JP2001221298A - 偏心揺動型減速機 - Google Patents
偏心揺動型減速機Info
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- 230000014509 gene expression Effects 0.000 claims description 3
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 abstract 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 3
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 3
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 description 2
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- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
- F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
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- F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
- F16H2001/323—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear comprising eccentric crankshafts driving or driven by a gearing
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Retarders (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 振動、騒音が小さく、かつ、小型、安価で
ありながら周方向剛性を容易に向上させる。 【解決手段】 クランク軸45に固定されている外歯車
55と駆動歯車58との間に、これら両歯車55、58に噛み合
う遊び歯車62を介装したので、外歯車55、駆動歯車58を
容易に小径とすることができる。この結果、慣性モーメ
ントが小さくなって駆動用サーボモータが小型となり、
また、噛み合い時の振動、騒音も小さくすることができ
る。さらに、クランク軸45と減速機64の中心軸Ｚとの間
の半径方向距離Ｌを大きくすることができ、減速機64の
周方向剛性が容易に向上する。
ありながら周方向剛性を容易に向上させる。 【解決手段】 クランク軸45に固定されている外歯車
55と駆動歯車58との間に、これら両歯車55、58に噛み合
う遊び歯車62を介装したので、外歯車55、駆動歯車58を
容易に小径とすることができる。この結果、慣性モーメ
ントが小さくなって駆動用サーボモータが小型となり、
また、噛み合い時の振動、騒音も小さくすることができ
る。さらに、クランク軸45と減速機64の中心軸Ｚとの間
の半径方向距離Ｌを大きくすることができ、減速機64の
周方向剛性が容易に向上する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、ピニオンを偏心
回転させて減速を行う偏心揺動型減速機に関する。
回転させて減速を行う偏心揺動型減速機に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、偏心揺動型減速機は、小型であ
りながら高比で減速することができるため、種々の用途
に用いられており、近年、ロボット用減速機として用い
られるようになってきた。
りながら高比で減速することができるため、種々の用途
に用いられており、近年、ロボット用減速機として用い
られるようになってきた。
【０００３】ここで、このようなロボット用減速機とし
て、例えば図３に示すような市販の偏心揺動型減速機11
をそのまま用いることも考えられるが、このような減速
機11は、クランク軸12と減速機11の中心軸Ｚとの間の半
径方向距離Ｌがあまり大きくないため、ロボット用減速
機に要求される重要な特性の一つである回転方向の剛性
が低いという問題点がある。
て、例えば図３に示すような市販の偏心揺動型減速機11
をそのまま用いることも考えられるが、このような減速
機11は、クランク軸12と減速機11の中心軸Ｚとの間の半
径方向距離Ｌがあまり大きくないため、ロボット用減速
機に要求される重要な特性の一つである回転方向の剛性
が低いという問題点がある。
【０００４】このような問題点を解決するため、図４に
示すようにクランク軸12に固定されている外歯車14およ
び該外歯車14に噛み合う駆動歯車15の双方に大径の外歯
車を用い、これにより、前述の半径方向距離Ｌを大とし
て減速機11の回転方向剛性を向上させることも考えられ
る。
示すようにクランク軸12に固定されている外歯車14およ
び該外歯車14に噛み合う駆動歯車15の双方に大径の外歯
車を用い、これにより、前述の半径方向距離Ｌを大とし
て減速機11の回転方向剛性を向上させることも考えられ
る。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな減速機11は外歯車14、駆動歯車15が大径で慣性モー
メントが大であるため、加減速時の振動が大きくなり、
これにより、駆動歯車15を駆動するために大型のサーボ
モータが必要になってしまうという問題点がある。しか
も、外歯車14、駆動歯車15が大径であるため、外歯車14
の周方向干渉が発生したり、周速が大きくなり、騒音が
発生してしまうという問題点もある。
うな減速機11は外歯車14、駆動歯車15が大径で慣性モー
メントが大であるため、加減速時の振動が大きくなり、
これにより、駆動歯車15を駆動するために大型のサーボ
モータが必要になってしまうという問題点がある。しか
も、外歯車14、駆動歯車15が大径であるため、外歯車14
の周方向干渉が発生したり、周速が大きくなり、騒音が
発生してしまうという問題点もある。
【０００６】この発明は、振動、騒音が小さく、かつ、
小型、安価でありながら周方向剛性を容易に向上させる
ことができるとともに、半径方向距離Ｌを大としながら
駆動歯車を減速機の中心軸と同軸に配置することができ
る偏心揺動型減速機を提供することを目的とする。
小型、安価でありながら周方向剛性を容易に向上させる
ことができるとともに、半径方向距離Ｌを大としながら
駆動歯車を減速機の中心軸と同軸に配置することができ
る偏心揺動型減速機を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】このような目的は、内周
に内歯を有する円筒体と、円筒体内に収納され、外周に
前記内歯に噛み合い歯数が該内歯より若干少ない外歯を
有するピニオンと、該ピニオンを軸方向に貫通する柱部
を有するキャリアと、周方向に等角度離れて配置される
とともに、両端部がキャリアに回転可能に支持される一
方で、中央部がピニオンに挿入され、回転することでピ
ニオンを偏心回転させる複数のクランク軸と、各クラン
ク軸の片端に固定された外歯車と、これら外歯車に囲ま
れた位置に配置され、駆動回転する駆動歯車と、外歯車
と駆動歯車との間にこれら両歯車に噛み合うようにして
介装されるとともに、キャリアに回転可能に支持された
複数の遊び歯車とを備え、駆動歯車の回転を遊び歯車、
外歯車を介してクランク軸に伝達することでピニオンを
偏心回転させるとともに、このピニオンの偏心回転を
外、内歯で減速して円筒体またはキャリアを低速回転さ
せることにより達成することができる。
に内歯を有する円筒体と、円筒体内に収納され、外周に
前記内歯に噛み合い歯数が該内歯より若干少ない外歯を
有するピニオンと、該ピニオンを軸方向に貫通する柱部
を有するキャリアと、周方向に等角度離れて配置される
とともに、両端部がキャリアに回転可能に支持される一
方で、中央部がピニオンに挿入され、回転することでピ
ニオンを偏心回転させる複数のクランク軸と、各クラン
ク軸の片端に固定された外歯車と、これら外歯車に囲ま
れた位置に配置され、駆動回転する駆動歯車と、外歯車
と駆動歯車との間にこれら両歯車に噛み合うようにして
介装されるとともに、キャリアに回転可能に支持された
複数の遊び歯車とを備え、駆動歯車の回転を遊び歯車、
外歯車を介してクランク軸に伝達することでピニオンを
偏心回転させるとともに、このピニオンの偏心回転を
外、内歯で減速して円筒体またはキャリアを低速回転さ
せることにより達成することができる。
【０００８】クランク軸に固定されている外歯車と駆動
歯車との間に、これら両歯車に噛み合う遊び歯車を介装
したので、外歯車、駆動歯車を容易に小径とすることが
できる。この結果、駆動歯車の慣性モーメントが小さく
なって加減速時の振動が小さくなり、該駆動歯車を駆動
するサーボモータも小型のもので充分となる。しかも、
前述のように外歯車、駆動歯車を小径とすることができ
れば、外歯車、駆動歯車の周速が小さくなって、騒音が
小さくなり、作業環境が良好となる。さらに、前述のよ
うに遊び歯車を介装したことで、クランク軸と減速機の
中心軸との間の半径方向距離を大きくすることができ、
これにより、減速機の周方向剛性を容易に向上させるこ
とができる。
歯車との間に、これら両歯車に噛み合う遊び歯車を介装
したので、外歯車、駆動歯車を容易に小径とすることが
できる。この結果、駆動歯車の慣性モーメントが小さく
なって加減速時の振動が小さくなり、該駆動歯車を駆動
するサーボモータも小型のもので充分となる。しかも、
前述のように外歯車、駆動歯車を小径とすることができ
れば、外歯車、駆動歯車の周速が小さくなって、騒音が
小さくなり、作業環境が良好となる。さらに、前述のよ
うに遊び歯車を介装したことで、クランク軸と減速機の
中心軸との間の半径方向距離を大きくすることができ、
これにより、減速機の周方向剛性を容易に向上させるこ
とができる。
【０００９】ここで、前記ピニオンを円滑に回転させる
ためには、３本のクランク軸の回転位相が完全に一致し
ていなければならないが、請求項２に記載の組立成立条
件を満たしていれば、前述の要求を満足させることがで
きる。
ためには、３本のクランク軸の回転位相が完全に一致し
ていなければならないが、請求項２に記載の組立成立条
件を満たしていれば、前述の要求を満足させることがで
きる。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、この発明の一実施形態を図
面に基づいて説明する。図１、２において、21は後述す
るサーボモータのフランジであり、このフランジ21の一
端には図示していないロボットアームに取り付けられた
円筒体22が固定されている。23は前記円筒体22の内周に
ほぼ半分だけ挿入された状態で固定された内歯としての
多数の内歯ピンであり、これらの内歯ピン23は軸方向に
延びるとともに周方向に等距離離れている。前記円筒体
22内にはリング状をした２枚のピニオン24、25が軸方向
に離れて収納され、各ピニオン24、25の外周には前記内
歯ピン23の数より若干少ない外歯26、27がそれぞれ形成
されている。そして、これらピニオン24、25の外歯26、
27と円筒体22の内歯ピン23とは互いに噛み合っている
が、これらの両ピニオン24、25の最大噛み合い部（噛み
合いの最も深い部位）は 180度だけ位相がずれている。
面に基づいて説明する。図１、２において、21は後述す
るサーボモータのフランジであり、このフランジ21の一
端には図示していないロボットアームに取り付けられた
円筒体22が固定されている。23は前記円筒体22の内周に
ほぼ半分だけ挿入された状態で固定された内歯としての
多数の内歯ピンであり、これらの内歯ピン23は軸方向に
延びるとともに周方向に等距離離れている。前記円筒体
22内にはリング状をした２枚のピニオン24、25が軸方向
に離れて収納され、各ピニオン24、25の外周には前記内
歯ピン23の数より若干少ない外歯26、27がそれぞれ形成
されている。そして、これらピニオン24、25の外歯26、
27と円筒体22の内歯ピン23とは互いに噛み合っている
が、これらの両ピニオン24、25の最大噛み合い部（噛み
合いの最も深い部位）は 180度だけ位相がずれている。
【００１１】前記ピニオン24、25には複数の貫通した遊
嵌孔31および貫通孔32がそれぞれ周方向に交互に形成さ
れている。35は円筒体22内に収納され図示していない固
定ロボット部材に取り付けられたキャリアであり、この
キャリア35はピニオン24、25の軸方向両外側に配置され
た一対の円板状をしている端板部36、37と、一端が端板
部36に一体的に連結され、他端が複数のボルト38を介し
て端板部37に着脱可能に連結された柱部39とから構成さ
れている。そして、前記端板部36、37同士を連結する柱
部39は軸方向に延びるとともに、ピニオン24、25の遊嵌
孔31内に遊嵌されている。40、41は前記端板部36、37の
外周と円筒体22の内周との間に介装された軸受であり、
これらの軸受40、41により円筒体22はキャリア35に回転
可能に支持される。
嵌孔31および貫通孔32がそれぞれ周方向に交互に形成さ
れている。35は円筒体22内に収納され図示していない固
定ロボット部材に取り付けられたキャリアであり、この
キャリア35はピニオン24、25の軸方向両外側に配置され
た一対の円板状をしている端板部36、37と、一端が端板
部36に一体的に連結され、他端が複数のボルト38を介し
て端板部37に着脱可能に連結された柱部39とから構成さ
れている。そして、前記端板部36、37同士を連結する柱
部39は軸方向に延びるとともに、ピニオン24、25の遊嵌
孔31内に遊嵌されている。40、41は前記端板部36、37の
外周と円筒体22の内周との間に介装された軸受であり、
これらの軸受40、41により円筒体22はキャリア35に回転
可能に支持される。
【００１２】45は周方向に等角度離れて配置された複数
（貫通孔32と同数で３本）のクランク軸であり、これら
のクランク軸45の軸方向一端部は端板部36に軸受46を介
して、また、その軸方向他端部は端板部37に軸受47を介
して回転可能に支持されている。各クランク軸45はその
軸方向中央部にクランク軸45の中心軸から等距離だけ偏
心した２個の偏心カム48、49を有し、これら偏心カム4
8、49は互いに 180度だけ位相がずれている。また、前
記クランク軸45の中央部、即ち前述の偏心カム48、49は
ピニオン24、25の貫通孔32内にころ軸受51、52をそれぞ
れ介装した状態で挿入されている。そして、これらクラ
ンク軸45が同一方向に等速度で回転すると、ピニオン2
4、25は 180度だけ位相がずれた状態で偏心回転（公
転）する。
（貫通孔32と同数で３本）のクランク軸であり、これら
のクランク軸45の軸方向一端部は端板部36に軸受46を介
して、また、その軸方向他端部は端板部37に軸受47を介
して回転可能に支持されている。各クランク軸45はその
軸方向中央部にクランク軸45の中心軸から等距離だけ偏
心した２個の偏心カム48、49を有し、これら偏心カム4
8、49は互いに 180度だけ位相がずれている。また、前
記クランク軸45の中央部、即ち前述の偏心カム48、49は
ピニオン24、25の貫通孔32内にころ軸受51、52をそれぞ
れ介装した状態で挿入されている。そして、これらクラ
ンク軸45が同一方向に等速度で回転すると、ピニオン2
4、25は 180度だけ位相がずれた状態で偏心回転（公
転）する。
【００１３】55は端板部37より他側に突出した各クラン
ク軸45の片端、ここでは他端に固定された外歯車であ
り、これらの外歯車55は同一円上に周方向に等角度離れ
て配置されている。56は前記フランジ21に軸受57を介し
て回転可能に支持された駆動軸であり、この駆動軸56は
図示していないサーボモータから駆動力を受けて回転す
る。この駆動軸56の一端部外周には多数の外歯が形成さ
れ、これらの外歯は駆動回転する駆動歯車58を構成す
る。そして、この駆動歯車58は前記外歯車55によって周
囲から囲まれるとともに、円筒体22と同軸に配置されて
いる。
ク軸45の片端、ここでは他端に固定された外歯車であ
り、これらの外歯車55は同一円上に周方向に等角度離れ
て配置されている。56は前記フランジ21に軸受57を介し
て回転可能に支持された駆動軸であり、この駆動軸56は
図示していないサーボモータから駆動力を受けて回転す
る。この駆動軸56の一端部外周には多数の外歯が形成さ
れ、これらの外歯は駆動回転する駆動歯車58を構成す
る。そして、この駆動歯車58は前記外歯車55によって周
囲から囲まれるとともに、円筒体22と同軸に配置されて
いる。
【００１４】60は端板部37に取り付けられた軸方向に延
びる複数、即ち外歯車55と同数の支持軸であり、各支持
軸60の他端部にはころ軸受61を介して遊び歯車62が回転
可能に支持されている。この結果、これら複数（外歯車
55と同数）の遊び歯車62は支持軸60を介して前記キャリ
ア35に回転可能に支持されていることになる。そして、
これら遊び歯車62は前記外歯車55と駆動歯車58との間
に、その回転軸が前記外歯車55、駆動歯車58の回転軸を
結ぶ直線上に位置するようにして、介装されるととも
に、これら外歯車55、駆動歯車58の双方に噛み合ってい
る。前述した外歯車55、駆動歯車58、遊び歯車62は全体
として、前段歯車減速部63を構成し、また、前述した円
筒体22、ピニオン24、25、キャリア35、クランク軸45、
前段歯車減速部63は全体として偏心揺動型減速機64を構
成する。
びる複数、即ち外歯車55と同数の支持軸であり、各支持
軸60の他端部にはころ軸受61を介して遊び歯車62が回転
可能に支持されている。この結果、これら複数（外歯車
55と同数）の遊び歯車62は支持軸60を介して前記キャリ
ア35に回転可能に支持されていることになる。そして、
これら遊び歯車62は前記外歯車55と駆動歯車58との間
に、その回転軸が前記外歯車55、駆動歯車58の回転軸を
結ぶ直線上に位置するようにして、介装されるととも
に、これら外歯車55、駆動歯車58の双方に噛み合ってい
る。前述した外歯車55、駆動歯車58、遊び歯車62は全体
として、前段歯車減速部63を構成し、また、前述した円
筒体22、ピニオン24、25、キャリア35、クランク軸45、
前段歯車減速部63は全体として偏心揺動型減速機64を構
成する。
【００１５】ここで、前記ピニオン24、25を円滑に回転
させるためには、全ての（ここでは等角度離れた３本
の）クランク軸45の回転位相が完全に一致していなけれ
ばならない。このような要求を満足させる前段歯車減速
部63の組立成立条件は、駆動歯車58の歯数をＡ、外歯車
55の歯数をＢ、遊び歯車62の歯数をＣと仮定したとき、
以下の通りである。即ち、前記３つの外歯車55のうちの
いずれか２つの外歯車55間において、駆動歯車58が時計
回りに回転しているときに、以下の式（１）（２）のう
ち、いずれか一方の式の値が正の整数であり、しかも、
同一の２つの外歯車55間において、駆動歯車58が反時計
回りに回転しているときに、以下の２つの式（１）
（２）のうち、残り他方の式の値が正の整数であること
である。
させるためには、全ての（ここでは等角度離れた３本
の）クランク軸45の回転位相が完全に一致していなけれ
ばならない。このような要求を満足させる前段歯車減速
部63の組立成立条件は、駆動歯車58の歯数をＡ、外歯車
55の歯数をＢ、遊び歯車62の歯数をＣと仮定したとき、
以下の通りである。即ち、前記３つの外歯車55のうちの
いずれか２つの外歯車55間において、駆動歯車58が時計
回りに回転しているときに、以下の式（１）（２）のう
ち、いずれか一方の式の値が正の整数であり、しかも、
同一の２つの外歯車55間において、駆動歯車58が反時計
回りに回転しているときに、以下の２つの式（１）
（２）のうち、残り他方の式の値が正の整数であること
である。
【００１６】Ｎ＝（２Ａ＋Ｂ）／３＋Ｃ……（１） Ｐ＝（Ａ＋２Ｂ）／３＋Ｃ……（２） ここで、前記式（１）のＮ−Ｃを正の整数Ｍに置き換え
て式を整理すると、以下の式（３）となる。 ２Ａ＋Ｂ＝３Ｍ……（３） また、前記式（２）のＰ−Ｃを正の整数Ｑに置き換えて
式を整理すると、以下の式（４）となる。 Ａ＋２Ｂ＝３Ｑ……（４）
て式を整理すると、以下の式（３）となる。 ２Ａ＋Ｂ＝３Ｍ……（３） また、前記式（２）のＰ−Ｃを正の整数Ｑに置き換えて
式を整理すると、以下の式（４）となる。 Ａ＋２Ｂ＝３Ｑ……（４）
【００１７】このように駆動歯車58の回転方向を正逆と
したときに、駆動歯車58の歯数および外歯車55の歯数が
前記式（３）、（４）の双方を満足しているとき、組立
条件が成立し、これにより、３本のクランク軸45の回転
位相が完全に一致して、ピニオン24、25は円滑に回転す
ることができるのである。
したときに、駆動歯車58の歯数および外歯車55の歯数が
前記式（３）、（４）の双方を満足しているとき、組立
条件が成立し、これにより、３本のクランク軸45の回転
位相が完全に一致して、ピニオン24、25は円滑に回転す
ることができるのである。
【００１８】次に、この発明の一実施形態の作用につい
て説明する。前述のような偏心揺動型減速機64を用いて
減速を行う場合には、図示していないサーボモータを作
動して駆動軸56、駆動歯車58を回転させ、この駆動歯車
58の回転を遊び歯車62、外歯車55を介してクランク軸45
に伝達する。この結果、全クランク軸45は中心軸回りに
同一方向に同一速度で回転する。このとき、クランク軸
45の偏心カム48、49がピニオン24、25の貫通孔32内にお
いて偏心回転し、ピニオン24、25を偏心回転（公転）さ
せるが、前述のように外歯26、27の歯数が内歯ピン23の
数より若干少ないので、ピニオン24、25の偏心回転は外
歯26、27、内歯ピン23で高比で減速されて円筒体22に伝
達され、該円筒体22を低速で回転させる。
て説明する。前述のような偏心揺動型減速機64を用いて
減速を行う場合には、図示していないサーボモータを作
動して駆動軸56、駆動歯車58を回転させ、この駆動歯車
58の回転を遊び歯車62、外歯車55を介してクランク軸45
に伝達する。この結果、全クランク軸45は中心軸回りに
同一方向に同一速度で回転する。このとき、クランク軸
45の偏心カム48、49がピニオン24、25の貫通孔32内にお
いて偏心回転し、ピニオン24、25を偏心回転（公転）さ
せるが、前述のように外歯26、27の歯数が内歯ピン23の
数より若干少ないので、ピニオン24、25の偏心回転は外
歯26、27、内歯ピン23で高比で減速されて円筒体22に伝
達され、該円筒体22を低速で回転させる。
【００１９】ここで、前述のようにクランク軸45に固定
されている外歯車55と駆動歯車58との間に、これら両歯
車55、58に噛み合う遊び歯車62を介装したので、外歯車
55、駆動歯車58を容易に小径とすることができる。この
結果、駆動歯車58の慣性モーメントが小さくなって加減
速時の振動が小さくなり、該駆動歯車58を駆動するサー
ボモータも小型のもので充分となる。しかも、前述のよ
うに外歯車55、駆動歯車58を小径とすることができれ
ば、外歯車55、駆動歯車58の周速が小さくなって騒音も
小さくなり、作業環境が良好となる。さらに、前述のよ
うに遊び歯車62を介装したことで、クランク軸45と減速
機64の中心軸Ｚとの間の半径方向距離Ｌを大きくするこ
とができ、これにより、減速機64の周方向剛性を容易に
向上させることができる。
されている外歯車55と駆動歯車58との間に、これら両歯
車55、58に噛み合う遊び歯車62を介装したので、外歯車
55、駆動歯車58を容易に小径とすることができる。この
結果、駆動歯車58の慣性モーメントが小さくなって加減
速時の振動が小さくなり、該駆動歯車58を駆動するサー
ボモータも小型のもので充分となる。しかも、前述のよ
うに外歯車55、駆動歯車58を小径とすることができれ
ば、外歯車55、駆動歯車58の周速が小さくなって騒音も
小さくなり、作業環境が良好となる。さらに、前述のよ
うに遊び歯車62を介装したことで、クランク軸45と減速
機64の中心軸Ｚとの間の半径方向距離Ｌを大きくするこ
とができ、これにより、減速機64の周方向剛性を容易に
向上させることができる。
【００２０】なお、前述の実施形態においては、円筒体
22を回転可能とするとともに、キャリア35を固定し、ク
ランク軸45に入力された回転をピニオン24、25により減
速して円筒体22に出力するようにしたが、この発明にお
いては、円筒体を固定するとともにキャリアを回転可能
とし、クランク軸に入力された回転をピニオンにより減
速してキャリアに出力するようにしてもよい。
22を回転可能とするとともに、キャリア35を固定し、ク
ランク軸45に入力された回転をピニオン24、25により減
速して円筒体22に出力するようにしたが、この発明にお
いては、円筒体を固定するとともにキャリアを回転可能
とし、クランク軸に入力された回転をピニオンにより減
速してキャリアに出力するようにしてもよい。
【００２１】
【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、振動、騒音が小さく、かつ、小型、安価でありなが
ら周方向剛性を容易に向上させることができる。
ば、振動、騒音が小さく、かつ、小型、安価でありなが
ら周方向剛性を容易に向上させることができる。
【図１】この発明の一実施形態を示す正面断面図であ
る。
る。
【図２】前段歯車減速部の側面図である。
【図３】従来の偏心揺動型減速機の一例を示す正面図で
ある。
ある。
【図４】従来の偏心揺動型減速機の改良型を示す正面図
である。
である。
22…円筒体 23…内歯 24、25…ピニオン 26、27…外歯 35…キャリア 39…柱部 45…クランク軸 55…外歯車 58…駆動歯車 62…遊び歯車 64…偏心揺動型減速機
Claims (2)
- 【請求項１】内周に内歯を有する円筒体と、円筒体内に
収納され、外周に前記内歯に噛み合い歯数が該内歯より
若干少ない外歯を有するピニオンと、該ピニオンを軸方
向に貫通する柱部を有するキャリアと、周方向に等角度
離れて配置されるとともに、両端部がキャリアに回転可
能に支持される一方で、中央部がピニオンに挿入され、
回転することでピニオンを偏心回転させる複数のクラン
ク軸と、各クランク軸の片端に固定された外歯車と、こ
れら外歯車に囲まれた位置に配置され、駆動回転する駆
動歯車と、外歯車と駆動歯車との間にこれら両歯車に噛
み合うようにして介装されるとともに、キャリアに回転
可能に支持された複数の遊び歯車とを備え、駆動歯車の
回転を遊び歯車、外歯車を介してクランク軸に伝達する
ことでピニオンを偏心回転させるとともに、このピニオ
ンの偏心回転を外、内歯で減速して円筒体またはキャリ
アを低速回転させるようにしたことを特徴とする偏心揺
動型減速機。 - 【請求項２】前記クランク軸が周方向に等角度離れて３
本だけ配置されている状態において、駆動歯車の歯数を
Ａ、外歯車の歯数をＢとし、正の整数をＭ、Ｑとしたと
き、以下の２つの式 ２Ａ＋Ｂ＝３Ｍ Ａ＋２Ｂ＝３Ｑ を満足している請求項１記載の偏心揺動型減速機。
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