JP2023004083A - 減速機、及び、回転装置 - Google Patents

Abstract

【課題】入力歯車と複数の伝達歯車との噛み合い部分から発生する騒音の低減を図ることにより、低い騒音レベルを達成することができる。【解決手段】外筒１１の内側で回転可能に設けられ出力軸に固定設置されるキャリア部１２と、駆動源に設けられる入力軸３と、キャリア部１２に回転可能に支持され、入力軸３に接続され、出力軸の回転軸線に対して偏心する偏心部を有する少なくとも１つのクランク軸１３と、クランク軸１３の偏心部とともに揺動回転する揺動歯車１４、１６と、揺動歯車１４、１６の揺動回転とともに回転し、複数のクランク軸１３のそれぞれと同軸に設けられる複数のスパーギア２０と、入力軸３に設けられ、複数のスパーギア２０に噛み合い、複数のスパーギア２０を同期回転させるインプットギア３０と、を備え、インプットギア３０とスパーギア２０とが噛み合う歯数が６～８歯である減速機を提供する。【選択図】図３

Description

本発明は、減速機、及び、回転装置に関する。

例えば産業用ロボットや工作機械等では、回動可能に連結される一対のアームの連結部分（関節部分）には、アームを駆動させるためのモーターユニットが設けられる。モーターユニットは、モーターと、モーターに連結された減速機と、を備え、モーターの回転により発生するモータートルクが減速機で減速されてアームに出力される。

このような産業用ロボット等では、作業者と協働作業を行えるロボットに使用される減速機の開発が進められている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１には、複数のスパーギア（伝達歯車）を有し、インプットギア（入力歯車）が複数のスパーギアそれぞれに噛み合い、これらのスパーギアを同期回転させる減速機について記載されている。

特開２０１９－７２８４２号公報

上記のような産業用ロボットでは、作業者に近い場所に設置されることから、作業者が気にならない程度まで動作音を小さくすることが求められている。一方で、産業用ロボットに使用されるような精密減速機の場合には、インプットギアが他の部位よりも高い速度で回転することにより、インプットギア（入力歯車）と複数のスパーギア（伝達歯車）との噛み合い部分で大きな騒音を生じやすいため、この噛み合い部分の低騒音化が求められていた。

本発明は、入力歯車と複数の伝達歯車との噛み合い部分から発生する騒音の低減を図ることにより、低い騒音レベルを達成することができる減速機、及び、回転装置を提供する。

本発明の一態様に係る減速機は、回転軸を取り囲む複数の内歯が形成された外筒と、前記外筒の内側で回転可能に設けられ出力軸に固定設置されるキャリア部と、駆動源に設けられる入力軸と、前記キャリア部に回転可能に支持され、前記入力軸に接続され、前記出力軸の回転軸線に対して偏心する偏心部を有する少なくとも１つのクランク軸と、前記クランク軸の前記偏心部とともに揺動回転する揺動歯車と、前記揺動歯車の揺動回転とともに回転し、前記複数のクランク軸のそれぞれと同軸に設けられる複数の伝達歯車と、前記入力軸に設けられ、前記複数の伝達歯車に噛み合い、前記複数の伝達歯車を同期回転させる入力歯車と、を備え、前記入力歯車と前記伝達歯車とが噛み合う歯数が６～８歯である。

このように構成することで、入力歯車と伝達歯車とが噛み合う歯数が６～８歯となることから、入力歯車と複数の伝達歯車との噛み合い部分から発生する騒音の低減を図ることができる。これにより、複数の伝達歯車を設けた高歯を適用することが可能となり、低い騒音レベルを達成した減速機を実現することができる。例えば、産業用ロボット等への精密減速機の適用が有効となる。

本発明の他の態様に係る減速機は、回転軸を取り囲む複数の内歯が形成された外筒と、前記外筒の内側で回転可能に設けられ出力軸に固定設置されるキャリア部と、駆動源に設けられる入力軸と、前記キャリア部に回転可能に支持され、前記入力軸に接続され、前記出力軸の回転軸線に対して偏心する偏心部を有する少なくとも１つのクランク軸と、前記クランク軸の前記偏心部とともに揺動回転する揺動歯車と、前記揺動歯車の揺動回転とともに回転し、前記複数のクランク軸のそれぞれと同軸に設けられる複数の伝達歯車と、前記入力軸に設けられ、前記複数の伝達歯車に噛み合い、前記複数の伝達歯車を同期回転させる入力歯車と、を備え、前記入力歯車と前記伝達歯車との歯末のたけ係数が１．２以上１．３以下、かつ歯元のたけ係数が１．２５より大きく１．５５以下である。

このように構成することで、入力歯車と伝達歯車との歯末のたけ係数が１．２以上１．３以下に設定され、かつ歯元のたけ係数が１．２５より大きく１．５５以下に設定されることから、入力歯車と複数の伝達歯車との噛み合い部分から発生する騒音の低減を図ることができる。これにより、複数の伝達歯車を設けた高歯を適用することが可能となり、低い騒音レベルを達成した減速機を実現することができる。例えば、産業用ロボット等への精密減速機の適用が有効となる。

前記入力歯車及び前記伝達歯車おける圧力角が１４．５°以上２０．０°以下、歯厚が３ｍｍ以上３０ｍｍ以下、かつモジュール（ピッチ円直径／歯数）が０．８以上３．０以下であることが望ましい。

本発明の他の態様に係る減速機は、回転軸を取り囲む複数の内歯が形成された外筒と、前記外筒の内側で回転可能に設けられ出力軸に固定設置されるキャリア部と、駆動源に設けられる入力軸と、前記キャリア部に回転可能に支持され、前記入力軸に接続され、前記出力軸の回転軸線に対して偏心する偏心部を有する少なくとも１つのクランク軸と、前記クランク軸の前記偏心部とともに揺動回転する揺動歯車と、前記揺動歯車の揺動回転とともに回転し、前記複数のクランク軸のそれぞれと同軸に設けられる複数の伝達歯車と、前記入力軸に設けられ、前記複数の伝達歯車に噛み合い、前記複数の伝達歯車を同期回転させる入力歯車と、を備え、前記入力歯車と前記伝達歯車とが噛み合う歯数が６～８歯であり、前記入力歯車及び前記伝達歯車おける圧力角が１４．５°以上２０．０°以下、歯厚が３ｍｍ以上３０ｍｍ以下、かつモジュール（ピッチ円直径／歯数）が０．８以上３．０以下である。

このように構成することで、入力歯車と伝達歯車とが噛み合う歯数が６～８歯となることから、入力歯車と複数の伝達歯車との噛み合い部分から発生する騒音の低減を図ることができる。これにより、複数の伝達歯車を設けた高歯を適用することが可能となり、低い騒音レベルを達成した減速機を実現することができる。例えば、産業用ロボット等への精密減速機の適用が有効となる。
さらに、本発明では、入力歯車及び伝達歯車おける圧力角が１４．５°以上２０．０°以下に設定され、歯厚が３ｍｍ以上３０ｍｍ以下に設定され、かつモジュール（ピッチ円直径／歯数）が０．８以上３．０以下に設定されるので、入力歯車と複数の伝達歯車との噛み合い部分から発生する騒音をより小さく抑えることができる。

本発明の他の態様に係る減速機は、回転軸を取り囲む複数の内歯が形成された外筒と、前記外筒の内側で回転可能に設けられ出力軸に固定設置されるキャリア部と、駆動源に設けられる入力軸と、前記キャリア部に回転可能に支持され、前記入力軸に接続され、前記出力軸の回転軸線に対して偏心する偏心部を有する少なくとも１つのクランク軸と、前記クランク軸の前記偏心部とともに揺動回転する揺動歯車と、前記揺動歯車の揺動回転とともに回転し、前記複数のクランク軸のそれぞれと同軸に設けられる複数の伝達歯車と、前記入力軸に設けられ、前記複数の伝達歯車に噛み合い、前記複数の伝達歯車を同期回転させる入力歯車と、を備え、前記入力歯車と前記伝達歯車との歯末のたけ係数が１．２以上１．３以下、かつ歯元のたけ係数が１．２５より大きく１．５５以下であり、前記入力歯車及び前記伝達歯車おける圧力角が１４．５°以上２０．０°以下、歯厚が３ｍｍ以上３０ｍｍ以下、かつモジュール（ピッチ円直径／歯数）が０．８以上３．０以下である。

このように構成することで、入力歯車と伝達歯車との歯末のたけ係数が１．２以上１．３以下に設定され、かつ歯元のたけ係数が１．２５より大きく１．５５以下に設定されることから、入力歯車と複数の伝達歯車との噛み合い部分から発生する騒音の低減を図ることができる。これにより、複数の伝達歯車を設けた高歯を適用することが可能となり、低い騒音レベルを達成した減速機を実現することができる。産業用ロボット等への精密減速機の適用が有効となる。
さらに、本発明では、入力歯車及び伝達歯車おける圧力角が１４．５°以上２０．０°以下に設定され、歯厚が３ｍｍ以上３０ｍｍ以下に設定され、かつモジュール（ピッチ円直径／歯数）が０．８以上３．０以下に設定されるので、入力歯車と複数の伝達歯車との噛み合い部分から発生する騒音をより小さく抑えることができる。

本発明の一態様に係る回転装置は、装置本体と、作業ヘッドを備えた回転体と、前記装置本体に設けられ前記回転体を駆動力により回動させるモーターと、前記モーターの回転を減速する減速機と、を備え、前記減速機は、回転軸を取り囲む複数の内歯が形成された外筒と、前記外筒の内側で回転可能に設けられ出力軸に固定設置されるキャリア部と、駆動源に設けられる入力軸と、前記キャリア部に回転可能に支持され、前記入力軸に接続され、前記出力軸の回転軸線に対して偏心する偏心部を有する少なくとも１つのクランク軸と、前記クランク軸の前記偏心部とともに揺動回転する揺動歯車と、前記揺動歯車の揺動回転とともに回転し、前記複数のクランク軸のそれぞれと同軸に設けられる複数の伝達歯車と、前記入力軸に設けられ、前記複数の伝達歯車に噛み合い、前記複数の伝達歯車を同期回転させる入力歯車と、を備え、前記入力歯車と前記伝達歯車とが噛み合う歯数が６～８歯である。

このように構成することで、入力歯車と伝達歯車とが噛み合う歯数が６～８歯となることから、入力歯車と複数の伝達歯車との噛み合い部分から発生する騒音の低減を図ることができる。そのため、装置本体と、作業ヘッドを備えた回転体と、装置本体に設けられ回転体を駆動力により回動させるモーターと、モーターの回転を減速する減速機と、を備えた産業用ロボット等の回転装置への精密減速機の適用が有効となる。

本発明の他の態様に係る回転装置は、装置本体と、作業ヘッドを備えた回転体と、前記装置本体に設けられ前記回転体を駆動力により回動させるモーターと、前記モーターの回転を減速する減速機と、を備え、前記減速機は、回転軸を取り囲む複数の内歯が形成された外筒と、前記外筒の内側で回転可能に設けられ出力軸に固定設置されるキャリア部と、駆動源に設けられる入力軸と、前記キャリア部に回転可能に支持され、前記入力軸に接続され、前記出力軸の回転軸線に対して偏心する偏心部を有する少なくとも１つのクランク軸と、前記クランク軸の前記偏心部とともに揺動回転する揺動歯車と、前記揺動歯車の揺動回転とともに回転し、前記複数のクランク軸のそれぞれと同軸に設けられる複数の伝達歯車と、前記入力軸に設けられ、前記複数の伝達歯車に噛み合い、前記複数の伝達歯車を同期回転させる入力歯車と、を備え、前記入力歯車と前記伝達歯車との歯末のたけ係数が１．２以上１．３以下、かつ歯元のたけ係数が１．２５より大きく１．５５以下である。

このように構成することで、入力歯車と伝達歯車との歯末のたけ係数が１．２以上１．３以下に設定され、かつ歯元のたけ係数が１．２５より大きく１．５５以下に設定されることから、入力歯車と複数の伝達歯車との噛み合い部分から発生する騒音の低減を図ることができる。そのため、装置本体と、作業ヘッドを備えた回転体と、装置本体に設けられ回転体を駆動力により回動させるモーターと、モーターの回転を減速する減速機と、を備えた産業用ロボット等の回転装置への精密減速機の適用が有効となる。

上述の減速機、及び、回転装置は、入力歯車と複数の伝達歯車との噛み合い部分から発生する騒音の低減を図ることにより、低い騒音レベルを達成することができる。

実施形態の減速機を備えた産業用ロボットの側面図。 実施形態の減速機の概略的な正面図。 実施形態の減速機の図２に示すＩ－Ｉ線断面図である。 実施形態の減速機におけるインプットギアとスパーギアとの噛み合い部の要部拡大図。 実施例と比較例の音圧測定の結果を示す図。

次に、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、以下で説明する各実施形態と変形例では、共通部分に同一符号を付し、重複する説明を一部省略するものとする。

図１は、駆動部に減速機付きモーターに設けられる減速機１を採用した産業用ロボット１００の側面図である。
本実施形態の産業用ロボット１００（回転装置）は、例えば精密機器等の部品を供給、搬出、搬送、及び組立等の作業に用いられる産業用ロボットである。産業用ロボット１００は、基台１１０（装置本体）と、第１アーム１２０（回転体）と、第２アーム１３０（回転体）と、作業ヘッド１４０と、エンドエフェクタ１５０と、を備えている。

基台１１０には、軸線Ｏ１まわりに回動可能な第１アーム１２０が連結されている。第１アーム１２０には、軸線Ｏ１に平行な軸線まわりに回動可能な第２アーム１３０が連結されている。第２アーム１３０の先端部には、エンドエフェクタ１５０を連結させた作業ヘッド１４０が設けられている。基台１１０の内部には、サーボモーター等のモーター１６０と、モーター１６０の回転を減速する減速機１と、が設けられている。第１アーム１２０は、モーター１６０の駆動力によって回動される。減速機１の入力軸３（後述する）がモーター１６０の回転軸に連結され、減速機１の出力軸が第１アーム１２０に連結されている。モーター１６０の駆動力が減速機１を介して第１アーム１２０に伝達されると、第１アーム１２０が軸線Ｏ１まわりに水平面内で回動する。

図１に示すように、減速機１は、上述した産業用ロボット１００で回動可能に連結される第１アーム１２０の連結部分（関節部分）に設けられる。減速機１は、動力源としてのモーター１６０から入力されるモータートルクを所定の減速比で減速して出力軸側に出力する。すなわち、減速機１は、第１部材である動力源とアーム等の機構部との間で所定の回転数比で回転数を変換して駆動力を伝達する。

ここで、実施形態の説明では、減速機１のモーター１６０の軸線Ｏ１（図１参照）に沿う方向を単に軸方向といい、軸方向から見て軸線Ｏ１に交差する方向を径方向といい、軸線Ｏ１回りに周回する方向を周方向という。軸方向に関して、対象物の内側に向く側を軸方向内側といい、その逆側を軸方向外側という。また、減速機１に駆動源が接続される側を入力側といい、減速機１の出力を受ける上述したアーム等の機構部が接続される側を出力側という。

図２は、減速機１を軸線Ｏ１方向で入力側から見た概略的な正面図である。図２に示すように、減速機１は、伝達歯車に相当する３つのスパーギア２０（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ）と、入力歯車に相当するインプットギア３０と、を備える。スパーギア２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃは、それぞれインボリュート歯車として形成される。同様に、インプットギア３０も、インボリュート歯車として形成される。

図２には、インプットギア３０の回転軸である軸線Ｏ１と、３つのスパーギア２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃのそれぞれの伝達軸Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３と、を示している。伝達軸Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３は、軸線Ｏ１を中心とする仮想円上に略等間隔に配置される。インプットギア３０は、軸線Ｏ１周りに回転する。第１スパーギア２０Ａは、第１伝達軸Ｃ１周りに回転する。第２スパーギア２０Ｂは、第２伝達軸Ｃ２周りに回転する。第３スパーギア２０Ｃは、第３伝達軸Ｃ３周りに回転する。減速機１の入力側には、複数（例えば３つ）のスパーギア２０とインプットギア３０とが露出している。

インプットギア３０は、スパーギア２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃに噛み合って駆動力を伝達する。インプットギア３０の先端の外周面には、外歯３０ａが設けられている。この外歯３０ａが各スパーギア２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃの外歯２０ａに噛み合っている。インプットギア３０が、軸線Ｏ１周りに回転すると、スパーギア２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃは、同期回転する。

図３は、実施形態による減速機１の断面図（図１に示す軸線Ｏ１を含む平面に沿って切断した図）であり、図２に示すＩ－Ｉ線における断面図である。

本実施形態による減速機１は、インプットギア３０を有する入力軸３を回転させることによってクランク軸１３を回転させ、クランク軸１３の偏心部１３Ｂ、１３Ｃに連動して揺動歯車１４、１６を揺動回転させることにより、入力回転から減速した出力回転を得るように構成されている。３つのクランク軸１３の中心軸は、それぞれ伝達軸Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３に一致している。つまり、３つのクランク軸１３の回転は、外筒１１及びキャリア部１２によって囲まれた内部空間に配置される第１揺動歯車１４及び第２揺動歯車１６に伝達される。

図２及び図３に示すように、減速機１は、外筒１１と、産業用ロボット１００に固定されるキャリア部１２と、上記の入力軸３と、キャリア部１２に回転可能に支持される複数（例えば３つ）のクランク軸１３と、第１揺動歯車１４と、第２揺動歯車１６と、上述した複数（例えば３つ）のスパーギア２０（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ）と、を備えている。３つのスパーギア２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃは、３つのクランク軸１３にそれぞれ組み込まれる。第１揺動歯車１４及び第２揺動歯車１６は、クランク軸１３の周囲に配置されている。

外筒１１は、減速機１の外面を構成するものであり、円筒形状を有している。外筒１１の内周面には、多数のピン溝１１ｂが形成されている。各ピン溝１１ｂは、外筒１１の軸方向に延びるように配置され、軸方向に直交する断面で半円形の断面形状を有している。これらのピン溝１１ｂは、外筒１１の内周面に周方向に等間隔で並んでいる。外筒１１は、キャリア部１２と協働して、クランク軸１３、第１揺動歯車１４及び第２揺動歯車１６が収容される円柱状の内部空間を形成する。

外筒１１は、多数の内歯ピン４を有している。各内歯ピン４は、軸方向に延びる略円柱状の部材であり、ピン溝１１ｂにそれぞれ取り付けられている。具体的に、各内歯ピン４は、対応するピン溝１１ｂにそれぞれ嵌め込まれており、外筒１１の軸方向に延びる姿勢で配置されている。これにより、多数の内歯ピン４は、外筒１１の周方向に沿って等間隔で並んでいる。これらの内歯ピン４には、第１揺動歯車１４の第１外歯１４ａ及び第２揺動歯車１６の第２外歯１６ａが噛み合う。

キャリア部１２は、外筒１１と同軸上に配置された状態でその外筒１１内に収容されている。キャリア部１２は、外筒１１に対して同じ軸回りに相対回転する。具体的に、キャリア部１２は、外筒１１の径方向内側に配置されており、この状態で、軸方向に互いに離間して設けられた一対の主軸受１７によって外筒１１に対して相対回転可能に支持されている。

キャリア部１２は、基板部１２Ａと複数（例えば３つ）のシャフト部１２Ｃとを有する基部と、端板部１２Ｂと、を備えている。

基板部１２Ａは、外筒１１内で軸方向の一端部近傍に配置されている。この基板部１２Ａの径方向中央部には円形の貫通孔１２ａが設けられている。貫通孔１２ａの周囲には、複数（例えば３つ）のクランク軸取付孔（以下、単に取付孔１２ｂという）が周方向に等間隔で設けられている。３つの取付孔１２ｂは、それぞれの内部にクランク軸１３が配置される。取付孔１２ｂの軸方向に延びる孔中心線は、それぞれ伝達軸Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３に一致する。

端板部１２Ｂは、基板部１２Ａに対して軸方向に離間して設けられており、外筒１１内で軸方向の他端部近傍に配置されている。端板部１２Ｂの径方向中央部には貫通孔１２ｃが設けられている。貫通孔１２ｃの周囲には、複数（例えば３つ）のクランク軸取付孔（以下、単に取付孔１２ｄという）が基板部１２Ａの複数の取付孔１２ｂと対応する位置に設けられている。外筒１１内には、端板部１２Ｂ及び基板部１２Ａの互いに対向する双方の内面と、外筒１１の内周面とで囲まれた閉空間が形成されている。

３つのシャフト部１２Ｃは、基板部１２Ａと一体的に設けられており、基板部１２Ａの一主面（内側面）から端板部１２Ｂ側へ直線的に延びている。この３つのシャフト部１２Ｃは、周方向に等間隔で配設されている。各シャフト部１２Ｃは、ボルト１２ｅによって端板部１２Ｂに締結されている。これにより、基板部１２Ａ、シャフト部１２Ｃ及び端板部１２Ｂが一体化されている。

入力軸３は、駆動モーター（図１に示すモーター１６０）の駆動力が入力される入力部として機能する。入力軸３は、その軸心が外筒１１及びキャリア部１２の軸心と一致するように配置されており、軸回りに回転する。入力軸３の先端部の外周面にはインプットギア３０が設けられている。

３つのクランク軸１３は、外筒１１内で入力軸３の周囲に等間隔で配置されている。各クランク軸１３は、一対のクランク軸受１３ａ，１３ｂによりキャリア部１２に対して軸回りに回転可能に支持されている。具体的に、各クランク軸１３の軸方向の一端から所定長さだけ軸方向内側の部分に第１クランク軸受１３ａが取り付けられており、この第１クランク軸受１３ａは、基板部１２Ａの取付孔１２ｂに装着されている。一方、各クランク軸１３の軸方向の他端部に第２クランク軸受１３ｂが取り付けられており、この第２クランク軸受１３ｂは、端板部１２Ｂの取付孔１２ｄに装着されている。これにより、クランク軸１３は、基板部１２Ａ及び端板部１２Ｂに回転可能に支持されている。

各クランク軸１３は、軸本体１３Ａと、この軸本体１３Ａに一体的に形成された偏心部１３Ｂ、１３Ｃとを有する。第１偏心部１３Ｂと第２偏心部１３Ｃは、両クランク軸受１３ａ、１３ｂによって支持された部分の間に軸方向に並んで配置されている。第１偏心部１３Ｂと第２偏心部１３Ｃは、それぞれ円柱形状を有しており、いずれも軸本体１３Ａの軸心に対して偏心した状態で軸本体１３Ａから径方向外側に張り出している。第１偏心部１３Ｂと第２偏心部１３Ｃは、それぞれ軸心から所定の偏心量で偏心しており、互いに所定角度の位相差を有するように配置されている。

クランク軸１３の一端部（図３で右側の端部）、すなわち、端板部１２Ｂの取付孔１２ｄ内に取り付けられる部分の軸方向外側の部位には、スパーギア２０（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ）が取り付けられる被嵌合部１３ｃが設けられている。なお、実施形態の減速機１は、図２の例に限定されず、クランク軸１３を軸方向に逆に配置し、被嵌合部１３ｃを、基板部１２Ａの取付孔１２ｂの軸方向外側に配置する、逆組と称される構成であってよい。

減速機１では、各クランク軸１３に伝達されるトルクの差を小さくすることにより、各クランク軸１３の耐久性を向上させることができる。また、減速機１では、各クランク軸１３に伝わる衝撃を低減することにより、クランク部の表面（すなわち、クランク軸１３からスパーギア２０にトルクを伝える面）の表面剥離を抑えることができる。

第１揺動歯車１４及び第２揺動歯車１６は、共通の設計図面に基づいて形成されたトロコイド歯車やサイクロイド歯車であってもよい。第１揺動歯車１４は、外筒１１内の前記閉空間に配設されているとともに各クランク軸１３の第１偏心部１３Ｂに第１ころ軸受１８ａを介して取り付けられている。第１揺動歯車１４は、各クランク軸１３が回転して第１偏心部１３Ｂが偏心回転すると、この偏心回転に連動して内歯ピン４に噛み合いながら揺動回転する。

第１揺動歯車１４は、外筒１１の内径よりも少し小さい大きさを有している。第１揺動歯車１４は、第１外歯１４ａと、中央部貫通孔１４ｂと、複数（例えば３つ）の第１偏心部挿通孔１４ｃと、複数（例えば３つ）のシャフト部挿通孔１４ｄとを有している。第１外歯１４ａは、第１揺動歯車１４の周方向全体に亘って滑らかに連続する波形状を有している。

中央部貫通孔１４ｂは、第１揺動歯車１４の径方向中央部に設けられている。３つの第１偏心部挿通孔１４ｃは、第１揺動歯車１４で中央部貫通孔１４ｂの周囲に周方向に等間隔で設けられている。各第１偏心部挿通孔１４ｃには、各第１偏心部挿通孔１４ｃの内壁側に第１ころ軸受１８ａを介して各クランク軸１３の第１偏心部１３Ｂがそれぞれ挿通されている。

３つのシャフト部挿通孔１４ｄは、第１揺動歯車１４で中央部貫通孔１４ｂの周りに周方向に等間隔で設けられている。各シャフト部挿通孔１４ｄは、周方向で３つの第１偏心部挿通孔１４ｃ間の位置にそれぞれ配設されている。各シャフト部挿通孔１４ｄには、対応するシャフト部１２Ｃが遊びを持った状態で挿通されている。

第２揺動歯車１６は、外筒１１内の前記閉空間に配設されているとともに各クランク軸１３の第２偏心部１３Ｃに第２ころ軸受１８ｂを介して取り付けられている。第１揺動歯車１４と第２揺動歯車１６は、第１偏心部１３Ｂと第２偏心部１３Ｃの配置に対応して軸方向に並んで設けられている。第２揺動歯車１６は、各クランク軸１３が回転して第２偏心部１３Ｃが偏心回転すると、この偏心回転に連動して内歯ピン４に噛み合いながら揺動回転する。

第２揺動歯車１６は、外筒１１の内径よりも少し小さい大きさを有しており、第１揺動歯車１４と同様の構成となっている。すなわち、第２揺動歯車１６は、第２外歯１６ａ、中央部貫通孔１６ｂ、複数（例えば３つ）の第２偏心部挿通孔１６ｃ及び複数（例えば３つ）のシャフト部挿通孔１６ｄを有している。これらは、第１揺動歯車１４の第１外歯１４ａ、中央部貫通孔１４ｂ、複数の第１偏心部挿通孔１４ｃ及び複数のシャフト部挿通孔１４ｄと同様の構造を有している。各第２偏心部挿通孔１６ｃには、各第２偏心部挿通孔１６ｃの内壁側に第２ころ軸受１８ｂを介してクランク軸１３の第２偏心部１３Ｃが挿通されている。

スパーギア２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃは、それぞれに対応するクランク軸１３にインプットギア３０の回転を伝達するものである。各スパーギア２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃは、対応するクランク軸１３の軸本体１３Ａにおける一端部に設けられた被嵌合部１３ｃにそれぞれ嵌め合わされている。各スパーギア２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃは、クランク軸１３の回転軸と同じ軸回りにこのクランク軸１３と一体的に回転する。各スパーギア２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃは、インプットギア３０と噛み合う外歯２０ａを有している。

外筒１１及びキャリア部１２のうち一方は、クランク軸１３、第１揺動歯車１４及び第２揺動歯車１６に伝達された駆動力によって、軸線Ｏ１周りに回転される。外筒１１及びキャリア部１２のうち他方は、減速機１が取り付けられる産業用ロボット１００の第１アーム１２０（図１参照）に固定される。

スパーギア２０（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ）は、インボリュート歯車であるため、各スパーギア２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃとインプットギア３０との噛み合い部分から生ずる騒音が、トロコイド歯車の第１揺動歯車１４及び第２揺動歯車１６と外筒１１との噛み合い部分から生ずる騒音よりも大きくなりやすい。そこで、本実施形態では、スパーギア２０の外歯２０ａと入力軸３のインプットギア３０の外歯３０ａとが噛み合う歯数は、６～８歯に設定されている。この場合、第１揺動歯車１４及び第２揺動歯車１６と、外筒１１との噛み合い部分から生ずる騒音は、非常に低いレベルに抑えられる。

図４は、スパーギア２０の外歯２０ａがインプットギア３０の外歯３０ａの噛み合い部分の拡大図である。次に、本実施形態で採用されるスパーギア２０の外歯２０ａ及び入力軸３のインプットギア３０の外歯３０ａについて、図４を用いてさらに具体的に説明する。

ここで、以下の説明では、「歯形方向」との用語は、歯元から歯先へ延びる方向又は歯先から歯元へ延びる方向である。以下、本実施形態における、各スパーギア２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃの外歯２０ａ及びインプットギア３０の外歯３０ａの歯の形状や寸法について、以下説明する。なお、以下の数値は、スパーギア２０の外歯２０ａとインプットギア３０の外歯３０ａとに共通している。

本実施形態では、外歯２０ａ及び外歯３０ａにおける歯末のたけ係数（ｈ１）が１．２以上１．３以下、かつ歯元のたけ係数（ｈ２）が１．２５より大きく１．５５以下に設定されている。すなわち、全歯たけｈ０は、歯末のたけ係数（ｈ１）と歯元のたけ係数（ｈ２）の合計（＝ｈ１＋ｈ２）であり、２．４５より大きく２．７５以下となる。歯末のたけ係数（ｈ１）の下限値は、噛み合い率を２以上に大きくするために物理的に１．２以上としている。また、歯元のたけ係数（ｈ２）の下限値は、噛み合い率を大きくして静音効果を高めるために１．２５より大きくなるように設定されている。

本実施形態では、外歯２０ａ及び外歯３０ａにおける圧力角αが１４．５°以上２０．０°以下、歯厚ｓが３ｍｍ以上３０ｍｍ以下、かつモジュールｍ（ピッチ円直径ｄ／歯数Ｚ）が０．８以上３．０以下に設定されている。圧力角αの上限値は、一般的に使用される角度である２０．０°に設定している。圧力角αの下限値は、噛み合い率を大きくするために１４．５°以上に設定されている。圧力角αが１４．５°より小さい場合には、トルクが大きな精密減速機では歯が折れたり破損する。歯厚ｓの数値範囲（３ｍｍ以上３０ｍｍ以下）は、一般的に使用される精密減速機の範囲である。すなわち、歯厚ｓが３ｍｍ未満の場合には、噛み合い部のエッジロードが大きく発生し、有効なあたり幅を確保することができず、騒音が生じる。歯厚ｓが３０ｍｍより大きくなると、精密減速機の厚さ方向に伸びが生じてしまう。モジュールｍの数値範囲（０．８以上３．０以下）は、一般的に使用される精密減速機の範囲である。すなわち、モジュールｍが０．８未満の場合には、歯たけを伸ばしたとき、歯のトップランドが小さくなり過ぎて例えば熱処理で割れが発生する等、製造が困難になる。モジュールｍが３．０より大きい場合には、歯数が少なくなるため、噛み合い率を２以上にすることができなくなる。

表１及び図５は、上述した数値範囲に設定されたスパーギア２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃの外歯２０ａ及びインプットギア３０の外歯３０ａを備えた実施例による減速機１と、上記数値範囲から外れた条件の比較例による減速機では、入力回転数（ｒｐｍ）を変えたときの音圧（ｄＢＡ）を測定した試験結果を示している。

実施例におけるスパーギア２０の外歯２０ａ及びインプットギア３０の外歯３０ａの設定条件は、モジュールｍが１．２５、歯厚ｓが１４．５ｍｍ、歯末のたけ係数ｈ１が１．３、歯元のたけ係数ｈ２が１．５５、圧力角αが２０°に設定されたものである。比較例におけるスパーギア２０の外歯２０ａ及びインプットギア３０の外歯３０ａの設定条件は、モジュールｍが１．２５、歯厚ｓが１４．５ｍｍ、歯末のたけ係数ｈ１が１、歯元のたけ係数ｈ２が１．２５、圧力角αが２０°に設定されたものである。

実施例及び比較例で使用した減速機の回転条件としては、総速比が２３６．３６、トルクによる減速機負荷が４９００Ｎｍ、モーメントによる減速機負荷が１１０００Ｎｍである。そして、試験では入力回転数を５００ｒｐｍから３０００ｒｐｍまで５００ｒｐｍピッチ毎に変化させたときの音圧（ｄＢＡ）を測定した。図５の「〇」は実施例、「△」は比較例をそれぞれ示している。

表１及び図５に示すように、すべての入力回転数で実施例が比較例に比べて３～６ｄＢＡの範囲で音圧が小さくなっている。したがって、実施例では、外歯２０ａの歯面と外歯３０ａの歯面との摺擦によって生ずる騒音のレベルを小さくできることが確認された。具体的には、歯末のたけ係数を１．３、歯元のたけ係数を１．５５に設定することで騒音レベルを比較例に比べて低減できる。

以上のように、本実施形態の減速機１では、回転軸を取り囲む複数の内歯が形成された外筒１１と、外筒１１の内側で回転可能に設けられ出力軸に固定設置されるキャリア部１２と、駆動源に設けられる入力軸３と、キャリア部１２に回転可能に支持され、入力軸３に接続され、出力軸の回転軸線に対して偏心する偏心部を有する少なくとも１つのクランク軸１３と、クランク軸１３の偏心部とともに揺動回転する揺動歯車１４、１６と、揺動歯車１４、１６の揺動回転とともに回転し、複数のクランク軸１３のそれぞれと同軸に設けられる複数（３つ）のスパーギア２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃと、入力軸３に設けられ、複数のスパーギア２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃに噛み合い、複数のスパーギア２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃを同期回転させるインプットギア３０と、を備え、インプットギア３０とスパーギア２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃとが噛み合う歯数が６～８歯である。
このため、インプットギア３０とスパーギア２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃとが噛み合う歯数が６～８歯となることから、インプットギア３０と複数のスパーギア２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃとの噛み合い部分から発生する騒音の低減を図ることができる。これにより、複数のスパーギア２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃを設けた高歯を適用することが可能となり、低い騒音レベルを達成した減速機１を実現することができる。上述したような産業用ロボット１００等への精密減速機の適用が有効となる。

また、本実施形態では、回転軸を取り囲む複数の内歯が形成された外筒１１と、外筒１１の内側で回転可能に設けられ出力軸に固定設置されるキャリア部１２と、駆動源に設けられる入力軸３と、キャリア部１２に回転可能に支持され、入力軸３に接続され、出力軸の回転軸線に対して偏心する偏心部を有する少なくとも１つのクランク軸１３と、クランク軸１３の偏心部とともに揺動回転する揺動歯車１４、１６と、揺動歯車１４、１６の揺動回転とともに回転し、複数のクランク軸１３のそれぞれと同軸に設けられる複数のスパーギア２０と、入力軸３に設けられ、複数のスパーギア２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃに噛み合い、複数のスパーギア２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃを同期回転させるインプットギア３０と、を備え、インプットギア３０とスパーギア２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃとの歯末のたけ係数が１．２以上１．３以下、かつ歯元のたけ係数が１．２５より大きく１．５５以下である。
この場合には、インプットギア３０とスパーギア２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃとの歯末のたけ係数が１．２以上１．３以下に設定され、かつ歯元のたけ係数が１．２５より大きく１．５５以下に設定されることから、インプットギア３０と複数のスパーギア２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃとの噛み合い部分から発生する騒音の低減を図ることができる。これにより、複数のスパーギア２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃを設けた高歯を適用することが可能となり、低い騒音レベルを達成した減速機１を実現することができる。上述したような産業用ロボット１００等への精密減速機の適用が有効となる。

なお、本実施形態の減速機１では、インプットギア３０及びスパーギア２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃおける圧力角が１４．５°以上２０．０°以下、歯厚が３ｍｍ以上３０ｍｍ以下、かつモジュール（ピッチ円直径／歯数）が０．８以上３．０以下であることが好ましい。
この場合には、インプットギア３０及びスパーギア２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃおける圧力角が１４．５°以上２０．０°以下に設定され、歯厚が３ｍｍ以上３０ｍｍ以下に設定され、かつモジュール（ピッチ円直径／歯数）が０．８以上３．０以下に設定されるので、インプットギア３０と複数のスパーギア２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃとの噛み合い部分から発生する騒音をより小さく抑えることができる。

さらに、本実施形態では、基台１１０と、作業ヘッド１４０を備えた第１アーム１２０、第２アーム１３０と、基台１１０に設けられ第１アーム１２０、第２アーム１３０を駆動力により回動させるモーター１６０と、モーター１６０の回転を減速する減速機１と、を備えている。減速機１は、回転軸を取り囲む複数の内歯が形成された外筒１１と、外筒１１の内側で回転可能に設けられ出力軸に固定設置されるキャリア部１２と、駆動源に設けられる入力軸３と、キャリア部１２に回転可能に支持され、入力軸３に接続され、出力軸の回転軸線に対して偏心する偏心部を有する少なくとも１つのクランク軸１３と、クランク軸１３の偏心部とともに揺動回転する揺動歯車１４、１６と、揺動歯車１４、１６の揺動回転とともに回転し、複数のクランク軸１３のそれぞれと同軸に設けられる複数のスパーギア２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃと、入力軸３に設けられ、複数のスパーギア２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃに噛み合い、複数のスパーギア２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃを同期回転させるインプットギア３０と、を備えている。インプットギア３０とスパーギア２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃとが噛み合う歯数が６～８歯である。
このため、インプットギア３０とスパーギア２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃとが噛み合う歯数が６～８歯となることから、インプットギア３０と複数のスパーギア２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃとの噛み合い部分から発生する騒音の低減を図ることができる。そのため、基台１１０と、作業ヘッド１４０を備えた第１アーム１２０、第２アーム１３０と、基台１１０に設けられ第１アーム１２０、第２アーム１３０を駆動力により回動させるモーター１６０と、モーター１６０の回転を減速する減速機１と、を備えた産業用ロボット１００等の回転装置への精密減速機の適用が有効となる。

さらに、本実施形態では、基台１１０と、作業ヘッド１４０を備えた第１アーム１２０、第２アーム１３０と、基台１１０に設けられ第１アーム１２０、第２アーム１３０を駆動力により回動させるモーター１６０と、モーター１６０の回転を減速する減速機１と、を備えている。減速機１は、回転軸を取り囲む複数の内歯が形成された外筒１１と、外筒１１の内側で回転可能に設けられ出力軸に固定設置されるキャリア部１２と、駆動源に設けられる入力軸３と、キャリア部１２に回転可能に支持され、入力軸３に接続され、出力軸の回転軸線に対して偏心する偏心部を有する少なくとも１つのクランク軸１３と、クランク軸１３の偏心部とともに揺動回転する揺動歯車１４、１６と、揺動歯車１４、１６の揺動回転とともに回転し、複数のクランク軸１３のそれぞれと同軸に設けられる複数のスパーギア２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃと、入力軸３に設けられ、複数のスパーギア２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃに噛み合い、複数のスパーギア２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃを同期回転させるインプットギア３０と、を備えている。インプットギア３０とスパーギア２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃとの歯末のたけ係数が１．２以上１．３以下、かつ歯元のたけ係数が１．２５より大きく１．５５以下である。
このため、インプットギア３０とスパーギア２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃとの歯末のたけ係数が１．２以上１．３以下に設定され、かつ歯元のたけ係数が１．２５より大きく１．５５以下に設定されることから、インプットギア３０と複数のスパーギア２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃとの噛み合い部分から発生する騒音の低減を図ることができる。そのため、基台１１０と、作業ヘッド１４０を備えた第１アーム１２０、第２アーム１３０と、基台１１０に設けられ第１アーム１２０、第２アーム１３０を駆動力により回動させるモーター１６０と、モーター１６０の回転を減速する減速機１と、を備えた産業用ロボット１００等の回転装置への精密減速機の適用が有効となる。

上述した実施形態の減速機１は、インプットギア３０と複数（３つ）のスパーギア２０との噛み合い部分から発生する騒音の低減を図ることにより、低い騒音レベルを達成することができる。

なお、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更が可能である。

例えば、上記の実施形態では、インプットギア３０とスパーギア２０とが噛み合う歯数が６～８歯である構成（第１構成）と、インプットギア３０とスパーギア２０との歯末のたけ係数が１．２以上１．３以下、かつ歯元のたけ係数が１．２５より大きく１．５５以下である構成（第２構成）と、インプットギア３０及びスパーギア２０おける圧力角が１４．５°以上２０．０°以下、歯厚が３ｍｍ以上３０ｍｍ以下、かつモジュールが０．８以上３．０以下である構成（第３構成）を備えた構成となっているが、これら第１構成、第２構成、及び第３構成の全てを含む構成の減速機であることに限定されることはない。すなわち、第１構成及び第２構成のうち少なくとも一方の構成を含むことで、上述したような、インプットギア３０と複数（３つ）のスパーギア２０との噛み合い部分から発生する騒音の低減を図ることができる構成となる。そのため、上記の第３構成は、省略することも可能である。

また、本実施形態では、減速機１で１つのインプットギア３０と３つのスパーギア２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃとを設けた構成としているが、スパーギア２０は複数であればよく、例えば減速機１で１つのインプットギア３０と２つのスパーギア２０とを設けた構成であってもよい。

上述の実施形態では、減速機１は、インプットギア３０を有する入力軸３を回転させることによって３つのクランク軸１３を回転させ、各クランク軸１３の偏心部１３Ｂ、１３Ｃに連動して２つの揺動歯車１４、１６を揺動回転させることにより、入力回転から減速した出力回転を得るように構成されている場合について説明した。しかしながらこれに限定されず、減速機１は、少なくとも１本のクランク軸１３を備えていればよい。減速機１は、クランク軸の回転を減速して出力回転を得られるいわゆる偏心揺動型の減速機１であればよい。

例えば、１本のクランク軸を有する偏心揺動型の減速機についてより具体的に説明する。この場合の減速機は、クランク軸として軸線Ｏ１と同軸上のいわゆるセンタークランク軸を有する。このセンタークランク軸の回転に伴って、２つの揺動歯車１４、１６が揺動回転される。

また、本明細書で開示した実施形態のうち、複数の物体で構成されているものは、当該複数の物体を一体化してもよく、逆に一つの物体で構成されているものを複数の物体に分けることができる。一体化されているか否かにかかわらず、発明の目的を達成できるように構成されていればよい。

また、上述した実施形態では、減速機１の適用対象として産業用ロボット１００について説明したが、本発明の減速機は、これに限定されず、例えば、工作機械や自動車等に適用することができる。

１…減速機、３…入力軸、１１…外筒、１２…キャリア部、１３…クランク軸、１４…第１揺動歯車、１６…第２揺動歯車、２０、２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ…スパーギア（伝達歯車）、２０ａ…外歯、３０…インプットギア（入力歯車）、１００…産業用ロボット（回転装置）、１１０…基台（装置本体）、１２０…第１アーム１２０（回転体）、１３０…第２アーム（回転体）、１４０…作業ヘッド、Ｏ１…軸線

Claims (7)

1. 回転軸を取り囲む複数の内歯が形成された外筒と、
   前記外筒の内側で回転可能に設けられ出力軸に固定設置されるキャリア部と、
   駆動源に設けられる入力軸と、
   前記キャリア部に回転可能に支持され、前記入力軸に接続され、前記出力軸の回転軸線に対して偏心する偏心部を有する少なくとも１つのクランク軸と、
   前記クランク軸の前記偏心部とともに揺動回転する揺動歯車と、
   前記揺動歯車の揺動回転とともに回転し、前記複数のクランク軸のそれぞれと同軸に設けられる複数の伝達歯車と、
   前記入力軸に設けられ、前記複数の伝達歯車に噛み合い、前記複数の伝達歯車を同期回転させる入力歯車と、を備え、
   前記入力歯車と前記伝達歯車とが噛み合う歯数が６～８歯である減速機。
2. 回転軸を取り囲む複数の内歯が形成された外筒と、
   前記外筒の内側で回転可能に設けられ出力軸に固定設置されるキャリア部と、
   駆動源に設けられる入力軸と、
   前記キャリア部に回転可能に支持され、前記入力軸に接続され、前記出力軸の回転軸線に対して偏心する偏心部を有する少なくとも１つのクランク軸と、
   前記クランク軸の前記偏心部とともに揺動回転する揺動歯車と、
   前記揺動歯車の揺動回転とともに回転し、前記複数のクランク軸のそれぞれと同軸に設けられる複数の伝達歯車と、
   前記入力軸に設けられ、前記複数の伝達歯車に噛み合い、前記複数の伝達歯車を同期回転させる入力歯車と、を備え、
   前記入力歯車と前記伝達歯車との歯末のたけ係数が１．２以上１．３以下、かつ歯元のたけ係数が１．２５より大きく１．５５以下である減速機。
3. 前記入力歯車及び前記伝達歯車おける圧力角が１４．５°以上２０．０°以下、歯厚が３ｍｍ以上３０ｍｍ以下、かつモジュール（ピッチ円直径／歯数）が０．８以上３．０以下である請求項１又は２に記載の減速機。
4. 回転軸を取り囲む複数の内歯が形成された外筒と、
   前記外筒の内側で回転可能に設けられ出力軸に固定設置されるキャリア部と、
   駆動源に設けられる入力軸と、
   前記キャリア部に回転可能に支持され、前記入力軸に接続され、前記出力軸の回転軸線に対して偏心する偏心部を有する少なくとも１つのクランク軸と、
   前記クランク軸の前記偏心部とともに揺動回転する揺動歯車と、
   前記揺動歯車の揺動回転とともに回転し、前記複数のクランク軸のそれぞれと同軸に設けられる複数の伝達歯車と、
   前記入力軸に設けられ、前記複数の伝達歯車に噛み合い、前記複数の伝達歯車を同期回転させる入力歯車と、を備え、
   前記入力歯車と前記伝達歯車とが噛み合う歯数が６～８歯であり、
   前記入力歯車及び前記伝達歯車おける圧力角が１４．５°以上２０．０°以下、歯厚が３ｍｍ以上３０ｍｍ以下、かつモジュール（ピッチ円直径／歯数）が０．８以上３．０以下である減速機。
5. 回転軸を取り囲む複数の内歯が形成された外筒と、
   前記外筒の内側で回転可能に設けられ出力軸に固定設置されるキャリア部と、
   駆動源に設けられる入力軸と、
   前記キャリア部に回転可能に支持され、前記入力軸に接続され、前記出力軸の回転軸線に対して偏心する偏心部を有する少なくとも１つのクランク軸と、
   前記クランク軸の前記偏心部とともに揺動回転する揺動歯車と、
   前記揺動歯車の揺動回転とともに回転し、前記複数のクランク軸のそれぞれと同軸に設けられる複数の伝達歯車と、
   前記入力軸に設けられ、前記複数の伝達歯車に噛み合い、前記複数の伝達歯車を同期回転させる入力歯車と、を備え、
   前記入力歯車と前記伝達歯車との歯末のたけ係数が１．２以上１．３以下、かつ歯元のたけ係数が１．２５より大きく１．５５以下であり、
   前記入力歯車及び前記伝達歯車おける圧力角が１４．５°以上２０．０°以下、歯厚が３ｍｍ以上３０ｍｍ以下、かつモジュール（ピッチ円直径／歯数）が０．８以上３．０以下である減速機。
6. 装置本体と、
   作業ヘッドを備えた回転体と、
   前記装置本体に設けられ前記回転体を駆動力により回動させるモーターと、
   前記モーターの回転を減速する減速機と、を備え、
   前記減速機は、
   回転軸を取り囲む複数の内歯が形成された外筒と、
   前記外筒の内側で回転可能に設けられ出力軸に固定設置されるキャリア部と、
   駆動源に設けられる入力軸と、
   前記キャリア部に回転可能に支持され、前記入力軸に接続され、前記出力軸の回転軸線に対して偏心する偏心部を有する少なくとも１つのクランク軸と、
   前記クランク軸の前記偏心部とともに揺動回転する揺動歯車と、
   前記揺動歯車の揺動回転とともに回転し、前記複数のクランク軸のそれぞれと同軸に設けられる複数の伝達歯車と、
   前記入力軸に設けられ、前記複数の伝達歯車に噛み合い、前記複数の伝達歯車を同期回転させる入力歯車と、を備え、
   前記入力歯車と前記伝達歯車とが噛み合う歯数が６～８歯である回転装置。
7. 装置本体と、
   作業ヘッドを備えた回転体と、
   前記装置本体に設けられ前記回転体を駆動力により回動させるモーターと、
   前記モーターの回転を減速する減速機と、を備え、
   前記減速機は、
   回転軸を取り囲む複数の内歯が形成された外筒と、
   前記外筒の内側で回転可能に設けられ出力軸に固定設置されるキャリア部と、
   駆動源に設けられる入力軸と、
   前記キャリア部に回転可能に支持され、前記入力軸に接続され、前記出力軸の回転軸線に対して偏心する偏心部を有する少なくとも１つのクランク軸と、
   前記クランク軸の前記偏心部とともに揺動回転する揺動歯車と、
   前記揺動歯車の揺動回転とともに回転し、前記複数のクランク軸のそれぞれと同軸に設けられる複数の伝達歯車と、
   前記入力軸に設けられ、前記複数の伝達歯車に噛み合い、前記複数の伝達歯車を同期回転させる入力歯車と、を備え、
   前記入力歯車と前記伝達歯車との歯末のたけ係数が１．２以上１．３以下、かつ歯元のたけ係数が１．２５より大きく１．５５以下である回転装置。
   

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