TW202027936A - 產業機械之旋轉機構、減速機、產業機械及驅動裝置 - Google Patents

產業機械之旋轉機構、減速機、產業機械及驅動裝置 Download PDF

Info

Publication number
TW202027936A
TW202027936A TW108140407A TW108140407A TW202027936A TW 202027936 A TW202027936 A TW 202027936A TW 108140407 A TW108140407 A TW 108140407A TW 108140407 A TW108140407 A TW 108140407A TW 202027936 A TW202027936 A TW 202027936A
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
gear
industrial machine
housing
input
sun gear
Prior art date
Application number
TW108140407A
Other languages
English (en)
Inventor
増田大記
栗田宗治
Original Assignee
日商納博特斯克股份有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 日商納博特斯克股份有限公司 filed Critical 日商納博特斯克股份有限公司
Publication of TW202027936A publication Critical patent/TW202027936A/zh

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H57/00—General details of gearing
    • F16H57/02—Gearboxes; Mounting gearing therein
    • F16H57/029—Gearboxes; Mounting gearing therein characterised by means for sealing the gearboxes, e.g. to improve airtightness
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H57/00—General details of gearing
    • F16H57/02—Gearboxes; Mounting gearing therein
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H57/00—General details of gearing
    • F16H57/02—Gearboxes; Mounting gearing therein
    • F16H2057/02039—Gearboxes for particular applications
    • F16H2057/02069—Gearboxes for particular applications for industrial applications
    • F16H2057/02073—Reduction gearboxes for industry

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Retarders (AREA)
  • General Details Of Gearings (AREA)
  • Gear Transmission (AREA)

Abstract

本發明之產業機械之旋轉機構具有：產業機械之第1構件；外殼，其固定於第1構件；減速部，其被保持於外殼，將旋轉輸入減速而輸出；產業機械之第2構件，其與減速部固定；中心齒輪，其配置於第1構件側且對減速部輸入旋轉；及中間齒輪，其與中心齒輪嚙合且與驅動部之輸出齒輪嚙合，並配置於第1構件側。

Description

產業機械之旋轉機構、減速機、產業機械及驅動裝置
本發明係關於一種產業機械之旋轉機構、減速機、產業機械及驅動裝置。
例如，如日本專利第5356462號公報所揭示，於產業機械之旋轉機構中使用減速機。日本專利第5356462號公報所揭示之減速機具有與複數個輸入齒輪嚙合之圓筒狀齒輪、及與圓筒狀齒輪嚙合之惰齒輪。自馬達輸入至惰齒輪之旋轉經由圓筒狀齒輪而傳遞至複數個輸入齒輪。減速機使自馬達輸入之旋轉減速並作為外殼與托架之相對旋轉而輸出。於日本專利第5356462號公報中，外殼與產業用機器人之第1構件固定，托架與產業用機器人之第2構件固定。
然而，於日本專利第5356462號公報所揭示之構造中，產業用機器人之第2構件與圓筒狀齒輪及惰齒輪配置於托架之同側。因此，於托架之第2構件之側，於與托架之沿圓周方向之一部分所對向之區域，配置惰齒輪及馬達。
第2構件通常對托架使用螺栓予以固定。但，與托架之沿圓周方向之一部分所對向之區域被惰齒輪及馬達佔有。因此，用以固定第2構件之複數個固定用螺栓之配置因惰齒輪及馬達而受制約，呈失去對稱性之不連續狀。若固定用螺栓之配置失去對稱性，則有於第2構件動作時對減速機施加較大之力之情況。若於減速時施加較大之力，則潤滑油自減速機洩漏，進而會對減速機產生微振磨損等之損傷。
本發明係考慮以上點而完成者，其目的在於改善用以將減速機固定於產業機械之固定用螺栓之配置自由度，而可將減速機穩定固定於產業機械。
本發明之第1產業機械之旋轉機構具備： 產業機械之第1構件； 外殼，其固定於上述第1構件； 減速部，其被保持於上述外殼，將旋轉輸入減速而自輸出部輸出； 產業機械之第2構件，其與上述輸出部固定； 中心齒輪，其配置於上述第1構件側並對上述減速部輸入旋轉；及 中間齒輪，其與上述中心齒輪嚙合且與驅動部之輸出齒輪嚙合，並配置於第1構件側。
本發明之第2產業機械之旋轉機構具備： 產業機械之第1構件； 外殼，其固定於上述第1構件； 減速部，其被保持於上述外殼，將輸入至輸入齒輪之旋轉減速而自輸出部輸出； 第2構件，其與上述減速部之上述輸出部固定； 中心齒輪，其配置於上述減速部之與上述第2構件側相反側，且與上述輸入齒輪嚙合；及 中間齒輪，其與上述中心齒輪嚙合，自驅動部輸入旋轉。
如本發明之第1或第2產業機械之旋轉機構，其中上述中間齒輪亦可自上述減速部沿軸向偏移而配置。
如本發明之第1或第2產業機械之旋轉機構，其中上述中心齒輪亦可為筒狀之構件。
如本發明之第1或第2產業機械之旋轉機構，其中上述減速部亦可具有：包含上述輸入齒輪之可旋轉之軸構件；保持部，其具有供上述軸構件插入之貫通孔；及蓋，其自上述第2構件側蓋住上述貫通孔。
本發明之第1或第2之產業機械之旋轉機構亦可具備配置於旋轉對稱之位置且將上述第2構件固定於上述減速部之複數個螺栓。
如本發明之第1或第2之產業機械之旋轉機構，其中上述中間齒輪亦可位於徑向上較上述保持部之外緣更內側。
如本發明之第1或第2之產業機械之旋轉機構，其中與上述中間齒輪嚙合之上述驅動部之上述輸出齒輪亦可位於徑向上較上述保持部之外緣更內側。
如本發明之第1或第2之產業機械之旋轉機構，其中上述第1構件之與上述外殼固定之部分亦可位於軸向上較上述減速部之輸入齒輪更靠向第2構件側。
如本發明之第1或第2之產業機械之旋轉機構，其中上述第1構件之與上述外殼固定之部分亦可位於軸向上較上述中間齒輪更靠向第2構件側。
本發明之產業機械具備上述之本發明之第1及第2旋轉機構之任一者。
本發明之第1減速機具備： 外殼，其固定於產業機械之第1構件； 減速部，其被保持於上述外殼，將旋轉輸入減速而輸出至產業機械之第2構件； 中心齒輪，其配置於第1構件側且對上述減速部輸入旋轉； 中間齒輪，其嚙合於上述中心齒輪並配置於第1構件側。
本發明之第2減速機具備： 外殼，其固定於產業機械之第1構件； 減速部，其被保持於上述外殼，將輸入至輸入齒輪之旋轉減速而輸出至產業機械之第2構件； 中心齒輪，其配置於上述減速部之與上述第2構件側相反側，且與上述輸入齒輪嚙合；及 中間齒輪，其與上述中心齒輪嚙合，且自驅動部輸入旋轉。
本發明之第3減速機具備： 外殼，其配置於產業機械之第1構件及第2構件之間且固定於上述第1構件； 減速部，其被保持於上述外殼，將輸入至輸入齒輪之旋轉減速而輸出至上述第2構件； 中心齒輪，其配置於上述減速部與上述第1構件之間，且與上述輸入齒輪嚙合；及 中間齒輪，其配置於上述減速部與上述第1構件之間，且與上述中心齒輪嚙合。
本發明之驅動裝置具備： 本發明之第1～第3減速機之任一者；及 驅動部，其對上述減速機輸入旋轉。
根據本發明，其目的在於改善用以將減速機固定於產業機械之固定用螺栓之配置自由度，而可將減速機穩定固定於產業機械。
以下，一面參照圖式一面對本發明之一實施形態進行說明。圖1～圖3係顯示本實施形態之旋轉機構RM及驅動裝置DD之一具體例之剖視圖或立體圖。旋轉機構RM詳細而言係如後所述使產業機械IM之第1構件11及第2構件12相對動作，更具體而言為相對旋轉的機構。旋轉機構RM具有第1構件11及第2構件12、固定於第1構件11之外殼25、及固定於第2構件12之減速部30。又，驅動裝置DD具有：減速機20，其包含外殼25及減速部30；及驅動部50，其對減速機20輸入旋轉。
於以下說明之本實施形態中，設法改善用以將減速機20固定於產業機械IM之固定用螺栓之配置自由度。藉此，可以穩定固定之狀態將減速機20組裝入產業機械IM。
作為適用旋轉機構RM或驅動裝置DD之產業機械IM之一例，如圖4所示，可例示產業用之機器人R。更具體而言，旋轉機構RM或驅動裝置DD可適用於機器人之迴旋本體或腕關節等之迴旋部、各種工作機械之迴旋部等。
圖1係顯示圖4所示之產業機械IM中之減速機20對基底RB及迴旋本體RA之連接部。於圖1所示之具體例中，外殼25固定於機器人R之基底RB，且減速部30連接於機器人R之迴旋本體RA。於該例中，機器人R之基底RB構成第1構件11，且迴旋本體RA構成第2構件12。於圖1所示之例中，第1構件11構成為殼體，第2構件12構成為臂材。與第2構件12固定之減速部30使輸入之旋轉減速而輸出至第2構件12。因此，於圖示之例中，可使迴旋本體RA以高轉矩相對於基底RB旋轉且高精度地控制該迴旋本體RA之旋轉量或旋轉位置。
其次，對減速機20進行說明。如圖1所示，減速機20具有外殼25、及被保持於外殼25之減速部30。如上所述，外殼25固定於產業機械IM之第1構件11(圖示之例中為基底RB)。減速部30被輸入由驅動部50輸出之旋轉。減速部30將輸入之旋轉減速而自輸出部34a輸出。此時，輸出部34a以旋轉軸線RA為中心而旋轉。產業機械IM之第2構件12(圖示之例中為迴旋本體RA)連接於減速部30之輸出部34a。因此，減速部30將輸入之動力之旋轉速度減速，且將轉矩經增大之動力傳遞至第2構件12。第2構件12對固定於外殼25之第1構件11，以旋轉軸線RA為中心相對旋轉。
以下，將與旋轉軸線RA平行之方向設為軸向DA，將與旋轉軸線RA正交之方向設為徑向DR，且將沿以旋轉軸線RA為中心之圓周的方向設為圓周方向DC。圓周方向DC與徑向DR正交。
減速部30典型而言可構成為行星齒輪減速部或偏心擺動型減速部，但減速部30之具體構成未特別限定。因此，可藉由組合行星齒輪減速部及偏心擺動型減速部的減速構造構成減速部30，亦可藉由其他任意方式之減速構造構成減速部30。
於圖示之例中，減速部30具有偏心擺動型之機構。圖示之減速部30具有：軸構件32，其傳遞來自驅動部50之旋轉；保持部34，其可旋轉地支持軸構件32；及擺動齒輪36，其可擺動旋轉地受保持部34支持。軸構件32可以與軸向DA平行之軸線為中心旋轉。軸構件32於軸向DA中之一側S1具有輸入齒輪32a。來自驅動部50之旋轉傳遞至該輸入齒輪32a。
保持部34作為所謂之托架發揮功能。於圖示之例中，保持部34於空開等間隔而沿圓周方向DC隔開之位置，分別可旋轉地支持有3個軸構件32(參照圖2)。各軸構件32具有圓柱狀之偏心體(未圖示)，構成所謂之曲軸。偏心體自軸部32之旋轉軸線偏心而配置。擺動齒輪36具有收納偏心體之孔(未圖示)。
擺動齒輪36於軸構件32之旋轉時由偏心體驅動，且對於保持部34偏心擺動。換言之，擺動齒輪36於軸構件32之旋轉時由偏心體驅動，且沿以旋轉軸線RA為中心之圓周軌跡並行運動。擺動齒輪36之外齒與設置於外殼25之內周面之內齒嚙合。擺動齒輪36之外齒之齒數與外殼25之內齒之齒數不同。其結果，支持擺動齒輪36之保持部34隨軸構件32旋轉，且以旋轉軸線RA為中心，對於外殼25相對旋轉。即，於圖示之例中，作為托架而構成之保持部34構成減速部30之輸出部34a。
另，於各軸構件32設置有相位偏移180°配置之兩個偏心體，換言之自軸構件32之旋轉軸線沿完全相反之方向偏心的兩個偏心體。保持部34保持兩個擺動齒輪36。兩個擺動齒輪36以相位偏移180°而配置。
於圖示之例中，保持部34具有對應於各軸構件32分別設置之孔34b。於圖示之例中，於保持部34對應於各軸構件32而設置有一對孔34b。如圖3所示，於軸向DA中之另側S2之孔34b設置有蓋38。該孔34b由蓋38自軸向DA之另側S2蓋住。
另，如上所述，圖示之減速部30之構成僅為一例。例如，減速部30亦可具有行星齒輪型機構。行星齒輪型之減速部30具有作為傳遞來自驅動部50之旋轉的輸入齒輪之行星齒輪、及可旋轉地支持行星齒輪之保持部(托架)。於該例中，亦可為保持部(托架)34構成減速部30之輸出部。
如圖1所示，成為減速部30之輸出部34a之保持部34經由螺栓B2，連接於產業機械IM之第2構件12。於圖示之例中，貫通第2構件12之貫通孔(未圖示)之螺栓B2與形成於保持部34之螺栓孔34c嚙合，藉此緊固減速部30與第2構件12。於螺栓孔34c形成有與螺栓B2之螺紋嚙合的螺紋。
第2構件12自軸向DA中之另側S2，與保持部34對向。於圖3所示之例中，於保持部34設置有多個螺栓孔34c，更具體而言，設置有12個螺栓孔34c。尤其，於圖示之例中，設置於保持部34之螺栓孔34c配置為旋轉對稱。於圖示之例中，於沿圓周方向DC相鄰之兩個軸構件32(蓋38)之間，沿圓周方向DC空開等間隔而設置有複數個螺栓孔34c(圖示之例中為四個螺栓孔34c)。且，於圖示之例中，螺栓孔34c之配置於保持部34之軸向DA之另一側面上，呈三次對稱。
又，如圖1所示，減速機20進而具有貫通減速部30之中央的筒狀構件31。筒狀構件31使用螺栓B3固定於保持部34。筒狀構件31與減速部30之保持部34及固定於減速部30之第2構件12一同對於第1構件11相對旋轉。筒狀構件31以其中心軸線位於旋轉軸線RA上之方式配置。
外殼25形成為筒狀。外殼25至少部分收納減速部30。圖示之外殼25形成為圓筒狀之構件。如上所述，於外殼25之內周面設置有沿軸向DA延伸之內齒(未圖示)。該內齒與擺動齒輪36之外齒嚙合。外殼25經由未圖示之軸承，可旋轉地保持減速部30之保持部34。
另一方面，於外殼25之外周面設置有朝徑向DR之外側突出之環狀之凸緣26。於凸緣26設置有空開等間隔而沿圓周方向DC配置之多個貫通孔26a，於圖示之例中設置16個貫通孔26a。外殼25使用通過貫通孔26a之螺栓B1而與第1構件11固定。更具體而言，藉由將螺帽嚙合於通過凸緣26之貫通孔26a及第1構件11之貫通孔後之螺栓B1，而緊固外殼25與第1構件11。但，並未限定於該例，亦可藉由將通過形成於凸緣26及第1構件11之一者之貫通孔後之螺栓B1嚙合於形成於凸緣26及第1構件11之另一者之螺紋孔，而緊固外殼25與第1構件11。
另，所謂徑向DR之外側係自徑向DR中之旋轉軸線RA遠離之側。又，所謂徑向DR中之內側係於圓周方向DC中接近旋轉軸線RA之側。
然而，於本實施形態中，減速機20進而具有對減速部30輸入旋轉之中心齒輪40、及與中心齒輪40嚙合之中間齒輪45。中心齒輪40配置於減速部30之與第2構件12側相反側。即，中心齒輪40較減速部30配置於更靠第1構件11側。進而換言之，中心齒輪40較減速部30配置於更靠向軸向DA之一側S1。且，中心齒輪40自軸向DA中之一側S1嚙合於減速部30之輸入齒輪32a。因此，中心齒輪40將旋轉自軸向DA之一側S1輸入至減速部30。
中心齒輪40形成為圓筒狀之構件。中心齒輪40以其中心軸線位於旋轉軸線RA上之方式配置。中心齒輪40經由軸承48A可旋轉地保持於減速部30，且亦經由軸承48B可旋轉地保持於第1構件11。中心齒輪40可以旋轉軸線RA為中心旋轉。筒狀構件31貫通中心齒輪40。中心齒輪40具有設置於其外周面上之外齒41。複數個外齒41沿圓周方向DC排列。各外齒41沿軸向DA延伸。如圖2所示，減速部30所含之三軸構件32之輸入齒輪32a分別自徑向DR中之外側嚙合於中心齒輪40之外齒41。
與中心齒輪40同樣，中間齒輪45配置於減速部30之與第2構件12側之相反側。即，中間齒輪45較減速部30配置於更靠第1構件11側。進而換言之，中心齒輪45較減速部30尤其較軸構件32之輸入齒輪32a，配置於更靠軸向DA之一側S1。接著，中間齒輪45於較減速部30更靠軸向DA之一側S1之位置，與中心齒輪40嚙合。如圖1所示，保持軸構件49固定於第1構件11。中間齒輪45經由軸承48C可旋轉地保持於保持軸構件49。中間齒輪45可以與軸向DA平行之軸線為中心旋轉。又，如圖2所示，於徑向DR中，位於較保持部(托架)34之外緣更內側。
另，如圖1所示，減速部30之輸入齒輪32a與中心齒輪40之外齒41中成為軸向DA中另側S2之部分嚙合。另一方面，中間齒輪45於軸向DA配置於較輸入齒輪32a更靠一側S1。且，中間齒輪45與中心齒輪40之外齒41中成為軸向DA中之一側S1之部分嚙合。但，中心齒輪40之外齒41中，與中心齒輪40嚙合之部分及與中間齒輪45嚙合之部分係一體形成。又，中心齒輪40之外齒41中，與中心齒輪40嚙合之部分及與中間齒輪45嚙合之部分於正交於軸向DA之剖面中為同一形狀。
接著，對減速機20與構成驅動裝置DD之驅動部50一起進行說明。如圖1所示，驅動部50具有：馬達52，其為驅動力源；及輸出軸構件54，其成為旋轉動力之輸出部。馬達52固定於第1構件11。即，馬達52與減速機20之外殼25同樣，對於第1構件11靜止。另一方面，輸出軸構件54經由軸承48D可旋轉地保持於第1構件11。輸出軸構件54之旋轉軸線與軸向DA平行。如圖1所示，輸出軸構件54具有：輸出齒輪54a，其具有與中間齒輪45嚙合之外齒。如圖2所示，與中間齒輪45嚙合之驅動部50之輸出齒輪54a於徑向DR中，位於較保持部(托架)34之外緣更內側。再者，驅動部50之輸出軸構件54於徑向DR中，位於較保持部(托架)34之外緣更內側。
但，驅動部50之輸出齒輪54a及輸出軸構件54自筒狀構件31(尤其筒狀構件31之中空部分)沿徑向DR偏移而配置。換言之，驅動部50之輸出齒輪54a及輸出軸構件54於自軸向DA中之一側S1觀察時，配置於未與筒狀構件31(尤其筒狀構件31之中空部分)重疊之位置。因此，可經由筒狀構件31通過相對旋轉之第1構件11及第2構件12之間。例如，可於第1構件11及第2構件12之間佈設配線等。
以上說明之減速機20作為用以防止潤滑油洩漏之構成，而具有上述之蓋38。如圖3所示，蓋38自軸向DA中之另側S2蓋住為了支持軸構件32而設置之保持部34之貫通孔34b。減速機20具有主密封材46、第1環狀密封材47A及第2環狀密封材47B作為用以防止潤滑油洩漏的其他構成。主密封材46如圖1所示，保持於第1構件11，且密封第1構件11與筒狀構件31之間。第1環狀密封材47A如圖2所示，於軸向DA之一側S1密封外殼25與保持部(托架)34之間。第2環狀密封材47B如圖3所示，於軸向DA之另側S2密封外殼25與保持部(托架)34之間。
對具有以上構成之減速機20，固定第1構件11(於圖示之例中為基底RB)及第2構件12(於圖示之例中為迴旋本體RA)。保持驅動部50之第1構件11與第2構件12沿軸向DA隔開而配置。第1構件11位於軸向DA之一側S1，第2構件12位於軸向DA之另側S2。即，減速機20於軸向DA上位於第1構件11及第2構件12之間。
然而，如先前技術中所說明，於專利文獻1揭示之先前之構造中，由固定於產業用機器人之托架之構件(第2構件)保持驅動部。因此，於固定於托架之構件之側，托架之沿圓周方向之一部分之區域與驅動部於軸向對向。又，於該先前構造中，與托架固定之構件相對於托架配置於與圓筒狀齒輪及惰齒輪同一側。因此，於保持驅動部之構件之側，托架之沿圓周方向之一部分之區域與惰齒輪及馬達亦於軸向上對向。因此，用以固定保持驅動部之構件之複數個固定用螺栓之配置受限於驅動部、惰齒輪及馬達，失去對稱性而成為非連續狀。若固定用螺栓之配置失去對稱性，亦有可能於動作時對減速機施加較大之力。若對減速機施加較大之力，則潤滑油可能自減速機洩漏，進而可能對減速機產生微振磨損等之損傷。
另一方面，於上述之本實施形態中，保持驅動部50之第1構件11經由螺栓B1固定於自減速機20之外殼25沿徑向DR之外側突出之凸緣26。且，如圖2及圖3所示，用以連接第1構件11與外殼25之複數個螺栓B1配置於旋轉對稱位置。再者，複數個螺栓B1空開等間隔而沿圓周方向DC配置。因此，可穩定堅固地將第1構件11固定於減速機20之外殼25。
又，與保持部(托架)34固定之第2構件12未保持驅動部50。且，於第2構件12所位於之減速部30之軸向DA之另側S2，未配置中心齒輪40、中間齒輪45及驅動部50。即，自軸向DA之另側S2至與保持部(托架)34對向之位置，未配置中心齒輪40、中間齒輪45及驅動部50。因此，可令用以將第2構件固定於保持部(托架)34之螺栓B2某程度均一地分散。因此，可穩定堅固地將第2構件12固定於成為減速部30之輸出部34a之保持部34。藉此，可有效消除潤滑油自減速機20洩漏，進而有效消除於減速機20產生微振磨損等損傷之先前之異常。
於以上說明之一實施形態中，產業機械之旋轉機構RM具有：產業機械IM之第1構件11；外殼25，其固定於第1構件11；輸出部34a，其保持於外殼25且使旋轉輸入減速並輸出；產業機械之第2構件12，其與輸出部34a固定；中心齒輪40，其配置於第1構件11側且對減速部30輸入旋轉；及中間齒輪45，其與中心齒輪40嚙合且與驅動部50之輸出齒輪54a嚙合並配置於第1構件11側。根據其他表現，旋轉機構RM具有：產業機械之第1構件11；外殼25，其固定於第1構件11；減速部30，其保持於外殼25且使輸入至輸入齒輪32a之旋轉減速並自輸出部34a輸出；第2構件12，其與減速部30之輸出部34a固定；中心齒輪40，其配置於減速部30之與第2構件12側之相反側且與輸入齒輪32a嚙合；及中間齒輪45，其與中心齒輪40嚙合且自驅動部50輸入旋轉。根據此等之本實施形態，中心齒輪40及中間齒輪45對於與減速部30之輸出部34a固定之產業機械之第2構件12，位於減速部30之相反側。因此，用以將第2構件12固定於輸出部34a之固定用螺栓B2之配置可有效避免因中心齒輪40或與中心齒輪40嚙合之中間齒輪45而受制約。藉此，可對減速部30之輸出部34a穩定固定第2構件12。
於上述一實施形態之一具體例中，中間齒輪45自減速部30之輸入齒輪32a沿軸向DA偏移而配置。根據此種配置，於減速部30對於第1構件11旋轉時，可穩定避免減速部30之輸入齒輪32a與中間齒輪45接觸。尤其於圖示之例中，於保持軸構件32之保持部34對於第1構件11之旋轉時，可穩定避免軸構件32之輸入齒輪32a與中間齒輪45接觸。又，可提高中間齒輪45及驅動部50之圓周方向DC之配置位置之自由度。
於上述一實施形態之一具體例中，中心齒輪40為筒狀構件。因設置有中間齒輪45，故可使中心齒輪40之徑向DR之尺寸小型化。藉此，可謀求旋轉機構RM小型輕量化且成本降低。又，藉由簡易構成，可將減速部30之輸入齒輪32a與中間齒輪45沿軸向DA偏移配置。
於上述一實施形態之一具體例中，減速部30具有：可旋轉之軸構件32，其包含輸入齒輪32a；保持部(托架)34，其具有供軸構件32插入之孔34b；及蓋38，其將孔34b自第2構件12側蓋住。輸入齒輪32a於減速部30之與第2構件12側之相反側，與中心齒輪40嚙合。因此，可將收納軸構件32之保持部34之孔34b自第2構件12側以蓋38蓋住。藉此，可有效防止潤滑油自第2構件12與減速部30之間洩漏。
於上述一實施形態之一具體例中，旋轉機構RM具有配置於旋轉對稱位置且將第2構件12固定於減速部30之複數個螺栓B2。因此，可穩定將第2構件12固定於減速部30。又，可有效防止第2構件12之動作時之減速部30之變形，藉此，可有效抑制潤滑油之洩漏或微振磨損。
於上述一實施形態之一具體例中，中間齒輪45於徑向DR中位於較保持部(托架)34之外緣更內側。根據此種具體例，可有效緩和對用以將第1構件11固定於外殼25之螺栓B1之配置的制約。例如，將第1構件11固定於外殼25之螺栓B1可配置於旋轉對稱之位置。藉此，可將第1構件11穩定固定於外殼25。
於上述一實施形態之一具體例中，與中間齒輪45嚙合之驅動部50之輸出齒輪54a於徑向DR中位於較保持部(托架)34之外緣更內側。根據此種具體例，可有效緩和對用以將第1構件11固定於外殼25之螺栓B1之配置的制約。例如，將第1構件11固定於外殼25之螺栓B1可配置於旋轉對稱之位置。藉此，可將第1構件11穩定固定於外殼25。
於上述一實施形態之一具體例中，第1構件11之與外殼25固定之部分於軸向DA中位於較減速部30之輸入齒輪32a更靠第2構件12側(另側S2)。根據此種具體例，可有效緩和對用以將第1構件11固定於外殼25之螺栓B1之配置的制約。例如，將第1構件11固定於外殼25之螺栓B1可配置於旋轉對稱之位置。藉此，可將第1構件11穩定固定於外殼25。
於上述一實施形態之一具體例中，第1構件11之與外殼25固定之部分於軸向DA中位於較中間齒輪45更靠第2構件12側(另側S2)。根據此種具體例，可有效緩和對用以將第1構件11固定於外殼25之螺栓B1之配置的制約。例如，將第1構件11固定於外殼25之螺栓B1可配置於旋轉對稱之位置。藉此，可將第1構件11穩定固定於外殼25。
於以上說明之一實施形態中，減速機20具有：外殼25，其固定於產業機械之第1構件11；減速部30，其保持於外殼25且使旋轉輸入減速並輸出至產業機械之第2構件12；中心齒輪40，其配置於第1構件11側且對減速部30輸入旋轉；及中間齒輪45，其與中心齒輪40嚙合並配置於第1構件11側。根據其他表現，減速機20具有：外殼25，其固定於產業機械之第1構件11；減速部30，其保持於外殼25且使輸入至輸入齒輪32a之旋轉減速並輸出至產業機械之第2構件12；中心齒輪40，其配置於減速部30之與第2構件12側之相反側且與輸入齒輪32a嚙合；及中間齒輪45，其與中心齒輪40嚙合且自驅動部50輸入旋轉。根據此種之本實施形態，中心齒輪40及中間齒輪45對於與減速部30之輸出部34a固定之產業機械之第2構件12，位於減速部30之相反側。因此，用以將第2構件12固定於輸出部34a之固定用螺栓B2之配置可有效避免因中心齒輪40或與中心齒輪40嚙合之中間齒輪45而受制約。藉此，可對減速部30之輸出部34a穩定固定第2構件12。
雖已參酌具體例說明一實施形態，但具體例並未意欲限定一實施形態。上述一實施形態可以其他多種具體例實施，可在不脫離其主旨之範圍內，進行多種省略、置換、變更、追加。例如，例示有減速機20為偏心擺動型減速機之例，但未限定於此，亦可為旋風型減速機，又可為行星齒輪型減速機。
11:第1構件 12:第2構件 20:減速機 25:外殼 26:凸緣 26a:貫通孔 30:減速部 31:筒狀構件 32:軸構件 32a:輸入齒輪 34:保持部 34a:輸出部 34b:孔 34c:螺栓孔 36:擺動齒輪 38:蓋 40:中心齒輪 41:外齒 45:中間齒輪 46:主密封材 47A:第1環狀密封材 47B:第2環狀密封材 48A:軸承 48B:軸承 48C:軸承 48D:軸承 49:保持軸構件 50:驅動部 52:馬達 54:輸出軸構件 54a:輸出齒輪 B1:螺栓 B2:螺栓 B3:螺栓 DA:軸向 DC:圓周方向 DD:驅動裝置 DR:徑向 IM:產業機械 R:機器人 RA:迴旋本體 RB:基底 RM:旋轉機構 S1:軸向DA一側 S2:軸向DA另側
圖1係用以說明一實施形態之圖，即顯示產業機械之旋轉機構之剖視圖。 圖2係自第1構件側顯示組裝入圖1之產業機械之減速機之俯視圖。 圖3係自第2構件側顯示組裝入圖1之產業機械之減速機之俯視圖。 圖4係顯示產業機械之一例之立體圖。
11:第1構件
12:第2構件
20:減速機
25:外殼
26:凸緣
26a:貫通孔
30:減速部
31:筒狀構件
32:軸構件
32a:輸入齒輪
34:保持部
34a:輸出部
36:擺動齒輪
40:中心齒輪
41:外齒
45:中間齒輪
46:主密封材
48A:軸承
48B:軸承
48C:軸承
48D:軸承
49:保持軸構件
50:驅動部
52:馬達
54:輸出軸構件
54a:輸出齒輪
B1:螺栓
B2:螺栓
B3:螺栓
DA:軸向
DD:驅動裝置
DR:徑向
RA:迴旋本體
RB:基底
RM:旋轉機構
S1:軸向DA一側
S2:軸向DA另側

Claims (10)

  1. 一種產業機械之旋轉機構，其具備： 產業機械之第1構件； 外殼，其固定於上述第1構件； 減速部，其被保持於上述外殼，將旋轉輸入減速而自輸出部輸出； 產業機械之第2構件，其與上述輸出部固定； 中心齒輪，其配置於上述第1構件側並對上述減速部輸入旋轉；及 中間齒輪，其與上述中心齒輪嚙合且與驅動部之輸出齒輪嚙合，並配置於第1構件側。
  2. 一種產業機械之旋轉機構，其具備： 產業機械之第1構件； 外殼，其固定於上述第1構件； 減速部，其被保持於上述外殼，將輸入至輸入齒輪之旋轉減速而自輸出部輸出； 第2構件，其與上述減速部之上述輸出部固定； 中心齒輪，其配置於上述減速部之與上述第2構件側相反側，且與上述輸入齒輪嚙合；及 中間齒輪，其與上述中心齒輪嚙合，自驅動部輸入旋轉。
  3. 如請求項1或2之產業機械之旋轉機構，其中上述中間齒輪自上述減速部沿軸向偏移而配置。
  4. 如請求項1或2之產業機械之旋轉機構，其中上述中心齒輪為筒狀之構件。
  5. 如請求項1或2之產業機械之旋轉機構，其中上述減速部具有：包含上述輸入齒輪之可旋轉之軸構件；保持部，其具有供上述軸構件插入之貫通孔；及蓋，其自上述第2構件側蓋住上述貫通孔。
  6. 如請求項1或2之產業機械之旋轉機構，其具備配置於旋轉對稱之位置且將上述第2構件固定於上述減速部之複數個螺栓。
  7. 一種產業機械，其具備如請求項1或2之旋轉機構。
  8. 一種減速機，其係使用於產業機械者，且具備： 外殼，其固定於上述產業機械之第1構件； 減速部，其被保持於上述外殼，將旋轉輸入減速而輸出至產業機械之第2構件； 中心齒輪，其配置於第1構件側且對上述減速部輸入旋轉； 中間齒輪，其嚙合於上述中心齒輪並配置於第1構件側。
  9. 一種減速機，其具備： 外殼，其固定於產業機械之第1構件； 減速部，其被保持於上述外殼，將輸入至輸入齒輪之旋轉減速而輸出至產業機械之第2構件； 中心齒輪，其配置於上述減速部之與上述第2構件側相反側，且與上述輸入齒輪嚙合；及 中間齒輪，其與上述中心齒輪嚙合，且自驅動部輸入旋轉。
  10. 一種驅動裝置，其具備： 如請求項8或9之減速機；及 將旋轉輸入至上述減速機之驅動部。
TW108140407A 2018-11-30 2019-11-07 產業機械之旋轉機構、減速機、產業機械及驅動裝置 TW202027936A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018-225229 2018-11-30
JP2018225229A JP7220553B2 (ja) 2018-11-30 2018-11-30 産業機械の回転機構、減速機、産業機械および駆動装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
TW202027936A true TW202027936A (zh) 2020-08-01

Family

ID=70681005

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW108140407A TW202027936A (zh) 2018-11-30 2019-11-07 產業機械之旋轉機構、減速機、產業機械及驅動裝置

Country Status (5)

Country Link
JP (1) JP7220553B2 (zh)
KR (1) KR20200066200A (zh)
CN (1) CN111255860A (zh)
DE (1) DE102019218557A1 (zh)
TW (1) TW202027936A (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20220149139A (ko) * 2021-04-30 2022-11-08 주식회사다스 스위블 시트용 파워 구동모듈

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4249447B2 (ja) * 2002-08-30 2009-04-02 株式会社キッツ バルブ駆動用の動力伝達装置
JP4437457B2 (ja) * 2005-04-22 2010-03-24 ナブテスコ株式会社 産業用ロボットの旋回部構造
US7942779B2 (en) 2005-04-25 2011-05-17 Nabtesco Corporation Turning portion structure of industrial robot
CN101363443A (zh) * 2007-08-08 2009-02-11 富准精密工业(深圳)有限公司 散热风扇
WO2010047065A1 (ja) * 2008-10-22 2010-04-29 ナブテスコ株式会社 風車用減速装置
JP5508126B2 (ja) * 2010-05-10 2014-05-28 ナブテスコ株式会社 歯車装置およびその製造方法
JP2014084951A (ja) * 2012-10-24 2014-05-12 Nabtesco Corp 偏心揺動型歯車装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN111255860A (zh) 2020-06-09
JP2020085213A (ja) 2020-06-04
KR20200066200A (ko) 2020-06-09
JP7220553B2 (ja) 2023-02-10
DE102019218557A1 (de) 2020-06-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4762643B2 (ja) センタークランク式偏心揺動型減速機
JP5816584B2 (ja) 動力伝達装置
KR200450505Y1 (ko) 감속기
JP2010091073A (ja) 偏心揺動型歯車装置
TW201730453A (zh) 減速機
KR20180064288A (ko) 감속장치
JP2023184669A (ja) 歯車ユニット
CN103765042A (zh) 齿轮装置
JPH066786U (ja) 偏心差動方式減速機
JP2011230252A (ja) ワーク回転装置
JP7304717B2 (ja) 伝達装置
JP6859039B2 (ja) 歯車装置
JP6629106B2 (ja) ロボットの関節駆動構造
TW202027936A (zh) 產業機械之旋轉機構、減速機、產業機械及驅動裝置
JP2020043667A (ja) ギヤモータ
JP5709700B2 (ja) 産業機械の旋回装置
JP4925992B2 (ja) 偏心差動型減速機および該偏心差動型減速機を用いた旋回部構造
TW202104774A (zh) 減速機
JP2019158144A (ja) 伝達装置
JP2016211643A (ja) 減速装置および減速装置の製造方法
JP2021139427A (ja) 減速装置、ロボットの関節構造の組立方法
JP2021085468A (ja) 駆動装置、リング体用駆動装置及び建設機械
JP2020159463A (ja) 動力伝達装置
JP2009047264A (ja) 偏心揺動型歯車装置
JP2008101726A (ja) 減速装置