JP7304717B2

JP7304717B2 - 伝達装置

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Description

本発明は、回転駆動力を相手装置に伝達する伝達装置（例えば、減速機）に関する。

従来より、駆動源からの駆動力を相手装置に伝達する伝達装置が知られている。相手装置は、例えば、産業用ロボットやターンテーブルである。従来の伝達装置の一例として、特許文献１には、産業用ロボットの手首を駆動するための駆動機構に用いられる遊星歯車減速機が開示されている。この遊星歯車減速機は、駆動源である駆動モータから入力される回転駆動力を減速してロボットの手首に伝達する。

この遊星歯車減速機は、駆動モータからの回転駆動力が入力されるリングギヤと、リングギヤと噛み合う３つのピニオンギヤと、このピニオンギヤから入力される回転を減速してロボットの手首に出力する減速部と、を有している。このリングギヤは、外歯と内歯とを備えている。リングギヤの外歯には、駆動モータの出力軸に取り付けられた小歯車が噛み合っている。リングギヤの内歯には、上記の３つのピニオンギヤが噛み合っている。リングギヤは、その径方向外側に設けられた軸受を介してケースに回転可能に支持されている。

特開平０２－０４８１９３号公報

特許文献１に開示されている手首駆動機構においては、リングギヤの回転軸が駆動源の回転軸と平行に設けられている。このため、駆動源は、リングギヤの回転軸に沿う方向において減速機からシフトした位置に配置される。よって、上記の従来のげんそ茎では、リングギヤの回転軸に沿う方向おいて減速機と駆動源とをコンパクトに配置することができない。

また、上記の遊星歯車減速機においては、リングギヤを支持体に支持する軸受が当該リングギヤの径方向外側に配置されている。このため、遊星歯車減速機の寸法は、リングギヤの径方向において大きくなってしまう。

本発明の目的は、上記の問題の少なくとも一部を解決又は緩和することである。本発明のより具体的な目的の一つは、コンパクト化することが可能な伝達装置を提供することである。

本発明の一実施形態による伝達装置は、駆動源に接続された第１のギヤと、前記第１のギヤと噛合う外歯が設けられた外周面と、内歯が設けられた内周面と、を有するリングギヤと、前記リングギヤの前記内歯と噛み合う第２のギヤと、前記第２のギヤからの入力を減速して出力する減速部と、前記内歯よりも前記リングギヤの径方向内側に配置されており、前記リングギヤを回転可能に支持する軸受と、を備える。

本発明の一実施形態による伝達装置は、駆動源に接続された第１のギヤと、前記第１のギヤと噛合う外歯が設けられた外周面と、内歯が設けられた内周面と、を有するリングギヤと、前記リングギヤの前記内歯と噛み合う第２のギヤと、基部と、前記基部に対して回転しないように設けられた固定部と、前記第２のギヤの回転数から減速された回転数で前記基部に対して回転する出力部と、を有する減速部と、前記内歯よりも前記リングギヤの径方向内側において前記リングギヤを前記基部に対して回転可能に支持する軸受と、を備える。

本発明の一実施形態による伝達装置は、駆動源に接続されており第１回転軸の周りで回転する第１のギヤと、前記第１のギヤと噛合う外歯が設けられた外周面と、内歯が設けられた内周面と、を有し、前記第１回転軸と異なる方向に延びる第２回転軸の周りで回転するリングギヤと、前記リングギヤの前記内歯と噛み合う第２のギヤと、前記第２のギヤからの入力を減速して出力する減速部と、を備える。

本発明の一実施形態において、前記内歯は、前記第２回転軸に直交し前記外歯を通る第１仮想面において前記外歯よりも前記第２回転軸の近くに配置されている。

本発明の一実施形態において、前記減速部は、前記基部に対して回転しないように設けられた固定部と、前記固定部の内側に設けられており前記第２のギヤの回転数から減速された回転数で前記基部に対して回転する出力部と、を有する。

本発明の一実施形態において、前記固定部と前記出力部との間に配置された主軸受を備え、前記第１のギヤの少なくとも一部が、前記主軸受の外周面と前記固定部の外周面との間に配置されている。

本発明の一実施形態において、前記主軸受は、前記第２回転軸に直交し前記第１のギヤを通る第２仮想面において前記第１のギヤよりも前記第２回転軸の近くに配置されている。

本発明の一実施形態において、前記固定部の外周面は、凹部を有し、前記第１のギヤの少なくとも一部は、前記凹部に配置される。

本発明の一実施形態において、前記減速部は、前記第２のギヤの回転により揺動する揺動歯車を有し、前記揺動歯車は、前記第２回転軸に直交し前記第１のギヤを通る第３仮想面において前記第１のギヤよりも前記第２回転軸の近くに配置されている。

本発明の一実施形態の回転装置の概略図である。本発明の一実施形態に係る回転装置の内部構造の一部を概略的に示す概略図である。本発明の一実施形態の回転装置の詳細を説明する図である。図３の回転装置が備える減速機の断面を模式的に示す断面図である。本発明の他の実施形態による歯車ユニットの一部を拡大して示す拡大図である。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。まず、図１～図４を参照して、本発明の一実施形態による伝達装置及び当該伝達装置を備える回転装置について説明する。図１は、本発明の一実施形態による伝達装置を備える回転装置を概略的に示す概略図であり、図２は、本発明の一実施形態に係る回転装置の内部構造の一部を概略的に示す概略図である。図３は、図２のＡ－Ａ線に沿った断面を模式的に示す断面図であり、図４は、図３のＢ－Ｂ線に沿った断面を模式的に示す断面図である。図示されている回転装置は、例えば、産業用ロボットの手首やターンテーブルを回転させるために用いられる。

図示の回転装置は、駆動源５と、この駆動源５からの回転を相手装置に伝達する減速機１０と、を備える。駆動源５は、例えば電動モータである。減速機１０は、駆動源５から入力された回転を減速して、駆動対象となる相手装置（不図示）に出力する。本発明を適用可能な伝達装置は、減速機１０には限定されない。

減速機１０は、駆動源５からの回転を伝達する歯車ユニット１００と、基部１５と、基部１５に支持される減速部５０と、を有する。減速機１０には貫通孔が設けられており、この貫通孔には筒状のセンターパイプ２５が設けられている。減速部５０は、歯車ユニット１００から入力された回転を減速し、減速された回転を出力する。

次に、歯車ユニット１００についてより具体的に説明する。歯車ユニット１００は、スパーギヤ１と、インプットギヤ２と、リングギヤ３と、を含む。インプットギヤ２は、駆動源５の駆動軸１１１に接続されており、駆動源５から入力される駆動力により第１回転軸の周りで回転する。

図示の実施形態において、スパーギヤ１は、平歯車である。本発明に適用可能なスパーギヤ１は平歯車には限定されない。スパーギヤ１として、リングギヤ３の回転を減速部５０（具体的には、後述するクランク軸８０）に伝達することができる任意のギヤを使用することができる。図示の実施形態では、歯車ユニット１００は、３つのスパーギヤ１を有しているが、歯車ユニット１００に設けられるスパーギヤ１の数は３より多くてもよいし少なくてもよい。

リングギヤ３は、基部１５に回転軸ＲＣＸの周りで回転するように支持される。リングギヤ３は、基部１５に支持される支持部材７と、リング形状のリング部材８と、を有する。支持部材７は、円盤形状の本体部７ａと、本体部７ａの径方向内端からＸ２方向に延びるボス部７ｂと、を有する。ボス部７ｂは、概ね円筒形状を有している。図示の実施形態では、支持部材７とリング部材８とは別の部材であり、リング部材８はボルト１４により支持部材７に連結されている。支持部材７とリング部材８とは、一体のワンピース構造を有していてもよい。リングギヤ３は、内歯４と外歯６とを有する。より具体的には、リングギヤ３のリング部材８は、内歯４と外歯６とを有する。内歯４は、リング部材８の内周面に沿って設けられており、スパーギヤ１と噛合う。外歯６は、リング部材８の外周面に沿って設けられており、インプットギヤ２と噛合う。インプットギヤ２は、特許請求の範囲に記載されている第１のギヤの例である。スパーギヤ１は、特許請求の範囲に記載されている第２のギヤの例である。

図３には、回転軸ＲＣＸに直交し外歯６を通る仮想面Ｐ１が示されている。内歯４及び外歯６はいずれもこの仮想面Ｐ１上に配置されている。言い換えると、仮想面Ｐ１は、内歯４及び外歯６の両方を通っている。仮想面Ｐ１は、特許請求の範囲における第１仮想面の例である。従来の減速機においては、インプットギヤと噛み合うギヤの歯とスパーギヤと噛み合うギヤの歯とが、減速機の中心軸方向においてずれた位置に配置されている。これに対し、図示の実施形態においては、インプットギヤ２と噛み合う外歯６及びスパーギヤ１と噛み合う内歯４がいずれも仮想面Ｐ１上に配置されているので、この配置により、減速機１０の中心軸ＲＣＸ方向の寸法を小さくすることが可能となる。スパーギヤ１及びボルト１４も当該仮想面Ｐ１上に配置される。この配置によって、減速機１０の中心軸ＲＣＸ方向の寸法をさらに小さくすることが可能となる。

リングギヤ３は、回転軸ＲＣＸ（第２回転軸）の周りで自転する。リングギヤ３は、その回転軸ＲＣＸがインプットギヤ２の回転軸（第１回転軸）と平行とならないように配置される。図示の実施形態では、リングギヤ３の回転軸ＲＣＸは、減速機１０の中心に設けられた円筒形状の貫通孔の中心を通る軸と一致する。よって、本明細書では、回転軸ＲＣＸを、（減速機１０の）中心軸ＲＣＸと呼ぶことがある。第２回転軸は、第１回転軸とは異なる方向に延びている。したがって、インプットギヤ２及びリングギヤ３により、駆動源５からの駆動力の伝達方向が変換される。図示の実施形態では、インプットギヤ２及びリングギヤ３によりかさ歯車が構成されている。インプットギヤ２及びリングギヤ３は、かさ歯車以外に、ねじ歯車、ウォームギア、又は動力の伝達方向を変換できる前記以外の歯車であってもよい。

歯車ユニット１００の構成要素である各ギヤの具体的な形状、配置、及び数は、図示されているものに限られない。

次に、減速部５０についてより具体的に説明する。減速部５０は、スパーギヤ１に結合されたクランク軸８０と、クランク軸受８４と、揺動歯車部７０と、ケース１１と、キャリア６０と、ピン２０と、を有する。

クランク軸８０は、軸本体８０ａと、偏心部８１と、偏心部８２と、を有する。軸本体８０ａは、中心軸ＲＣＸに平行な方向に延びる円柱形状の部材である。偏心部８１及び偏心部８２は、円筒形状の部材である。偏心部８１及び偏心部８２は、軸本体８０ａから偏心している。偏心部８１の位相と偏心部８２の位相とは互いに１８０°ずれている。偏心部８２は、中心軸ＲＣＸ方向において偏心部８１よりもＸ２側に設けられている。クランク軸８０は、スパーギヤ１に固定されている。言い換えると、クランク軸８０は、スパーギヤ１に対して相対回転しないように設けられている。

偏心部８１、８２の径方向外側には、複数のクランク軸受８４が設けられている。クランク軸受８４は、例えばニードル軸受である。

揺動歯車部７０は、第１揺動歯車７１と、中心軸ＲＣＸ方向において第１揺動歯車７１よりもＸ２側に設けられた第２揺動歯車７２と、を有する。第１揺動歯車７１は、クランク軸受８４を介して偏心部８１に取り付けられる。同様に、第２揺動歯車７２は、クランク軸受８４を介して偏心部８２に取り付けられる。第１揺動歯車７１は、その径方向中央にセンター孔７１ｃを有し、このセンター孔７１ｃの周囲に３つのシャフト孔７１ｂを有する。第２揺動歯車７２は、その径方向中央にセンター孔７２ｃを有し、このセンター孔７２ｃの周囲に３つのシャフト孔７２ｂを有する。第１揺動歯車７１は外歯７１ａを有し、第２揺動歯車７２は外歯７２ａを有している。第１揺動歯車７１の外歯７１ａの歯数と第２揺動歯車７２の外歯７２ａの歯数とは同じである。図示の実施形態では、ピン２０の数は、外歯７１ａ（外歯７２ａ）の歯数よりも１つだけ多い。

揺動歯車部７０の径方向外側には、ケース１１が設けられている。ケース１１は、円筒形状を有するケース本体１１ｂと、ケース本体１１ｂの径方向外側に設けられたフランジ１１ａと、を有する。ケース本体１１ｂは、外周面１１ｂ１を有している。ケース本体１１ｂの外周面１１ｂ１は、フランジ１１ａの内周面と接している。ケース本体１１ｂの外周面１１ｂ１には、モータフランジ１１２が取り付けられている。駆動源５は、このモータフランジ１１２によってケース本体１１ｂ及び基部１５に取り付けられている。ケース本体１１ｂの外周面１１ｂ１には、径方向内側に凹む凹部１１ｂ２が設けられている。凹部１１ｂ２は、ケース本体１１ｂの外周面１１ｂ１のうち駆動源５と対向する位置に設けられている。図３に示されているように駆動源５の駆動軸１１１から回転が入力されるインプットギヤ２は、その少なくとも一部が凹部１１ｂ２に収容されている。

ケース本体１１ｂの内壁には、回転軸ＲＣＸ方向に沿って延びる複数の溝が設けられる。この複数の溝の各々には、ピン２０が設けられる。ピン２０は、回転軸ＲＣＸ方向に延びる円柱形状の部材である。これにより、ピン２０は、ケース本体１１ｂによって保持される。

フランジ１１ａは、ケース本体１１ｂ及び基部１５にボルトにより締結されている。フランジ１１ａは、ケース本体１１ｂ及び基部１５に対して相対回転しない。ケース１１は、特許請求の範囲に記載されている固定部の例である。

ケース１１の径方向内側には、キャリア６０が設けられている。キャリア６０は、第１キャリア体６１と、第２キャリア体６２と、を有する。第１キャリア体６１と第２キャリア体６２との間には、第１揺動歯車７１及び第２揺動歯車７２が配置されている。第１キャリア体６１及び第２キャリア体６２は、その中央に中心軸ＲＣＸ方向に延びる貫通孔を有する。第１キャリア体６１は、その下面からＸ２方向に突出する３つのシャフト６３を有する。シャフト６３は、第１揺動歯車７１のシャフト孔７１ｂ及び第２揺動歯車７２のシャフト孔７２ｂを通過して第２キャリア体６２の上面まで延びている。第２キャリア体６２は、ボルト６４によりシャフト６３に取り付けられている。第１キャリア体６１と第２キャリア体６２とは相対回転しない。第１キャリア体６１と第２キャリア体６２とは一体のワンピース構造を有していてもよい。

第１キャリア体６１は、第１主軸受９１を介してケース１１に設けられている。第２キャリア体６２は、第２主軸受９２を介してケース１１に設けられている。第２主軸受９２の外周面の一部は、フランジ１１ａの内周面にも接している。これにより、第１キャリア体６１及び第２キャリア体６２は、ケース１１に対して相対回転可能に支持される。

キャリア６０は、相手装置に連結される。この相手装置は、ターンテーブル、産業用ロボットのアーム、又は前記以外の回転可能な装置である。キャリア６０は、特許請求の範囲に記載されている出力部の例である。

基部１５は、円盤形状の底部１５ａと、底部１５ａの径方向内端からＸ１方向に延びるボス部１５ｂと、を有する。基部１５は、底部１５ａの径方向外端においてフランジ１１ａと連結されている。ボス部１５ｂは、概ね円筒形状である。

基部１５のボス部１５ｂの外周面と支持部材７のボス部７ｂの内周面との間には、第１軸受１３ａ及び第２軸受１３ｂが設けられている。第２軸受１３ｂは、第１軸受１３ａよりもＸ２側に配置されている。第１軸受１３ａ及び第２軸受１３ｂは、リングギヤ３の内歯４よりも径方向内側に配置されている。すなわち、第１軸受１３ａ及び第２軸受１３ｂは、リングギヤ３の内歯４よりも中心軸ＲＣＸの近くに配置されている。このように、リングギヤ３は、中心軸ＲＣＸの周りで回転可能となるように第１軸受１３ａ及び第２軸受１３ｂによって支持される。従来の減速機においては、リングギヤを支持する軸受が当該リングギヤの径方向外側に設けられていた。これに対して、図示されている実施形態において、第１軸受１３ａ及び第２軸受１３ｂは、内歯４よりも減速機１０の径方向の内側に配置されているので、この配置により減速機１０の径方向（中心軸ＲＣＸに直交する方向）の寸法を小さくすることが可能となる。

ボス部１５ｂの内周面とセンターパイプ２５の外周面との間にはシール部材１６が設けられている。シール部材１６は、第１軸受１３ａのＸ１側の端と第２軸受１３ｂのＸ２側の端との間の領域に配置される。図示の実施形態においては、リングギヤ３を支持する第１軸受１３ａ及び第２軸受１３ｂがセンターパイプ２５に直接取り付けられるのではなく、センターパイプ２５の径方向外側に設けられたボス部１５ｂに取り付けられている。このボス部１５ｂとセンターパイプ２５との間にシール部材１６を設けることにより、中心軸ＲＣＸ方向においてシール部材１６を第１軸受１３ａ及び第２軸受１３ｂの少なくとも一方と重複する位置に配置することができる。この配置により、減速機１０の中心軸ＲＣＸ方向の寸法を小さくすることが可能となる。

次に、インプットギヤ２の配置について説明する。図３には、回転軸ＲＣＸに直交し第２主軸受９２を通る仮想面Ｐ２が示されている。仮想面Ｐ２は、特許請求の範囲における第２仮想面の例である。第２主軸受９２及びインプットギヤ２はいずれもこの仮想面Ｐ２上に配置されている。言い換えると、仮想面Ｐ２は、第２主軸受９２及びインプットギヤ２の両方を通っている。第２主軸受９２は、仮想面Ｐ２上において、インプットギヤ２よりも中心軸ＲＣＸの近くに配置されている。この配置により、減速機１０の中心軸ＲＣＸ方向の寸法を小さくすることが可能となる。図示の実施形態では、駆動源５の駆動軸１１１も仮想面Ｐ２上に配置されている。この配置によっても減速機１０の中心軸ＲＣＸ方向の寸法を小さくすることが可能となる。

図３には、回転軸ＲＣＸに直交し第２揺動歯車７２を通る仮想面Ｐ３が示されている。仮想面Ｐ３は、特許請求の範囲における第３仮想面の例である。第２揺動歯車７２及びインプットギヤ２はいずれもこの仮想面Ｐ３上に配置されている。言い換えると、仮想面Ｐ３は、第２揺動歯車７２及びインプットギヤ２の両方を通っている。図示の例では、仮想面Ｐ３は、インプットギヤ２の上端付近を通っている。第２揺動歯車７２は、仮想面Ｐ３上において、インプットギヤ２よりも中心軸ＲＣＸの近くに配置されている。この配置により、減速機１０の中心軸ＲＣＸ方向の寸法を小さくすることが可能となる。

図３に示されているように、中心軸ＲＣＸに直交する方向において、インプットギヤ２の少なくとも一部は、主軸受９１の外周面９１ａ（又は主軸受９２の外周面９２ａ）の位置とケース本体１１ｂの外周面１１ｂ１の位置との間に配置される。この配置により、減速機１０の径方向（中心軸ＲＣＸに直交する方向）の寸法を小さくすることが可能となる。

次に、図５を参照して、本発明の他の実施形態による減速機について説明する。図５は、本発明の他の実施形態による減速機の断面の一部を拡大して示す。図５に示されている実施形態においては、リングギヤ３の構成が図３に示されている実施形態と異なっている。図５に示されている実施形態において、リングギヤ３は、支持部材７と、外歯部材８ａと、内歯部材８ｂと、を有する。外歯部材８ａ及び内歯部材８ｂはいずれも、リング状の形状を有している。外歯部材８ａのその外周面には外歯６が設けられ、内歯部材８ｂの内周面には内歯４が設けられている。支持部材７は、円盤形状の本体部７ａと、本体部７ａの径方向内端からＸ２方向に延びるボス部７ｂと、を有する。外歯部材８ａと、内歯部材８ｂと、支持部材７の本体部７ａとは、ボルト１４により連結されている。

次に、減速機１０の動作について説明する。インプットギヤ２に駆動源５のから回転が入力されると、インプットギヤ２の回転に連動してリングギヤ３が中心軸ＲＣＸの周りで回転する。このリングギヤ３の回転は、リングギヤの内歯４と噛み合っているスパーギヤ１に伝達される。スパーギヤ１が回転すると、クランク軸８０の偏心部８１及び偏心部８２が偏心回転する。この偏心部８１及び偏心部８２の偏心回転により第１揺動歯車７１及び第２揺動歯車７２が揺動回転する。このとき、第１揺動歯車７１の中心軸ＣＸ１，第２揺動歯車７２の中心軸ＣＸ２は、キャリア６０の回転中心軸ＲＣＸ周りを周回する。したがって、第１揺動歯車７１及び第２揺動歯車７２は、その外歯７１ａ及び外歯７２ａがピン２０に噛み合いながら、ケース本体１１ｂ内を周回移動する。クランク軸８０が１回転するごとに、第１揺動歯車７１は、ピン２０の数と外歯７１ａの歯数との差である１歯分だけケース１１に対して回転する。このようにして、クランク軸８０の回転が「１／外歯７１ａの歯数」の減速比で減速されてキャリア６０に伝達される。これにより、キャリア６０は、クランク軸８０の回転数から減速された回転数でケース１１及び基部１５に対して回転する。以上のようにして、駆動源５から減速機１０に入力された回転は、減速されてキャリア６０から相手装置に出力される。

本明細書で説明された各構成要素の寸法、材料、及び配置は、実施形態中で明示的に説明されたものに限定されず、この各構成要素は、本発明の範囲に含まれうる任意の寸法、材料、及び配置を有するように変形することができる。また、本明細書において明示的に説明していない構成要素を、説明した実施形態に付加することもできるし、各実施形態において説明した構成要素の一部を省略することもできる。

上記の各実施形態は、適宜組み合わされてもよい。複数の実施形態を組み合わせることで実現される態様も、本発明の一実施形態となり得る。

１第２の歯車（スパーギヤ）
２第１の歯車（インプットギヤ）
３リングギヤ
４内歯
５駆動源
６外歯
７支持部材
８リング部材
１０減速機
１１ケース
１３軸受
１４ボルト
１５基部
１６シール部材
１００歯車ユニット

Claims

駆動源の駆動軸に接続された第１のギヤと、
前記第１のギヤと噛合う外歯が設けられた外周面と、内歯が設けられた内周面と、を有するリングギヤと、
前記リングギヤの前記内歯と噛み合う第２のギヤと、
前記第２のギヤからの入力を減速して出力する減速部と、
前記内歯よりも前記リングギヤの径方向内側に配置されており、前記リングギヤを回転可能に支持する軸受と、
を備える伝達装置。
駆動源の駆動軸に接続された第１のギヤと、
前記第１のギヤと噛合う外歯が設けられた外周面と、内歯が設けられた内周面と、を有するリングギヤと、
前記リングギヤの前記内歯と噛み合う第２のギヤと、
基部と、
前記基部に対して回転しないように設けられた固定部と、前記第２のギヤの回転数から減速された回転数で前記基部に対して回転する出力部と、を有する減速部と、
前記内歯よりも前記リングギヤの径方向内側において前記リングギヤを前記基部に対して回転可能に支持する軸受と、
を備える伝達装置。
駆動源の駆動軸に接続されており第１回転軸の周りで回転する第１のギヤと、
前記第１のギヤと噛合う外歯が設けられた外周面と、内歯が設けられた内周面と、を有し、前記第１回転軸と異なる方向に延びる第２回転軸の周りで回転するリングギヤと、
前記リングギヤの前記内歯と噛み合う第２のギヤと、
前記第２のギヤからの入力を減速して出力する減速部と、
を備える伝達装置。
前記内歯は、前記第２回転軸に直交し前記外歯を通る第１仮想面において前記外歯よりも前記第２回転軸の近くに配置されている、
請求項３に記載の伝達装置。
基部を備え、
前記減速部は、前記基部に対して回転しないように設けられた固定部と、前記固定部の内側に設けられており前記第２のギヤの回転数から減速された回転数で前記基部に対して回転する出力部と、を有する、
請求項３又は請求項４に記載の伝達装置。
前記固定部と前記出力部との間に配置された主軸受を備え、
前記第１のギヤの少なくとも一部が、前記主軸受の外周面と前記固定部の外周面との間に配置されている、
請求項５に記載の伝達装置。
前記主軸受は、前記第２回転軸に直交し前記第１のギヤを通る第２仮想面において前記第１のギヤよりも前記第２回転軸の近くに配置されている、
請求項６に記載の伝達装置。
前記固定部の外周面は、凹部を有し、
前記第１のギヤの少なくとも一部は、前記凹部に配置される、
請求項５又は請求項６に記載の伝達装置。
前記減速部は、前記第２のギヤの回転により揺動する揺動歯車を有し、
前記揺動歯車は、前記第２回転軸に直交し前記第１のギヤを通る第３仮想面において前記第１のギヤよりも前記第２回転軸の近くに配置されている、
請求項３から請求項８のいずれか１項に記載の伝達装置。
駆動源の駆動軸に接続された第１のギヤと、
前記第１のギヤと噛合う外歯が設けられた外周面と、内歯が設けられた内周面と、を有するリングギヤと、
前記リングギヤの前記内歯と噛み合う第２のギヤと、
前記内歯よりも前記リングギヤの径方向内側に配置されており、前記リングギヤを回転可能に支持する軸受と、
を備える伝達装置。
駆動源の駆動軸に接続された第１のギヤと、
前記第１のギヤと噛合う外歯が設けられた外周面と、内歯が設けられた内周面と、を有するリングギヤと、
前記リングギヤの前記内歯と噛み合う第２のギヤと、
基部と、
前記基部と前記リングギヤとの間に設けられた軸受と、
を備える伝達装置。
駆動源の駆動軸に接続されており第１回転軸の周りで回転する第１のギヤと、
前記第１のギヤと噛合う外歯が設けられた外周面と、内歯が設けられた内周面と、を有し、前記第１回転軸と異なる方向に延びる第２回転軸の周りで回転するリングギヤと、
前記リングギヤの前記内歯と噛み合う第２のギヤと、
を備える伝達装置。
前記第１のギヤは、前記駆動源の前記駆動軸に直接接続されている、
請求項１ないし３又は１０ないし１２のいずれか１項に記載の伝達装置。
前記第１のギヤは、前記駆動源の前記駆動軸の回転軸と同じ回転軸の周りで回転する、
請求項１、２、１０、又は１１のいずれか１項に記載の伝達装置。