TWI818960B - 傳動裝置 - Google Patents

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TWI818960B
TWI818960B TW108107820A TW108107820A TWI818960B TW I818960 B TWI818960 B TW I818960B TW 108107820 A TW108107820 A TW 108107820A TW 108107820 A TW108107820 A TW 108107820A TW I818960 B TWI818960 B TW I818960B
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中村江児
島本光
沖村隆行
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日商納博特斯克股份有限公司
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Abstract

本發明之一實施形態之傳動裝置包括：第1齒輪，其連接於驅動源；環形齒輪，其具有外周面及內周面，該外周面設有與上述第1齒輪嚙合之外齒，該內周面設有內齒；第2齒輪，其與上述環形齒輪之上述內齒嚙合；減速部，其將來自上述第2齒輪之輸入減速並輸出；以及軸承，其配置於較上述內齒更靠上述環形齒輪之徑向內側，將上述環形齒輪可旋轉地支持。

Description

傳動裝置
本發明係關於一種將旋轉驅動力傳遞給對象裝置之傳動裝置(例如，減速機)。
先前以來，已知有將來自驅動源之驅動力傳遞給對象裝置之傳動裝置。對象裝置例如係產業用機器人或轉台。作為先前之傳動裝置之一例，於專利文獻1揭示有用於驅動產業用機器人之手腕之驅動機構所使用之行星齒輪減速機。該行星齒輪減速機將自作為驅動源之驅動馬達輸入之旋轉驅動力減速並傳遞給機器人之手腕。
該行星齒輪減速機具有：環形齒輪，其輸入來自驅動馬達之旋轉驅動力；3個小齒輪，其等與環形齒輪嚙合；及減速部，其將自該小齒輪輸入之旋轉減速並輸出至機器人之手腕。該環形齒輪具備外齒及內齒。安裝於驅動馬達之輸出軸之小齒輪與環形齒輪之外齒嚙合。上述3個小齒輪與環形齒輪之內齒嚙合。環形齒輪經由設於其徑向外側之軸承以能夠旋轉之方式支持於殼體。 [先前技術文獻] [專利文獻]
[專利文獻1]日本專利特開平02-048193號公報
[發明所欲解決之問題]
於專利文獻1所揭示之手腕驅動機構中，環形齒輪之旋轉軸與驅動源之旋轉軸平行地設置。因此，驅動源配置於在沿著環形齒輪之旋轉軸之方向上自減速機偏移之位置。由此，於上述先前之減速機中，無法於沿著環形齒輪之旋轉軸之方向上緊湊地配置減速機與驅動源。
又，於上述行星齒輪減速機中，將環形齒輪支持於支持體之軸承配置於該環形齒輪之徑向外側。因此，行星齒輪減速機之尺寸於環形齒輪之徑向上變大。
本發明之目的在於解決或者緩和上述問題之至少一部分。本發明之更具體之目的之一在於提供一種能夠緊湊化之傳動裝置。 [解決問題之技術手段]
本發明之一實施形態之傳動裝置包括：第1齒輪，其連接於驅動源；環形齒輪，其具有外周面及內周面，該外周面設有與上述第1齒輪嚙合之外齒，該內周面設有內齒；第2齒輪，其與上述環形齒輪之上述內齒嚙合；減速部，其將來自上述第2齒輪之輸入減速並輸出；以及軸承，其配置於較上述內齒更靠上述環形齒輪之徑向內側，將上述環形齒輪可旋轉地支持。
本發明之一實施形態之傳動裝置包括：第1齒輪，其連接於驅動源；環形齒輪，其具有外周面及內周面，該外周面設有與上述第1齒輪嚙合之外齒，該內周面設有內齒；第2齒輪，其與上述環形齒輪之上述內齒嚙合；基部；減速部，其具有固定部及輸出部，該固定部以不會相對於上述基部旋轉之方式設置，該輸出部以自上述第2齒輪之轉速減速後之轉速相對於上述基部旋轉；以及軸承，其於較上述內齒更靠上述環形齒輪之徑向內側將上述環形齒輪以能夠相對於上述基部旋轉之方式支持。
本發明之一實施形態之傳動裝置包括：第1齒輪，其連接於驅動源，並繞第1旋轉軸旋轉；環形齒輪，其具有外周面及內周面，該外周面設有與上述第1齒輪嚙合之外齒，該內周面設有內齒，該環形齒輪繞沿與上述第1旋轉軸不同之方向延伸之第2旋轉軸旋轉；第2齒輪，其與上述環形齒輪之上述內齒嚙合；以及減速部，其將來自上述第2齒輪之輸入減速並輸出。
於本發明之一實施形態中，上述內齒於與上述第2旋轉軸正交且穿過上述外齒之第1假想面上配置於較上述外齒更靠近上述第2旋轉軸。
於本發明之一實施形態中，上述減速部具有固定部及輸出部，該固定部以不會相對於上述基部旋轉之方式設置，該輸出部設於上述固定部之內側，並以自上述第2齒輪之轉速減速後之轉速相對於上述基部旋轉。
於本發明之一實施形態中，該傳動裝置具備配置於上述固定部與上述輸出部之間之主軸承，上述第1齒輪之至少一部分配置於上述主軸承之外周面與上述固定部之外周面之間。
於本發明之一實施形態中，上述主軸承於與上述第2旋轉軸正交且穿過上述第1齒輪之第2假想面上配置於較上述第1齒輪更靠近上述第2旋轉軸。
於本發明之一實施形態中，上述固定部之外周面具有凹部，上述第1齒輪之至少一部分配置於上述凹部。
於本發明之一實施形態中，上述減速部具有藉由上述第2齒輪之旋轉而擺動之擺動齒輪，上述擺動齒輪於與上述第2旋轉軸正交且穿過上述第1齒輪之第3假想面上配置於較上述第1齒輪更靠近上述第2旋轉軸。
以下，參照圖式說明本發明之實施形態。首先，參照圖1~圖4說明本發明之一實施形態之傳動裝置及具備該傳動裝置之旋轉裝置。圖1係概略地表示具備本發明之一實施形態之傳動裝置之旋轉裝置之概略圖，圖2係概略地表示本發明之一實施形態之旋轉裝置之內部構造之一部分的概略圖。圖3係模式性地表示沿著圖2之A-A線之剖面之剖視圖，圖4係模式性地表示沿著圖3之B-B線之剖面之剖視圖。圖示之旋轉裝置用於例如使產業用機器人之手腕或轉台旋轉。
圖示之旋轉裝置包括驅動源5及將來自該驅動源5之旋轉傳遞至對象裝置之減速機10。驅動源5例如係電動馬達。減速機10將自驅動源5輸入之旋轉減速，並輸出至作為驅動對象之對象裝置(未圖示)。能夠應用本發明之傳動裝置不限定於減速機10。
減速機10具有傳遞來自驅動源5之旋轉之齒輪單元100、基部15及支持於基部15之減速部50。於減速機10設有貫通孔，於該貫通孔設有筒狀之中央管25。減速部50將自齒輪單元100輸入之旋轉減速，並輸出減速後之旋轉。
繼而，更具體地說明齒輪單元100。齒輪單元100包括正齒輪1、輸入齒輪2及環形齒輪3。輸入齒輪2連接於驅動源5之驅動軸111，藉由自驅動源5輸入之驅動力而繞第1旋轉軸旋轉。
於圖示之實施形態中，正齒輪1係直齒輪。能夠應用於本發明之正齒輪1不限定於直齒輪。作為正齒輪1，能夠使用可將環形齒輪3之旋轉傳遞至減速部50(具體而言，後述之曲軸80)之任意齒輪。於圖示之實施形態中，齒輪單元100具有3個正齒輪1，但設於齒輪單元100之正齒輪1之數量可多於3個，亦可少於3個。
環形齒輪3以繞旋轉軸RCX旋轉之方式支持於基部15。環形齒輪3具有支持於基部15之支持構件7及環形狀之環構件8。支持構件7具有圓盤形狀之本體部7a及自本體部7a之徑向內端向X2方向延伸之凸座部7b。凸座部7b具有大致圓筒形狀。於圖示之實施形態中，支持構件7與環構件8係相互獨立之構件，環構件8藉由螺栓14連結於支持構件7。支持構件7與環構件8亦可具有一體之單件構造。環形齒輪3具有內齒4及外齒6。更具體而言，環形齒輪3之環構件8具有內齒4及外齒6。內齒4沿著環構件8之內周面設置，與正齒輪1嚙合。外齒6沿著環構件8之外周面設置，與輸入齒輪2嚙合。輸入齒輪2係申請專利範圍所記載之第1齒輪之例。正齒輪1係申請專利範圍所記載之第2齒輪之例。
圖3中示出了與旋轉軸RCX正交且穿過外齒6之假想面P1。內齒4及外齒6均配置於該假想面P1上。換言之，假想面P1穿過內齒4及外齒6之兩者。假想面P1係申請專利範圍中之第1假想面之例。於先前之減速機中，與輸入齒輪嚙合之齒輪之齒和與正齒輪嚙合之齒輪之齒配置於在減速機之中心軸線方向上偏移之位置。相對於此，於圖示之實施形態中，與輸入齒輪2嚙合之外齒6及與正齒輪1嚙合之內齒4均配置於假想面P1上，藉由該配置可減小減速機10之中心軸RCX方向之尺寸。正齒輪1及螺栓14亦配置於該假想面P1上。藉由該配置可進一步減小減速機10之中心軸RCX方向之尺寸。
環形齒輪3繞旋轉軸RCX(第2旋轉軸)自轉。環形齒輪3配置為其旋轉軸RCX不與輸入齒輪2之旋轉軸(第1旋轉軸)平行。於圖示之實施形態中，環形齒輪3之旋轉軸RCX與穿過設於減速機10之中心之圓筒形狀之貫通孔之中心之軸一致。由此，於本說明書中，有時將旋轉軸RCX稱為(減速機10之)中心軸RCX。第2旋轉軸沿與第1旋轉軸不同之方向延伸。因而，藉由輸入齒輪2及環形齒輪3而變換來自驅動源5之驅動力之傳遞方向。於圖示之實施形態中，由輸入齒輪2及環形齒輪3構成了斜齒輪。輸入齒輪2及環形齒輪3除斜齒輪之外，亦可為螺旋齒輪、蝸輪、或者能夠變換動力之傳遞方向之上述以外之齒輪。
作為齒輪單元100之構成要素之各齒輪之具體形狀、配置及數量不限於圖示者。
繼而，更具體地說明減速部50。減速部50具有與正齒輪1結合之曲軸80、曲軸軸承84、擺動齒輪部70、殼體11、托架60及銷20。
曲軸80具有軸本體80a、偏心部81及偏心部82。軸本體80a係沿與中心軸RCX平行之方向延伸之圓柱形狀之構件。偏心部81及偏心部82係圓筒形狀之構件。偏心部81及偏心部82自軸本體80a偏心。偏心部81之相位與偏心部82之相位彼此錯開180°。偏心部82設於在中心軸RCX方向上較偏心部81更靠X2側。曲軸80固定於正齒輪1。換言之，曲軸80以不會相對於正齒輪1相對旋轉之方式設置。
於偏心部81、82之徑向外側設有複數個曲軸軸承84。曲軸軸承84例如為滾針軸承。
擺動齒輪部70具有第1擺動齒輪71及設於在中心軸RCX方向上較第1擺動齒輪71更靠X2側之第2擺動齒輪72。第1擺動齒輪71經由曲軸軸承84安裝於偏心部81。同樣地，第2擺動齒輪72經由曲軸軸承84安裝於偏心部82。第1擺動齒輪71於其徑向中央具有中央孔71c，於該中央孔71c之周圍具有3個軸孔71b。第2擺動齒輪72於其徑向中央具有中央孔72c，於該中央孔72c之周圍具有3個軸孔72b。第1擺動齒輪71具有外齒71a，第2擺動齒輪72具有外齒72a。第1擺動齒輪71之外齒71a之齒數與第2擺動齒輪72之外齒72a之齒數相同。於圖示之實施形態中，銷20之數量較外齒71a(外齒72a)之齒數僅多1個。
於擺動齒輪部70之徑向外側設有殼體11。殼體11具有呈圓筒形狀之殼體本體11b及設於殼體本體11b之徑向外側之凸緣11a。殼體本體11b具有外周面11b1。殼體本體11b之外周面11b1與凸緣11a之內周面相接。於殼體本體11b之外周面11b1安裝有馬達凸緣112。驅動源5藉由該馬達凸緣112安裝於殼體本體11b及基部15。於殼體本體11b之外周面11b1設有向徑向內側凹陷之凹部11b2。凹部11b2設於殼體本體11b之外周面11b1中與驅動源5對向之位置。如圖3所示，自驅動源5之驅動軸111輸入旋轉之輸入齒輪2之至少一部分收納於凹部11b2。
於殼體本體11b之內壁設有沿旋轉軸RCX方向延伸之複數個槽。於該複數個槽之各者設有銷20。銷20係沿旋轉軸RCX方向延伸之圓柱形狀之構件。由此，銷20被殼體本體11b保持。
凸緣11a係藉由螺栓緊固於殼體本體11b及基部15。凸緣11a不會相對於殼體本體11b及基部15相對旋轉。殼體11係申請專利範圍所記載之固定部之例。
於殼體11之徑向內側設有托架60。托架60具有第1托架體61及第2托架體62。於第1托架體61與第2托架體62之間配置有第1擺動齒輪71及第2擺動齒輪72。第1托架體61及第2托架體62於其等之中央具有沿中心軸RCX方向延伸之貫通孔。第1托架體61具有自其下表面向X2方向突出之3個軸63。軸63通過第1擺動齒輪71之軸孔71b及第2擺動齒輪72之軸孔72b而延伸至第2托架體62之上表面。第2托架體62藉由螺栓64安裝於軸63。第1托架體61與第2托架體62不會相對旋轉。第1托架體61與第2托架體62亦可具有一體之單件構造。
第1托架體61經由第1主軸承91設於殼體11。第2托架體62經由第2主軸承92設於殼體11。第2主軸承92之外周面之一部分亦與凸緣11a之內周面相接。由此，第1托架體61及第2托架體62被支持為能夠相對於殼體11相對旋轉。
托架60與對象裝置連結。該對象裝置係轉台、產業用機器人之臂、或者除上述之外之能夠旋轉之裝置。托架60係申請專利範圍所記載之輸出部之例。
基部15具有圓盤形狀之底部15a及自底部15a之徑向內端向X1方向延伸之凸座部15b。基部15於底部15a之徑向外端與凸緣11a連結。凸座部15b呈大致圓筒形狀。
於基部15之凸座部15b之外周面與支持構件7之凸座部7b之內周面之間設有第1軸承13a及第2軸承13b。第2軸承13b配置於較第1軸承13a更靠X2側。第1軸承13a及第2軸承13b配置於較環形齒輪3之內齒4更靠徑向內側。即，第1軸承13a及第2軸承13b配置於較環形齒輪3之內齒4更靠近中心軸RCX。如此，環形齒輪3以能夠繞中心軸RCX旋轉之方式被第1軸承13a及第2軸承13b支持。於先前之減速機中，支持環形齒輪之軸承設於該環形齒輪之徑向外側。相對於此，於圖示之實施形態中，第1軸承13a及第2軸承13b配置於較內齒4更靠減速機10之徑向內側，因此藉由該配置可減小減速機10之徑向(與中心軸RCX正交之方向)之尺寸。
於凸座部15b之內周面與中央管25之外周面之間設有密封構件16。密封構件16配置於第1軸承13a之X1側之端與第2軸承13b之X2側之端之間的區域。於圖示之實施形態中，支持環形齒輪3之第1軸承13a及第2軸承13b並非直接安裝於中央管25，而是安裝於設在中央管25之徑向外側之凸座部15b。藉由於該凸座部15b與中央管25之間設置密封構件16，能夠於中心軸RCX方向上將密封構件16配置於與第1軸承13a及第2軸承13b中之至少一者重疊之位置。藉由該配置，能夠減小減速機10之中心軸RCX方向上之尺寸。
繼而，說明輸入齒輪2之配置。於圖3中示出了與旋轉軸RCX正交且穿過第2主軸承92之假想面P2。假想面P2係申請專利範圍中之第2假想面之例。第2主軸承92及輸入齒輪2均配置於該假想面P2上。換言之，假想面P2穿過第2主軸承92及輸入齒輪2之兩者。第2主軸承92於假想面P2上配置於較輸入齒輪2更靠近中心軸RCX。藉由該配置，能夠減小減速機10之中心軸RCX方向上之尺寸。於圖示之實施形態中，驅動源5之驅動軸111亦配置於假想面P2上。藉由該配置，亦能夠減小減速機10之中心軸RCX方向上之尺寸。
於圖3中示出了與旋轉軸RCX正交且穿過第2擺動齒輪72之假想面P3。假想面P3係申請專利範圍中之第3假想面之例。第2擺動齒輪72及輸入齒輪2均配置於該假想面P3上。換言之，假想面P3穿過第2擺動齒輪72及輸入齒輪2之兩者。於圖示之例中，假想面P3穿過輸入齒輪2之上端附近。第2擺動齒輪72於假想面P3上配置於較輸入齒輪2更靠近中心軸RCX。藉由該配置，能夠減小減速機10之中心軸RCX方向上之尺寸。
如圖3所示，於與中心軸RCX正交之方向上，輸入齒輪2之至少一部分配置於第1主軸承91之外周面91a(或者第2主軸承92之外周面92a)之位置與殼體本體11b之外周面11b1之位置之間。藉由該配置，能夠減小減速機10之徑向(與中心軸RCX正交之方向)上之尺寸。
繼而，參照圖5，說明本發明之另一實施形態之減速機。圖5放大表示本發明之另一實施形態之減速機之剖面之一部分。於圖5所示之實施形態中，環形齒輪3之構成與圖3所示之實施形態不同。於圖5所示之實施形態中，環形齒輪3具有支持構件7、外齒構件8a及內齒構件8b。外齒構件8a及內齒構件8b均具有環狀之形狀。於外齒構件8a之外周面設有外齒6，於內齒構件8b之內周面設有內齒4。支持構件7具有圓盤形狀之本體部7a及自本體部7a之徑向內端向X2方向延伸之凸座部7b。外齒構件8a、內齒構件8b及支持構件7之本體部7a藉由螺栓14連結。
繼而，說明減速機10之動作。當對輸入齒輪2輸入來自驅動源5之旋轉時，與輸入齒輪2之旋轉連動地，環形齒輪3繞中心軸RCX旋轉。該環形齒輪3之旋轉被傳遞至與環形齒輪之內齒4嚙合之正齒輪1。若正齒輪1旋轉，則曲軸80之偏心部81和偏心部82偏心旋轉。藉由該偏心部81及偏心部82之偏心旋轉，第1擺動齒輪71及第2擺動齒輪72擺動旋轉。此時，第1擺動齒輪71之中心軸CX1、第2擺動齒輪72之中心軸CX2繞托架60之旋轉中心軸RCX繞轉。因而，第1擺動齒輪71之外齒71a及第2擺動齒輪72之外齒72a與銷20嚙合，並且第1擺動齒輪71及第2擺動齒輪72於殼體本體11b內繞轉移動。曲軸80每轉1圈，第1擺動齒輪71相對於殼體11旋轉與銷20之數量與外齒71a之齒數之差即1個齒相應之量。如此，曲軸80之旋轉以「1/外齒71a之齒數」之減速比減速並被傳遞至托架60。由此，托架60以自曲軸80之轉速減速後之轉速相對於殼體11及基部15旋轉。如上所述，自驅動源5輸入至減速機10之旋轉被減速並自托架60被輸出至對象裝置。
本說明書中說明之各構成要素之尺寸、材料及配置不限定於實施形態中明示地說明之內容，該各構成要素能夠以具有本發明之範圍所能包含之任意之尺寸、材料及配置之方式變化。又，可將本說明書中未明示地說明之構成要素附加於已說明之實施形態，亦可省略各實施形態中所說明之構成要素之一部分。
上述各實施形態亦可適當組合。藉由組合複數個實施形態而實現之態樣亦可成為本發明之一實施形態。
1‧‧‧第2齒輪(正齒輪) 2‧‧‧第1齒輪(輸入齒輪) 3‧‧‧環形齒輪 4‧‧‧內齒 5‧‧‧驅動源 6‧‧‧外齒 7‧‧‧支持構件 7a‧‧‧本體部 7b‧‧‧凸座部 8‧‧‧環構件 8a‧‧‧外齒構件 8b‧‧‧內齒構件 10‧‧‧減速機 11‧‧‧殼體 11a‧‧‧凸緣 11b‧‧‧殼體本體 11b1‧‧‧外周面 11b2‧‧‧凹部 13‧‧‧軸承 13a‧‧‧第1軸承 13b‧‧‧第2軸承 14‧‧‧螺栓 15‧‧‧基部 15a‧‧‧底部 15b‧‧‧凸座部 16‧‧‧密封構件 20‧‧‧銷 25‧‧‧中央管 50‧‧‧減速部 60‧‧‧托架 61‧‧‧第1托架體 62‧‧‧第2托架體 63‧‧‧軸 64‧‧‧螺栓 70‧‧‧擺動齒輪部 71‧‧‧第1擺動齒輪 71a‧‧‧外齒 71b‧‧‧軸孔 71c‧‧‧中央孔 72‧‧‧第2擺動齒輪 72a‧‧‧外齒 72b‧‧‧軸孔 72c‧‧‧中央孔 80‧‧‧曲軸 80a‧‧‧軸本體 81‧‧‧偏心部 82‧‧‧偏心部 84‧‧‧曲軸軸承 91‧‧‧第1主軸承 91a‧‧‧外周面 92‧‧‧第2主軸承
92a:外周面
100:齒輪單元
111:驅動軸
112:馬達凸緣
CX1:中心軸
CX2:中心軸
P1:假想面
P2:假想面
P3:假想面
RCX:旋轉軸(中心軸)
圖1係本發明之一實施形態之旋轉裝置之概略圖。 圖2係概略地表示本發明之一實施形態之旋轉裝置之內部構造之一部分的概略圖。 圖3係說明本發明之一實施形態之旋轉裝置之詳細情況之圖。 圖4係模式性地表示圖3之旋轉裝置所具備之減速機之剖面之剖視圖。 圖5係放大表示本發明之另一實施形態之齒輪單元之一部分之放大圖。
1‧‧‧第2齒輪(正齒輪)
2‧‧‧第1齒輪(輸入齒輪)
3‧‧‧環形齒輪
4‧‧‧內齒
5‧‧‧驅動源
6‧‧‧外齒
7‧‧‧支持構件
7a‧‧‧本體部
7b‧‧‧凸座部
8‧‧‧環構件
10‧‧‧減速機
11‧‧‧殼體
11a‧‧‧凸緣
11b‧‧‧殼體本體
11b1‧‧‧外周面
11b2‧‧‧凹部
13a‧‧‧第1軸承
13b‧‧‧第2軸承
14‧‧‧螺栓
15‧‧‧基部
15a‧‧‧底部
15b‧‧‧凸座部
16‧‧‧密封構件
20‧‧‧銷
25‧‧‧中央管
50‧‧‧減速部
60‧‧‧托架
61‧‧‧第1托架體
62‧‧‧第2托架體
63‧‧‧軸
64‧‧‧螺栓
70‧‧‧擺動齒輪部
71‧‧‧第1擺動齒輪
71a:外齒
71b:軸孔
71c:中央孔
72:第2擺動齒輪
72a:外齒
72b:軸孔
72c:中央孔
80:曲軸
80a:軸本體
81:偏心部
82:偏心部
84:曲軸軸承
91:第1主軸承
91a:外周面
92:第2主軸承
92a:外周面
111:驅動軸
112:馬達凸緣
CX1:中心軸
CX2:中心軸
P1:假想面
P2:假想面
P3:假想面
RCX:旋轉軸(中心軸)

Claims (14)

  1. 一種傳動裝置，其包括：第1齒輪，其連接於驅動源之驅動軸；環形齒輪，其具有外周面及內周面，該外周面設有與上述第1齒輪嚙合之外齒，該內周面設有內齒；第2齒輪，其與上述環形齒輪之上述內齒嚙合；減速部，其將來自上述第2齒輪之輸入減速並輸出；以及軸承，其配置於較上述內齒更靠上述環形齒輪之徑向內側，將上述環形齒輪可旋轉地支持。
  2. 一種傳動裝置，其包括：第1齒輪，其連接於驅動源之驅動軸；環形齒輪，其具有外周面及內周面，該外周面設有與上述第1齒輪嚙合之外齒，該內周面設有內齒；第2齒輪，其與上述環形齒輪之上述內齒嚙合；基部；減速部，其具有固定部及輸出部，該固定部以不會相對於上述基部旋轉之方式設置，該輸出部以自上述第2齒輪之轉速減速後之轉速相對於上述基部旋轉；以及軸承，其於較上述內齒更靠上述環形齒輪之徑向內側將上述環形齒輪以能夠相對於上述基部旋轉之方式支持。
  3. 一種傳動裝置，其包括：第1齒輪，其連接於驅動源之驅動軸，並繞第1旋轉軸旋轉；環形齒輪，其具有外周面及內周面，該外周面設有與上述第1齒輪嚙合之外齒，該內周面設有內齒，該環形齒輪繞沿與上述第1旋轉軸不同之方向延伸之第2旋轉軸旋轉；第2齒輪，其與上述環形齒輪之上述內齒嚙合；以及減速部，其將來自上述第2齒輪之輸入減速並輸出。
  4. 如請求項3之傳動裝置，其中上述內齒於與上述第2旋轉軸正交且穿過上述外齒之第1假想面上配置於較上述外齒更靠近上述第2旋轉軸。
  5. 如請求項3或4之傳動裝置，其具備基部，上述減速部具有固定部及輸出部，該固定部以不會相對於上述基部旋轉之方式設置，該輸出部設於上述固定部之內側，並以自上述第2齒輪之轉速減速後之轉速相對於上述基部旋轉。
  6. 如請求項5之傳動裝置，其具備配置於上述固定部與上述輸出部之間之主軸承，上述第1齒輪之至少一部分配置於上述主軸承之外周面與上述固定部之外周面之間。
  7. 如請求項6之傳動裝置，其中 上述主軸承於與上述第2旋轉軸正交且穿過上述第1齒輪之第2假想面上配置於較上述第1齒輪更靠近上述第2旋轉軸。
  8. 如請求項5之傳動裝置，其中上述固定部之外周面具有凹部，上述第1齒輪之至少一部分配置於上述凹部。
  9. 如請求項3或4之傳動裝置，其中上述減速部具有藉由上述第2齒輪之旋轉而擺動之擺動齒輪，上述擺動齒輪於與上述第2旋轉軸正交且穿過上述第1齒輪之第3假想面上配置於較上述第1齒輪更靠近上述第2旋轉軸。
  10. 一種傳動裝置，其包括：第1齒輪，其連接於驅動源之驅動軸；環形齒輪，其具有外周面及內周面，該外周面設有與上述第1齒輪嚙合之外齒，該內周面設有內齒；第2齒輪，其與上述環形齒輪之上述內齒嚙合；以及軸承，其配置於較上述內齒更靠上述環形齒輪之徑向內側之位置，將上述環形齒輪可旋轉地支持。
  11. 一種傳動裝置，其包括：第1齒輪，其連接於驅動源之驅動軸；環形齒輪，其具有外周面及內周面，該外周面設有與上述第1齒輪嚙 合之外齒，該內周面設有內齒；第2齒輪，其與上述環形齒輪之上述內齒嚙合；基部；以及軸承，其設置於上述基部與上述環形齒輪之間。
  12. 一種傳動裝置，其包括：第1齒輪，其連接於驅動源之驅動軸，並繞第1旋轉軸旋轉；環形齒輪，其具有外周面及內周面，該外周面設有與上述第1齒輪嚙合之外齒，該內周面設有內齒，該環形齒輪繞沿與上述第1旋轉軸不同之方向延伸之第2旋轉軸旋轉；以及第2齒輪，其與上述環形齒輪之上述內齒嚙合。
  13. 如請求項1至3或10至12中任一項之傳動裝置，其中上述第1齒輪係直接連接於上述驅動源之上述驅動軸。
  14. 如請求項1、2、10、11中任一項之傳動裝置，其中上述第1齒輪係繞與上述驅動源之上述驅動軸之旋轉軸相同之旋轉軸旋轉。
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