JPH01169153A - 遊星歯車増減速機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、内歯歯車をピン又はピンとローラの組合せよ
りなる円弧歯形等で構成し、外歯歯車の歯形をエビトロ
コイド平行曲線よりなるトロコイド形歯形成いは円弧歯
形等で構成すると共に、外歯歯車に嵌合された偏心体の
回転によって外歯歯車を揺動回転させ、内外両歯車を内
接噛合させて入力回転を減速して出力する内接噛合形遊
星歯車減速機の改良に関し、さらに詳しくは、外歯歯車
と出力軸とを両端にスプラインを有するドライブによっ
て浮動支持した前記遊星歯車機構における噛合いの〃夕
や遊びを低減せしめると同時にドライブの連結機構をコ
ンパクト化し、かつ簡素化した遊星歯車機構に関する。

（従来技術） 内接噛合形遊星歯車機構を用いた減速機は種々提案され
ている。これらの減速機の中でも内歯歯車がピン又はピ
ンとローラの組合せよりなる円弧歯形であり、外歯歯車
がエビトロコイド平行白線よりなるトロコイド形歯形で
あって、この外歯歯車には内ビン或いは内ピンと内ロー
ラが遊嵌されており、外歯歯車に嵌合された偏心体の回
転によって外歯歯車を揺動回転させ、内外両歯車を内接
噛合させて入力回転を減速して出力する遊星歯車減速機
は「サイクロ減速機」（登録商標）として著名である。

そして、この「サイクロ減速機」は大トルクの伝達が可
能である上、減速比が大きいため種々の減速８！構とし
て使用されている。

以下に、公知の「サイクロ減速機」（以下、遊星歯車減
速機という）の−例を第４図及び第５図によって説明す
る。

遊、星歯車減速機は、この公知例のものでは入力軸１か
ら入力される回転を減速して出力軸２へ与えるものとな
っている。

この減速する機構は次のとおりである。

入力軸１には所定位相差（この例では１８０°）をもっ
て偏心体３１，３□が設けられている。夫々の偏心体３
１，３２はコロ４を介して外歯歯車５１．５２と接して
いる。外歯歯車５．１５□には内ローラ孔６が複数個設
けられ、内ピン７及び内ローラ８が嵌入されている。前
記外歯歯車５１．５２の外周にはトロコイド歯形゛や円
弧歯形などの外歯９が設けられ、内歯歯車１０に設けら
れな外ピン１１と前記外歯とが内接噛合している。

前記内ピン７は出力軸２の７ランノ部１２に固着又は嵌
入されている。

この公知例では、入力軸１の１回転が偏心体３１．３□
の１回転となるが、外歯歯’Ｉｔ　ｓ　＋、５２は内ロ
ーラ孔６と内ビン７とにより自転を拘束されており揺動
回転させられるから、外歯歯車５１．５２の歯数と外ビ
ン１１の本数（歯数）の差が１個の場合入力軸１の１回
転により外歯歯車５１．５．の外歯９と内歯歯１＄１１
０の内歯である外ビン１１とが１歯だけ噛み合い変位す
る（ずれる）、このため、入力軸１の１回転は外歯歯車
５１１５２の　１／歯数　に減速され、その回転を内ピ
ン７を介して出力軸２へ伝達させる。

（発明が解決しようとする問題点） 以上の如き遊星歯車８！構では次のような不具合がある
。

内口−２孔６、内ビン７及び内ローラ８により動力伝達
機構は出力軸２に変形を防止する頑丈な７ランノ部１２
を設けなければならず、出力軸２の近傍は径方向にコン
パクト化できない。

又、内ローラ孔６、内ピン７及び内ローラ８による動力
伝達機構は高精度の加工を必要とし、かつ僅かな変形で
も悪影響を及ぼすので、適当な剛性も必要となる。

更に、内ローラ孔６の存在は外歯歯車５１．５□におい
て大きいスペースを占めるため、外歯歯車５１．５２の
小型化に障害となり、結局機器全体の小型化の難点とな
っている。

一方、第６図に示すように外歯歯車２１にキャリヤ２２
を形成し、該キャリヤ２２にスプライン穴２３を形成し
て、出力軸２４にスプライン穴２５を形成し、これらの
スプライン穴２３とスプライン穴２５とを両端にスプラ
イン２６を有するドライブ２７で連結し、出力軸２４に
ラジアル方向の荷重が作用しないようにした機構も公知
であるが（特開昭６１−３８２４２号公報参照）、この
装置では、キャリヤ２２を有する等外歯歯車２１の形状
が複雑であり、多数枚の外歯歯車２１を重ね合わせて同
時に加工することが困難であり、製作上の間層どじてコ
ストが高くなる等の問題点があった。

又、第７図に示すように、外歯歯車３１にアーム状のキ
ャリヤ３２を別体に取付け、このキャリヤ３２と出力軸
３３とをドライブ３４で連結する構造も公知であるが（
特開昭６０−１４６９３９号公報参照）、この公知のも
のでは外歯歯車３１の加工は容易であるが、その反面、
キャ１Ｊヤ３２を取付けるためのスペースを必要とし、
特に外歯歯＄３１の径方向のコンパクト化に限界がある
。又、外歯歯車３１とキャリヤ３２とが別部品であるた
め、部品点数が増え、部品の管理が繁雑となる不具合が
あった。

本発明の目的は上記欠点を改善し、ドライブの連結機構
の簡素化、小型化を達成した″ｉ！Ｌ星歯車増減速磯減
速するものである。

（問題点を解決するための手段） 本発明の特徴とするところは、出力軸の端部外周にスプ
ラインを設け、外歯歯車にスブラインスリット設け、前
記スプラインと噛合するスプライン穴と前記スプライン
スリットと噛合するスプラインとを有するドライブによ
り前記外歯歯車と前記出力軸とを連結したところにある
。

（作用） 上記構成により、入力軸の回転がドライブによってユニ
バーサルジヨイント状態で出力軸に伝達されるものであ
る。

（実施例） 以下、図によって詳細に説明する。

第１．２図は本発明の一実施例を示す断面図であり、入
力軸４１には偏心量ｅを有する偏心体４２が固着され、
該偏心体４２に偏心体軸受４３を介して外歯歯車４４が
装着されている。

この外歯歯車４４の軸心０２は入力軸４１（或いは後述
の内歯歯車４６）の軸心０１に対してｅだけ偏心して装
着されている。この外歯歯＄４４の外歯４５はトロコイ
ド歯形や円弧歯形など適宜の歯形からなっており、内歯
歯１工４６の外ビン４７からなる内歯と内接噛合してい
る。外歯歯車４４には該外歯歯車４４と同心のスプライ
ンスリット４８が設けられており、該スプラインスリッ
ト４８は偏心体軸受４３が挿入される大部分を切欠いて
形成される。又、出力軸４９の端部外周には該出力軸４
９と同心のスプライン５０が形成されている。

第３図の（イ）乃至（ハ）をも併せて参照して、前記ス
プラインスリット４８とスプライン５０との開にはスプ
ライン５１、及びスプライン穴５２を有するドライブ５
３が浮動支持されている。このドライブ５３は中空とな
っており、該中空の内側端部の一方に前記スプライン穴
５２が形成され、他方は櫛状となってスリット５４及び
突出片５５が交互に形成されている。そして、該突出片
５５の外側に前記スプラインスリット４８と噛合するス
プライン５１が形成されている。

以上の如く構成された本発明の遊星歯車減速機の作用に
ついて述べる。

入力軸４１の回転により偏心体４２を回転させ、偏心体
軸受４３を介して外歯歯車４４へ伝達される。この時、
入力軸４１の軸心０１と外歯歯車４４の回転軸心０２と
はｅだけ偏心しており、かつ、外歯歯車４４はスプライ
ンスリット４８を介してドライブ５３に連結されている
ので、外歯歯車４４の入力軸４１の軸心０１まわりの公
転運動はドライブ５３の浮動運動により吸収され、入力
軸４１の回転のみが外歯歯車４４と内歯ｍ卓４６の内ビ
ン４７との噛み合いにより １／外歯４５ の歯数に減速されて取り出され、この外歯歯車４４の回
転はスプラインスリット４８を介してドライブ５３へ伝
えられ、ドライブ５３がらスプライン穴５２を介して出
力軸４９のスプライン５０へ伝達される。その結果、入
力軸４１の回転が出力軸４９の減速回転となって取出さ
れる。

尚、以上は本発明の一実施例であって、本発明は上記実
施例に限定されるものではなく、例えば、減速機は入力
と出力とを入れ換えると増速成にもなるので、本発明に
は増速磯も含まれるものである。

（発明の効果） 以上の如く植成され、作用する本発明の効果を挙げると
次のとおりである。

ドライブが中空の筒状であるから、装置の軽量化が達成
される。

ドライブがスリット及び出力軸に対して浮動支持されて
いるので、加工誤差が吸収され、加工精度をそれほど必
要としなくなり、低コスト化を図れる。

又、内ローラを必要としないので、外歯歯車の半径方向
のスペースが節約され、かつ外歯歯車のスプラインスリ
ットにドライブが連結されるので、軸方向スペースも節
約されるから、装置全体の小形化が達成される。

出力軸にはトルクのみが伝達され、ラジアル荷重が作用
しないので、変形に基づく角度バンクラッシュが低減さ
れる。

外歯歯車に段等がないため、加工時の芯出しが容易であ
り、多数枚重ねた同時加工も可能かつ容易となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す断面図、第２図は第１
図のＢ−Ｂ断面図、第３図（イ）は第１図及び第２図の
ドライブの断面図、第３図（ロ）は前記（イ）のドライ
ブの右側面図、第３図（ハ）は前記ドライブのスプライ
ン部分を示す部分正面図、第４図は従来公知の減速機の
一例を示す断面図、第５図は第４図のＡ−Ａ断面図、ｔ
ｊＳａ図は従来公知のドライブを使用した遊星歯車減速
機を示す断面図、第７図は他の公知のドライブを使用し
た遊星歯車減速機の断面図である。 ４１：入力軸、４２：偏心体、４３：偏心体軸受、４４
：外歯歯車、４６：内歯歯車、 ４８ニスプラインスリツト、４９：出力軸、５０ニスプ
ライン、５１ニスプライン、５２ニスプライン穴、５３
ニドライブ 復代理人　弁理士　辻　　三　部 （イ） （ハ） ３図 （ロ） 第４図 第　５　図 Ｉ 第６図 フ７ 第７図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 入力軸に偏心体を介して装着された外歯歯車と該外歯歯
   車と噛合する入力軸と同芯の内歯歯車と、前記外歯歯車
   と連結されて減速回転する出力軸とを有する遊星歯車増
   減速機において、前記出力軸の端部外周にスプラインを
   設け、前記外歯歯車にスプラインスリット設け、前記ス
   プラインと噛合するスプライン穴と前記スプラインスリ
   ットと噛合するスプラインとを有するトライブにより外
   歯歯車と出力軸とを連結してなることを特徴とする遊星
   歯車増減速機。