JP4190484B2 - 偏心差動型減速機 - Google Patents
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図1、2において、11は固定部としての産業用ロボットの本体部(基台)であり、この本体部11内には配線、配管が収納される空間12が形成されている。この本体部11の上方には垂直な軸線回りに回転する回転部としての旋回体13が設置され、この旋回体13の回転軸上には上下に延びる孔14が形成されている。
旋回体13を本体部11に対して旋回させる場合には、駆動モータ50を作動して出力軸51、外歯車52を一体的に回転させる。このとき、外歯車53は前記外歯車52に直接噛み合っているため、該外歯車52から回転駆動力を直接受け、特定のクランクピン37aをまず回転させる。これにより、ピニオン21がクランクピン37aと同一回転数で偏心回転(公転)する。このとき、ピニオン21の外歯23は歯数がケース19のピン歯20より少なく、かつ、ケース19のピン歯20に噛み合っており、しかも、ケース19が回転できないよう本体部11に固定されているため、前記特定のクランクピン37aに付与された回転駆動力はケース19、ピニオン20によって高比で減速されてキャリア26に取り出され旋回体13に伝達される。これにより、旋回体13は垂直軸線回りに低速大トルクで回転する。このとき、特定のクランクピン37a以外のクランクピン37bには外歯車53からの回転駆動力が、互いに直接噛み合っている円筒状歯車55、外歯車58を介して伝達され、これにより、該クランクピン37bも前記特定のクランクピン37aと同様に回転する。ここで、外歯車52(駆動モータ50の出力軸51)と円筒状歯車55との間にはクランクピン37aに固定された外歯車53が位置しているので、これら外歯車52、53および円筒状歯車55をいずれも小径とすることができ、これにより、旋回時における騒音を効果的に低減させることができる。しかも、前述した2本のクランクピン37a、bを回転させるためには、外歯車52、53、58および円筒状歯車55の4個の歯車でよく、この結果、構造が簡単となるとともに、製作費も安価となる。
20…ピン歯 21…ピニオン
23…外歯 26…キャリア
33…シール部材 37…クランクピン
43…円筒体 45…中空孔
67…シール部材
Claims (1)
- 内周に多数のピン歯を有する略円筒状のケースと、ケース内に収納され、ピン歯と噛み合う外歯を有するピニオンと、該ケース内に配置されるとともに、ケースに回転可能に支持されたキャリアと、前記キャリアに両端部が回転可能に支持されるとともに、中央部がピニオンに挿入され、他端部がキャリアから突出したクランクピンとを備え、クランクピンの回転によりピニオンを偏心回転させることで減速を行うようにした偏心差動型減速機において、前記キャリア内に、減速機の中心部に中空孔を形成する円筒体を挿入するとともに、前記ケースとキャリアの両端部との間、および、クランクピンの他端部とキャリアとの間にそれぞれシール部材を介装し、かつ、前記キャリアの両端部と円筒体の両端部との間にOリングを介装するようにしたことを特徴とする偏心差動型減速機。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2004329988A JP4190484B2 (ja) | 2004-11-15 | 2004-11-15 | 偏心差動型減速機 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2004329988A JP4190484B2 (ja) | 2004-11-15 | 2004-11-15 | 偏心差動型減速機 |
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Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2004309489A Division JP4219320B2 (ja) | 2004-10-25 | 2004-10-25 | ロボットの旋回部構造 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JP2005098511A JP2005098511A (ja) | 2005-04-14 |
JP4190484B2 true JP4190484B2 (ja) | 2008-12-03 |
Family
ID=34464341
Family Applications (1)
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JP2004329988A Expired - Lifetime JP4190484B2 (ja) | 2004-11-15 | 2004-11-15 | 偏心差動型減速機 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP4190484B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP4820713B2 (ja) | 2006-08-10 | 2011-11-24 | 住友重機械工業株式会社 | 減速機 |
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2004
- 2004-11-15 JP JP2004329988A patent/JP4190484B2/ja not_active Expired - Lifetime
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JP2005098511A (ja) | 2005-04-14 |
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