JP2002122190A - 偏心差動型減速機 - Google Patents
偏心差動型減速機Info
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- JP2002122190A JP2002122190A JP2001252288A JP2001252288A JP2002122190A JP 2002122190 A JP2002122190 A JP 2002122190A JP 2001252288 A JP2001252288 A JP 2001252288A JP 2001252288 A JP2001252288 A JP 2001252288A JP 2002122190 A JP2002122190 A JP 2002122190A
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- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 claims description 14
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 13
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 abstract description 6
- 239000004519 grease Substances 0.000 description 1
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- Retarders (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 構造が簡単であるとともに、制作費も安価
である偏心差動型減速機を提供する。 【解決手段】 駆動モータ50の出力軸51の回転を２本
以上のクランクピン37のうちの１本のクランクピン37ａ
に伝達部材、即ち、外歯車52、53を介して伝達し回転さ
せるとともに、この１本のクランクピン37ａの回転を減
速して旋回体13に伝達し、該旋回体13を低速大トルクで
回転させるようにしたので、構造が簡単となるととも
に、製作費も安価とすることができる。
である偏心差動型減速機を提供する。 【解決手段】 駆動モータ50の出力軸51の回転を２本
以上のクランクピン37のうちの１本のクランクピン37ａ
に伝達部材、即ち、外歯車52、53を介して伝達し回転さ
せるとともに、この１本のクランクピン37ａの回転を減
速して旋回体13に伝達し、該旋回体13を低速大トルクで
回転させるようにしたので、構造が簡単となるととも
に、製作費も安価とすることができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、クランクピンを
回転させることによりピニオンを偏心回転させるように
した偏心差動型減速機に関する。
回転させることによりピニオンを偏心回転させるように
した偏心差動型減速機に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の偏心差動型減速機としては、例え
ば特開平７ー１０８４８５号公報および特開平７ー１２
４８８３号公報に記載されているようなものが知られて
いる。ここで、前者のものは、２本以上のクランクピン
を有し、該クランクピンに付与された回転駆動力を減速
する偏心差動型減速機と、駆動モータの出力軸に固定さ
れた第１外歯車と、前記減速機に回転可能に支持される
とともに、前記第１外歯車に直接噛み合う第２外歯車お
よび該第２外歯車から軸方向に離れて配置された第３外
歯車を有し、前記第１外歯車からの回転駆動力を受けて
回転する円筒体と、前記第３外歯車に直接噛み合った状
態で各クランクピンに固定され、前記円筒体の回転駆動
力をクランクピンにそれぞれ伝達する第４外歯車と、を
備えたものである。また、後者のものは、２本以上のク
ランクピンを有し、該クランクピンに付与された回転駆
動力を減速する偏心差動型減速機と、駆動モータの出力
軸に固定された第１外歯車と、前記減速機に回転可能に
支持されるとともに、軸方向に離れて配置された第２外
歯車および第３外歯車を有する円筒体と、前記第１外歯
車および第２外歯車の双方に直接噛み合い、第１外歯車
の回転駆動力を円筒体に伝達する第４外歯車と、前記第
３外歯車に直接噛み合った状態で各クランクピンに固定
され、前記円筒体の回転駆動力をクランクピンにそれぞ
れ伝達する第５外歯車と、を備えたものである。
ば特開平７ー１０８４８５号公報および特開平７ー１２
４８８３号公報に記載されているようなものが知られて
いる。ここで、前者のものは、２本以上のクランクピン
を有し、該クランクピンに付与された回転駆動力を減速
する偏心差動型減速機と、駆動モータの出力軸に固定さ
れた第１外歯車と、前記減速機に回転可能に支持される
とともに、前記第１外歯車に直接噛み合う第２外歯車お
よび該第２外歯車から軸方向に離れて配置された第３外
歯車を有し、前記第１外歯車からの回転駆動力を受けて
回転する円筒体と、前記第３外歯車に直接噛み合った状
態で各クランクピンに固定され、前記円筒体の回転駆動
力をクランクピンにそれぞれ伝達する第４外歯車と、を
備えたものである。また、後者のものは、２本以上のク
ランクピンを有し、該クランクピンに付与された回転駆
動力を減速する偏心差動型減速機と、駆動モータの出力
軸に固定された第１外歯車と、前記減速機に回転可能に
支持されるとともに、軸方向に離れて配置された第２外
歯車および第３外歯車を有する円筒体と、前記第１外歯
車および第２外歯車の双方に直接噛み合い、第１外歯車
の回転駆動力を円筒体に伝達する第４外歯車と、前記第
３外歯車に直接噛み合った状態で各クランクピンに固定
され、前記円筒体の回転駆動力をクランクピンにそれぞ
れ伝達する第５外歯車と、を備えたものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな偏心差動型減速機にあっては、２本のクランクピン
を駆動モータによって同期回転させるためには多くの外
歯車が必要となり、構造が複雑でかつ製作費も高価とな
るという問題点がある。
うな偏心差動型減速機にあっては、２本のクランクピン
を駆動モータによって同期回転させるためには多くの外
歯車が必要となり、構造が複雑でかつ製作費も高価とな
るという問題点がある。
【０００４】この発明は、構造が簡単でかつ安価な偏心
差動型減速機を提供することを目的とする。
差動型減速機を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】このような目的は、内周
に多数の歯が設けられたケースと、ケース内に収納さ
れ、外周にケースの歯より歯数が少なくかつケースの歯
に噛み合う外歯が形成されたピニオンと、ピニオンにク
ランク部が挿入された２本以上のクランクピンと、クラ
ンクピンを回転可能に支持するキャリアとを備えた偏心
差動型減速機において、駆動モータの出力軸の回転を前
記２本以上のクランクピンのうちの１本に伝達部材を介
して伝達し回転させることにより達成することができ
る。
に多数の歯が設けられたケースと、ケース内に収納さ
れ、外周にケースの歯より歯数が少なくかつケースの歯
に噛み合う外歯が形成されたピニオンと、ピニオンにク
ランク部が挿入された２本以上のクランクピンと、クラ
ンクピンを回転可能に支持するキャリアとを備えた偏心
差動型減速機において、駆動モータの出力軸の回転を前
記２本以上のクランクピンのうちの１本に伝達部材を介
して伝達し回転させることにより達成することができ
る。
【０００６】この偏心差動型減速機によれば、駆動モー
タの出力軸の回転を２本以上のクランクピンのうちの１
本に伝達部材を介して伝達し回転させるようにしている
ため、構造が簡単となるとともに、製作費も安価とする
ことができる。
タの出力軸の回転を２本以上のクランクピンのうちの１
本に伝達部材を介して伝達し回転させるようにしている
ため、構造が簡単となるとともに、製作費も安価とする
ことができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】前記伝達部材としては、外歯車あ
るいはベルトが掛け渡されたプーリを用いることができ
る。
るいはベルトが掛け渡されたプーリを用いることができ
る。
【０００８】
【実施例】以下、この発明の第１実施例を図面に基づい
て説明する。図１、２において、11は固定部としての産
業用ロボットの本体部（基台）であり、この本体部11内
には配線、配管が収納される空間12が形成されている。
この本体部11の上方には垂直な軸線回りに回転する回転
部としての旋回体13が設置され、この旋回体13の回転軸
上には上下に延びる孔14が形成されている。
て説明する。図１、２において、11は固定部としての産
業用ロボットの本体部（基台）であり、この本体部11内
には配線、配管が収納される空間12が形成されている。
この本体部11の上方には垂直な軸線回りに回転する回転
部としての旋回体13が設置され、この旋回体13の回転軸
上には上下に延びる孔14が形成されている。
【０００９】17は本体部11と旋回体13との間に配置され
た偏心差動型の減速機であり、この減速機17は本体部11
の上端に固定された略円筒状のケース19を有し、このケ
ース19の内周でその軸方向中央部には円柱状をした多数
のピン歯20がほぼ半分だけ埋設された状態で設けられて
いる。そして、これらのピン歯20は軸方向に延びるとと
もに、周方向に等距離離れて配置されている。21はケー
ス19内に収納された円板状の２個のピニオンであり、こ
れらのピニオン21の中心部には大径の貫通孔22がそれぞ
れ形成されている。また、これらピニオン21の外周には
ケース19のピン歯20より歯数が少ない外歯23が形成さ
れ、これらの外歯23は前記ピン歯20に噛み合っている。
26はケース19内に配置されたキャリアであり、このキャ
リア26は、ピニオン21の軸方向一側（下側）に配置され
た一側フランジ27と、ピニオン21の軸方向他側（上側）
に配置されるとともに前記旋回体13に固定された他側フ
ランジ28と、下端が一側フランジ27に一体的に連結され
るとともに上端が他側フランジ28に着脱可能に連結され
た軸方向に延びる複数本の連結ロッド29と、から構成さ
れ、これらの連結ロッド29はいずれも前記ピニオン21に
形成された遊嵌孔30内に遊嵌されている。32は一側、他
側フランジ27、28とケース19との間に介装された一対の
軸受であり、これらの軸受32によりキャリア26はケース
19に回転可能に支持される。また、前記一側、他側フラ
ンジ27、28とケース19の軸方向両端部との間にはシール
部材33が介装されている。37は周方向に等距離離れて配
置された軸方向に延びる２本以上、ここでは２本のクラ
ンクピンであり、各クランクピン37はその軸方向一端
（下端）が軸受38を介して一側フランジ27に、他端部が
軸受39を介して他側フランジ28に回転可能に支持されて
いる。また、各クランクピン37は中央部に偏心した２個
のクランク部40を有し、これらクランク部40はそれぞれ
ピニオン21に形成された貫通孔41にニードル軸受42を介
装した状態で挿入されている。43は円筒体であり、この
円筒体43は、その軸方向一端部（下端部）が一側フラン
ジ27内に挿入されて固定され、また、その軸方向中央部
が前記貫通孔22内に遊嵌され、さらに、その軸方向他端
部（上端部）が旋回体13の孔14内に遊嵌されている。な
お、44は円筒体43の軸方向他端と旋回体13との間に介装
されたシール部材である。前述したケース19、ピニオン
21、キャリア26、クランクピン37、円筒体43は全体とし
て、クランクピン37に付与された回転駆動力を減速して
旋回体13に伝達することにより該旋回体13を垂直な軸線
回りに回転させる前記減速機17を構成し、この減速機17
は前述のような円筒体43が設けられることで、中心部に
旋回体13の内部と空間12とを連通する中空孔45が形成さ
れている。そして、この中空孔45は配線、配管等、ここ
ではケーブル類46を通すために用いられている。
た偏心差動型の減速機であり、この減速機17は本体部11
の上端に固定された略円筒状のケース19を有し、このケ
ース19の内周でその軸方向中央部には円柱状をした多数
のピン歯20がほぼ半分だけ埋設された状態で設けられて
いる。そして、これらのピン歯20は軸方向に延びるとと
もに、周方向に等距離離れて配置されている。21はケー
ス19内に収納された円板状の２個のピニオンであり、こ
れらのピニオン21の中心部には大径の貫通孔22がそれぞ
れ形成されている。また、これらピニオン21の外周には
ケース19のピン歯20より歯数が少ない外歯23が形成さ
れ、これらの外歯23は前記ピン歯20に噛み合っている。
26はケース19内に配置されたキャリアであり、このキャ
リア26は、ピニオン21の軸方向一側（下側）に配置され
た一側フランジ27と、ピニオン21の軸方向他側（上側）
に配置されるとともに前記旋回体13に固定された他側フ
ランジ28と、下端が一側フランジ27に一体的に連結され
るとともに上端が他側フランジ28に着脱可能に連結され
た軸方向に延びる複数本の連結ロッド29と、から構成さ
れ、これらの連結ロッド29はいずれも前記ピニオン21に
形成された遊嵌孔30内に遊嵌されている。32は一側、他
側フランジ27、28とケース19との間に介装された一対の
軸受であり、これらの軸受32によりキャリア26はケース
19に回転可能に支持される。また、前記一側、他側フラ
ンジ27、28とケース19の軸方向両端部との間にはシール
部材33が介装されている。37は周方向に等距離離れて配
置された軸方向に延びる２本以上、ここでは２本のクラ
ンクピンであり、各クランクピン37はその軸方向一端
（下端）が軸受38を介して一側フランジ27に、他端部が
軸受39を介して他側フランジ28に回転可能に支持されて
いる。また、各クランクピン37は中央部に偏心した２個
のクランク部40を有し、これらクランク部40はそれぞれ
ピニオン21に形成された貫通孔41にニードル軸受42を介
装した状態で挿入されている。43は円筒体であり、この
円筒体43は、その軸方向一端部（下端部）が一側フラン
ジ27内に挿入されて固定され、また、その軸方向中央部
が前記貫通孔22内に遊嵌され、さらに、その軸方向他端
部（上端部）が旋回体13の孔14内に遊嵌されている。な
お、44は円筒体43の軸方向他端と旋回体13との間に介装
されたシール部材である。前述したケース19、ピニオン
21、キャリア26、クランクピン37、円筒体43は全体とし
て、クランクピン37に付与された回転駆動力を減速して
旋回体13に伝達することにより該旋回体13を垂直な軸線
回りに回転させる前記減速機17を構成し、この減速機17
は前述のような円筒体43が設けられることで、中心部に
旋回体13の内部と空間12とを連通する中空孔45が形成さ
れている。そして、この中空孔45は配線、配管等、ここ
ではケーブル類46を通すために用いられている。
【００１０】50は旋回体13に取り付けられた駆動モータ
（サーボモータ）であり、この駆動モータ50の出力軸51
は、前記ケーブル類46との干渉を避ける等の理由から、
中空孔45の中心から半径方向に所定距離だけ離れて配置
されており、この所定距離は中空孔45の中心からクラン
クピン37の回転軸までの距離より大きい。この結果、駆
動モータ50の出力軸51と円筒体43との間にクランクピン
37が位置することになる。前記出力軸51の先端には第１
伝達部材としての外歯車52が固定され、また、図１、２
に示すように、前記クランクピン37のうちの１本（特
定）のクランクピン37ａのキャリア26から突出した軸方
向他端（上端）には第２伝達部材としての外歯車53が固
定され、この外歯車53と前記外歯車52とは直接噛み合っ
ている。この結果、外歯車52の回転駆動力は外歯車53に
直接伝達されて前記１本のクランクピン37ａをまず回転
させる。そして、このように外歯車52、53同士を直接噛
み合わせるようにすれば、駆動モータ50をクランクピン
37ａの周囲の広い範囲に配置することができる。前記減
速機17内、詳しくは外歯車53と円筒体43との間には前記
中空孔45と同軸の円筒状歯車55が配置され、この円筒状
歯車55の軸方向一端部（下端部）は軸受56を介して減速
機17の他側フランジ28に回転可能に支持されている。な
お、この円筒状歯車55の軸方向他端部（上端部）は軸受
57を介して旋回体13に回転可能に支持されている。そし
て、この円筒状歯車55は前記外歯車53に直接噛み合って
おり、この結果、該円筒状歯車55は前記外歯車53からの
回転駆動力を直接受けて回転する。前記特定のクランク
ピン37ａ以外のクランクピン37ｂのキャリア26から突出
した軸方向他端（上端）には前記円筒状歯車55に直接噛
み合う外歯車58が固定され、この外歯車58は前記円筒状
歯車55から回転駆動力を直接受けてクランクピン37ｂを
回転させ、回転トルクを２本のクランクピン37に分配し
ている。
（サーボモータ）であり、この駆動モータ50の出力軸51
は、前記ケーブル類46との干渉を避ける等の理由から、
中空孔45の中心から半径方向に所定距離だけ離れて配置
されており、この所定距離は中空孔45の中心からクラン
クピン37の回転軸までの距離より大きい。この結果、駆
動モータ50の出力軸51と円筒体43との間にクランクピン
37が位置することになる。前記出力軸51の先端には第１
伝達部材としての外歯車52が固定され、また、図１、２
に示すように、前記クランクピン37のうちの１本（特
定）のクランクピン37ａのキャリア26から突出した軸方
向他端（上端）には第２伝達部材としての外歯車53が固
定され、この外歯車53と前記外歯車52とは直接噛み合っ
ている。この結果、外歯車52の回転駆動力は外歯車53に
直接伝達されて前記１本のクランクピン37ａをまず回転
させる。そして、このように外歯車52、53同士を直接噛
み合わせるようにすれば、駆動モータ50をクランクピン
37ａの周囲の広い範囲に配置することができる。前記減
速機17内、詳しくは外歯車53と円筒体43との間には前記
中空孔45と同軸の円筒状歯車55が配置され、この円筒状
歯車55の軸方向一端部（下端部）は軸受56を介して減速
機17の他側フランジ28に回転可能に支持されている。な
お、この円筒状歯車55の軸方向他端部（上端部）は軸受
57を介して旋回体13に回転可能に支持されている。そし
て、この円筒状歯車55は前記外歯車53に直接噛み合って
おり、この結果、該円筒状歯車55は前記外歯車53からの
回転駆動力を直接受けて回転する。前記特定のクランク
ピン37ａ以外のクランクピン37ｂのキャリア26から突出
した軸方向他端（上端）には前記円筒状歯車55に直接噛
み合う外歯車58が固定され、この外歯車58は前記円筒状
歯車55から回転駆動力を直接受けてクランクピン37ｂを
回転させ、回転トルクを２本のクランクピン37に分配し
ている。
【００１１】次に、この発明の第１実施例の作用につい
て説明する。旋回体13を本体部11に対して旋回させる場
合には、駆動モータ50を作動して出力軸51、外歯車52を
一体的に回転させる。このとき、外歯車53は前記外歯車
52に直接噛み合っているため、該外歯車52から回転駆動
力を直接受け、１本（特定）のクランクピン37ａをまず
回転させる。これにより、ピニオン21がクランクピン37
ａと同一回転数で偏心回転（公転）する。このとき、ピ
ニオン21の外歯23は歯数がケース19のピン歯20より少な
く、かつ、ケース19のピン歯20に噛み合っており、しか
も、ケース19が回転できないよう本体部11に固定されて
いるため、前記特定のクランクピン37ａに付与された回
転駆動力はケース19、ピニオン20によって高比で減速さ
れてキャリア26に取り出され旋回体13に伝達される。こ
れにより、旋回体13は垂直軸線回りに低速大トルクで回
転する。このように駆動モータ50の出力軸51の回転を２
本以上のクランクピン37のうちの１本のクランクピン37
ａに伝達部材としての外歯車52、53を介して伝達し回転
させるようにすれば、構造が簡単となるとともに、製作
費も安価とすることができる。このとき、特定のクラン
クピン37ａ以外のクランクピン37ｂには外歯車53からの
回転駆動力が、互いに直接噛み合っている円筒状歯車5
5、外歯車58を介して伝達され、これにより、該クラン
クピン37ｂも前記特定のクランクピン37ａと同様に回転
する。ここで、外歯車52（駆動モータ50の出力軸51）と
円筒状歯車55との間にはクランクピン37ａに固定された
外歯車53が位置しているので、これら外歯車52、53およ
び円筒状歯車55をいずれも小径とすることができ、これ
により、旋回時における騒音を効果的に低減させること
ができる。また、前述した２本のクランクピン37ａ、ｂ
を回転させるためには、外歯車52、53、58および円筒状
歯車55の４個の歯車でよく、この結果、構造が簡単とな
るとともに、製作費も安価となる。
て説明する。旋回体13を本体部11に対して旋回させる場
合には、駆動モータ50を作動して出力軸51、外歯車52を
一体的に回転させる。このとき、外歯車53は前記外歯車
52に直接噛み合っているため、該外歯車52から回転駆動
力を直接受け、１本（特定）のクランクピン37ａをまず
回転させる。これにより、ピニオン21がクランクピン37
ａと同一回転数で偏心回転（公転）する。このとき、ピ
ニオン21の外歯23は歯数がケース19のピン歯20より少な
く、かつ、ケース19のピン歯20に噛み合っており、しか
も、ケース19が回転できないよう本体部11に固定されて
いるため、前記特定のクランクピン37ａに付与された回
転駆動力はケース19、ピニオン20によって高比で減速さ
れてキャリア26に取り出され旋回体13に伝達される。こ
れにより、旋回体13は垂直軸線回りに低速大トルクで回
転する。このように駆動モータ50の出力軸51の回転を２
本以上のクランクピン37のうちの１本のクランクピン37
ａに伝達部材としての外歯車52、53を介して伝達し回転
させるようにすれば、構造が簡単となるとともに、製作
費も安価とすることができる。このとき、特定のクラン
クピン37ａ以外のクランクピン37ｂには外歯車53からの
回転駆動力が、互いに直接噛み合っている円筒状歯車5
5、外歯車58を介して伝達され、これにより、該クラン
クピン37ｂも前記特定のクランクピン37ａと同様に回転
する。ここで、外歯車52（駆動モータ50の出力軸51）と
円筒状歯車55との間にはクランクピン37ａに固定された
外歯車53が位置しているので、これら外歯車52、53およ
び円筒状歯車55をいずれも小径とすることができ、これ
により、旋回時における騒音を効果的に低減させること
ができる。また、前述した２本のクランクピン37ａ、ｂ
を回転させるためには、外歯車52、53、58および円筒状
歯車55の４個の歯車でよく、この結果、構造が簡単とな
るとともに、製作費も安価となる。
【００１２】図３、４はこの発明の第２実施例を示す図
である。この実施例においては、駆動モータ50の出力軸
51に固定された第１伝達部材としてプーリ60を、また、
特定のクランクピン37ａに固定された第２伝達部材とし
てもプーリ61を用い、これら伝達部材としてのプーリ6
0、61にタイミングベルト62を掛け渡して回転駆動力を
プーリ60から61へ直接伝達するようにしている。また、
この実施例においては、１本（特定）のクランクピン37
ａの軸方向中央部、詳しくは２つのクランク部40間に中
間歯車63を設けるとともに、前記ピニオン21および中間
歯車63と円筒体43との間に両端部が軸受64を介してキャ
リア26に回転可能に支持された円筒状歯車65を設けてい
る。そして、前記中間歯車63と円筒状歯車65とを直接噛
み合わせることにより、プーリ61の回転駆動力を１本の
クランクピン37ａ、中間歯車63を介して円筒状歯車65に
伝達するようにしている。なお、この円筒状歯車65には
他のクランクピン37ｂの軸方向中央部に設けられた外歯
車66が直接噛み合っており、この結果、クランクピン37
ｂはクランクピン37ａと同一方向に同一回転速度で回転
する。そして、前述の中間歯車63は、両端支持されたク
ランクピン37ａの軸方向中央部に設けられているので、
円筒状歯車65との噛み合いによる騒音が小さくなり、ま
た、クランクピン37ａの回転力を円筒状歯車65、外歯車
66を介して単にクランクピン37ｂに伝達するだけである
ため、その幅は狭いもので十分である。また、この実施
例では前述した２本のクランクピン37ａ、ｂを回転させ
るために、プーリ60、61、中間歯車63、円筒状歯車65、
外歯車66の５個のプーリ、歯車でよく、この結果、構造
が簡単となるとともに、製作費も安価となる。さらに、
前述のように円筒状歯車65を減速機17内に収納するとと
もに、クランクピン37と他側フランジ28との間にシール
部材67を設けたので、減速機17内の油・グリースを密封
することができ、これにより、第１、第２伝達部材とし
てプーリ60、61を使用することができる。なお、他の構
成、作用は前記第１実施例と同様である。
である。この実施例においては、駆動モータ50の出力軸
51に固定された第１伝達部材としてプーリ60を、また、
特定のクランクピン37ａに固定された第２伝達部材とし
てもプーリ61を用い、これら伝達部材としてのプーリ6
0、61にタイミングベルト62を掛け渡して回転駆動力を
プーリ60から61へ直接伝達するようにしている。また、
この実施例においては、１本（特定）のクランクピン37
ａの軸方向中央部、詳しくは２つのクランク部40間に中
間歯車63を設けるとともに、前記ピニオン21および中間
歯車63と円筒体43との間に両端部が軸受64を介してキャ
リア26に回転可能に支持された円筒状歯車65を設けてい
る。そして、前記中間歯車63と円筒状歯車65とを直接噛
み合わせることにより、プーリ61の回転駆動力を１本の
クランクピン37ａ、中間歯車63を介して円筒状歯車65に
伝達するようにしている。なお、この円筒状歯車65には
他のクランクピン37ｂの軸方向中央部に設けられた外歯
車66が直接噛み合っており、この結果、クランクピン37
ｂはクランクピン37ａと同一方向に同一回転速度で回転
する。そして、前述の中間歯車63は、両端支持されたク
ランクピン37ａの軸方向中央部に設けられているので、
円筒状歯車65との噛み合いによる騒音が小さくなり、ま
た、クランクピン37ａの回転力を円筒状歯車65、外歯車
66を介して単にクランクピン37ｂに伝達するだけである
ため、その幅は狭いもので十分である。また、この実施
例では前述した２本のクランクピン37ａ、ｂを回転させ
るために、プーリ60、61、中間歯車63、円筒状歯車65、
外歯車66の５個のプーリ、歯車でよく、この結果、構造
が簡単となるとともに、製作費も安価となる。さらに、
前述のように円筒状歯車65を減速機17内に収納するとと
もに、クランクピン37と他側フランジ28との間にシール
部材67を設けたので、減速機17内の油・グリースを密封
することができ、これにより、第１、第２伝達部材とし
てプーリ60、61を使用することができる。なお、他の構
成、作用は前記第１実施例と同様である。
【００１３】
【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、構造簡単でかつ安価とすることができる。
ば、構造簡単でかつ安価とすることができる。
【図１】この発明の第１実施例を示す正面断面図であ
る。
る。
【図２】図１のＩーＩ矢視断面図である。
【図３】この発明の第２実施例を示す正面断面図であ
る。
る。
【図４】図２のIIーII矢視断面図である。
11…固定部 13…回転部 17…減速機 37…クランクピン 37ａ…特定のクランクピン 45…中空孔 50…駆動モータ 51…出力軸 52…第１伝達部材 53…第２伝達部材 55…円筒状歯車 58…外歯車
Claims (1)
- 【請求項１】内周に多数の歯が設けられたケースと、ケ
ース内に収納され、外周にケースの歯より歯数が少なく
かつケースの歯に噛み合う外歯が形成されたピニオン
と、ピニオンにクランク部が挿入された２本以上のクラ
ンクピンと、クランクピンを回転可能に支持するキャリ
アとを備えた偏心差動型減速機において、駆動モータの
出力軸の回転を前記２本以上のクランクピンのうちの１
本に伝達部材を介して伝達し回転させるようにしたこと
を特徴とする偏心差動型減速機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001252288A JP3688230B2 (ja) | 2001-08-23 | 2001-08-23 | 偏心差動型減速機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001252288A JP3688230B2 (ja) | 2001-08-23 | 2001-08-23 | 偏心差動型減速機 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23932095A Division JP3659707B2 (ja) | 1995-08-24 | 1995-08-24 | ロボット等の旋回部構造 |
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|---|---|
| JP2002122190A true JP2002122190A (ja) | 2002-04-26 |
| JP3688230B2 JP3688230B2 (ja) | 2005-08-24 |
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ID=19080795
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|---|---|---|---|
| JP2001252288A Expired - Lifetime JP3688230B2 (ja) | 2001-08-23 | 2001-08-23 | 偏心差動型減速機 |
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|---|---|
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
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- 2001-08-23 JP JP2001252288A patent/JP3688230B2/ja not_active Expired - Lifetime
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| JP2013164167A (ja) * | 2013-05-20 | 2013-08-22 | Nabtesco Corp | 歯車装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3688230B2 (ja) | 2005-08-24 |
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