語に基づいて広く解釈されるべきであり、本明細書あるいは本願のプロセキューション中に記載された実施形態及び変形例に限定されるべきではない。そのような実施形態及び変形例は非排他的であると解釈されるべきである。例えば、本明細書において、「好ましくは」、「よい」という用語は非排他的なものであって、「好ましいがこれに限定されるものではない」、「よいがこれに限定されるものではない」ということを意味する。

　上記実施の形態では、動作切替機構８０、８０Ｂ１、８０Ｂ２による状態の切替がアクチュエータ８８で実現されているが、例えば、動作切替機構８０、８０Ｂ１、８０Ｂ２による状態の切替を手動で実現してもよい。

　また、駆動モータユニットが車輪を駆動するために出力するトルクが第１出力軸部に接続された車輪支持部に伝達されるのを許容／遮断する第２クラッチ機構を備えるようにしてもよい。

１０　駆動モジュール
２０　本体部
２２　車体取付部
３０　車輪支持部
４０　出力軸部
５０　駆動モータユニット
５２　第１固定体
５４　第１回転体
５６　駆動モータ
５８　第１減速機
ＶＢ　車体
ＶＷ　車輪
Ｂ１　第１軸受
Ｂ１１　第１転動体
Ｂ２　第２軸受
Ｂ２１　第２転動体

Claims

ホイール及びタイヤを含む車輪を支持する車輪支持部と、
　車体に取り付けられる車体取付部を含み、少なくとも一部が前記ホイール内に配置される本体部と、
　前記車輪支持部と一体的に回転する第１出力軸部と、
　前記本体部に固定される駆動固定体と、前記駆動固定体に対して相対回転する駆動回転体とを含み、前記駆動回転体の回転を前記第１出力軸部に伝達して前記車輪を駆動する駆動モータユニットと、
　を備えた駆動モジュールであって、
　各々が前記第１出力軸部を前記本体部に対して回転可能に支持する複数の軸受をさらに備え、
　前記複数の軸受は、
　前記車輪支持部の回転軸線が延びる方向において前記車輪支持部に１番目に近い転動体である第１転動体のみを含む第１軸受と、
　前記第１転動体から前記車輪支持部の回転軸線が延びる方向に離れた位置に配置され、前記複数の軸受の各々が有する転動体のうち前記車輪支持部の回転軸線が延びる方向において前記車輪支持部に２番目に近い転動体である第２転動体を含み、かつ、前記第１軸受から前記車輪支持部の回転軸線が延びる方向に離れた位置に配置される第２軸受とを含み、
　前記第１出力軸部は、前記第１転動体のみを含む前記第１軸受と、前記第１軸受から前記車輪支持部の回転軸線が延びる方向に離れた位置に配置され、前記第２転動体を含む前記第２軸受との間で、前記第１回転体に接続される、駆動モジュール。
　請求項１に記載の駆動モジュールであって、
　前記駆動モータユニットは、
　前記車輪支持部の回転軸線が延びる方向に見て、前記駆動回転体よりも前記車輪支持部の回転軸線の近くに配置される第１減速機をさらに含み、
　前記第１出力軸部は、前記第１減速機を介して、前記駆動回転体に接続される、駆動モジュール。
　請求項２に記載の駆動モジュールであって、
　前記駆動モータユニットは、前記車輪を駆動するためのトルクを出力する駆動モータを含み、
　前記駆動回転体は、前記車輪支持部の回転軸線が延びる方向に見て、前記第１減速機を囲むように配置される前記駆動モータのロータを含み、
　前記第１減速機は、前記駆動モータのロータの内周面からの力を受けるように配置される、駆動モジュール。
　請求項３に記載の駆動モジュールであって、
　前記第１減速機は、
　第１回転軸線を有する偏心回転体であって、前記第１回転軸線に平行な第２回転軸線周りの回転である偏心運動をしながら、前記第１回転軸線周りの回転である回転運動をする偏心回転体を含み、
　前記偏心回転体が力を受けることで、前記偏心回転体が偏心運動をしながら回転運動をするようにし、かつ、前記偏心回転体が偏心運動をしているときの前記偏心回転体の回転運動を出力に用いるようにした減速機であり、
　前記偏心回転体は、
　前記駆動モータのロータの内周面からの力を受ける外周面である力入力外周面を有する力入力外周部を含み、
　前記力入力外周面で受けた力により偏心運動をする、駆動モジュール。
　請求項１～４の何れか１項に記載の駆動モジュールであって、さらに、
　前記本体部に固定される操舵固定体と、前記操舵固定体に対して相対回転する操舵回転体とを含み、前記車輪を操舵する操舵モータユニットと、
　前記操舵回転体の回転が伝達されることで回転する第２出力軸部とを備え、
　前記車体取付部は、前記車体に固定される車体固定部を含み、
　前記本体部は、前記車体固定部に対して揺動可能に配置される揺動本体部をさらに含み、
　前記駆動固定体と前記操舵固定体は、前記揺動本体部に固定され、
　前記第２出力軸部は、前記車体固定部に対して前記揺動本体部が揺動するように前記車体固定部に接続され、
　前記駆動回転体及び前記操舵回転体の各々の回転軸線は、前記車輪支持部の回転軸線と一致し、又は、前記車輪支持部の回転軸線に平行であり、
　前記車輪支持部、前記駆動回転体及び前記操舵回転体が、前記車輪支持部の回転軸線が延びる方向に、前記車輪支持部、前記駆動回転体、前記操舵回転体の順で並ぶように配置される、駆動モジュール。
　請求項５に記載の駆動モジュールであって、
　前記操舵モータユニットは、
　前記車輪支持部の回転軸線が延びる方向に見て、前記操舵回転体よりも前記車輪支持部の回転軸線の近くに配置される第２減速機をさらに含み、
　前記第２出力軸部は、前記第２減速機を介して、前記操舵回転体に接続される、駆動モジュール。
　請求項６に記載の駆動モジュールであって、
　前記操舵モータユニットは、前記車輪を操舵するためのトルクを出力する操舵モータを含み、
　前記操舵回転体は、前記車輪支持部の回転軸線が延びる方向に見て、前記第２減速機を囲むように配置される前記操舵モータのロータを含み、
　前記第２減速機は、前記操舵モータのロータの内周面からの力を受けるように配置される、駆動モジュール。