JP4999978B2 - 偏心差動型減速機 - Google Patents
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Description
前記キャリアの回転中心より半径方向外側に前記第1伝達部材からの回転駆動力が直接伝達される第2伝達部材を設けるとともに、前記外歯車から周方向に離れた位置に、前記円筒状歯車に噛み合うとともに、前記第2伝達部材と同軸で該第2伝達部材と一体回転する中間歯車を設け、前記中間歯車と前記円筒状歯車との噛み合い部および前記円筒状歯車と前記ピンの前記外歯車との噛み合い部が、前記ピン歯の歯幅内に位置し、前記第2伝達部材の回転駆動力が前記中間歯車を介して前記円筒状歯車に伝達される偏心差動型減速機により、達成することができる。
図1、2において、11は固定部としての産業用ロボットの本体部(基台)であり、この本体部11内には配線、配管が収納される空間12が形成されている。この本体部11の上方には垂直な軸線回りに回転する回転部としての旋回体13が設置され、この旋回体13の回転軸上には上下に延びる孔14が形成されている。
旋回体13を本体部11に対して旋回させる場合には、駆動モータ50を作動して出力軸51、外歯車52を一体的に回転させる。このとき、外歯車53は前記外歯車52に直接噛み合っているため、該外歯車52から回転駆動力を直接受け、特定のクランクピン37aをまず回転させる。これにより、ピニオン21がクランクピン37aと同一回転数で偏心回転(公転)する。このとき、ピニオン21の外歯23は歯数がケース19のピン歯20より少なく、かつ、ケース19のピン歯20に噛み合っており、しかも、ケース19が回転できないよう本体部11に固定されているため、前記特定のクランクピン37aに付与された回転駆動力はケース19、ピニオン20によって高比で減速されてキャリア26に取り出され旋回体13に伝達される。これにより、旋回体13は垂直軸線回りに低速大トルクで回転する。このとき、特定のクランクピン37a以外のクランクピン37bには外歯車53からの回転駆動力が、互いに直接噛み合っている円筒状歯車55、外歯車58を介して伝達され、これにより、該クランクピン37bも前記特定のクランクピン37aと同様に回転する。ここで、外歯車52(駆動モータ50の出力軸51)と円筒状歯車55との間にはクランクピン37aに固定された外歯車53が位置しているので、これら外歯車52、53および円筒状歯車55をいずれも小径とすることができ、これにより、旋回時における騒音を効果的に低減させることができる。しかも、前述した2本のクランクピン37a、bを回転させるためには、外歯車52、53、58および円筒状歯車55の4個の歯車でよく、この結果、構造が簡単となるとともに、製作費も安価となる。
17…偏心差動型減速機 37…クランクピン
37a…特定のクランクピン 45…中空孔
50…駆動モータ 51…出力軸
52…第1伝達部材 53…第2伝達部材
55…円筒状歯車 58…外歯車
Claims (1)
- 内周に多数のピン歯を有するケースと、前記ケース内に収納され、その中心部に貫通孔を有するとともに、外周に前記ピン歯と噛み合う外歯を有するピニオンと、前記ケースに支持されるとともに、その中心部に中空孔を有するキャリアと、前記キャリアの中心から半径方向外側に離れた位置で前記キャリアに回転可能に支持されるとともに、前記ピニオンに挿入されたクランク部を有するピンと、前記キャリアの前記中空孔内に配置された円筒状歯車と、前記ピンに設けられるとともに前記円筒状歯車に噛み合う外歯車とを備え、駆動モータの出力軸に固定された第1伝達部材からの回転駆動力が前記円筒状歯車に伝達されることにより作動する偏心差動型減速機において、
前記キャリアの回転中心より半径方向外側に前記第1伝達部材からの回転駆動力が直接伝達される第2伝達部材を設けるとともに、前記外歯車から周方向に離れた位置に、前記円筒状歯車に噛み合うとともに、前記第2伝達部材と同軸で該第2伝達部材と一体回転する中間歯車を設け、前記中間歯車と前記円筒状歯車との噛み合い部および前記円筒状歯車と前記ピンの前記外歯車との噛み合い部が、前記ピン歯の歯幅内に位置し、前記第2伝達部材の回転駆動力が前記中間歯車を介して前記円筒状歯車に伝達されることを特徴とする偏心差動型減速機。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2010270199A JP4999978B2 (ja) | 2010-12-03 | 2010-12-03 | 偏心差動型減速機 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010270199A JP4999978B2 (ja) | 2010-12-03 | 2010-12-03 | 偏心差動型減速機 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2007259461A Division JP4925992B2 (ja) | 2007-10-03 | 2007-10-03 | 偏心差動型減速機および該偏心差動型減速機を用いた旋回部構造 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011043246A JP2011043246A (ja) | 2011-03-03 |
JP4999978B2 true JP4999978B2 (ja) | 2012-08-15 |
Family
ID=43830806
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2010270199A Expired - Lifetime JP4999978B2 (ja) | 2010-12-03 | 2010-12-03 | 偏心差動型減速機 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP4999978B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
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-
2010
- 2010-12-03 JP JP2010270199A patent/JP4999978B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
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